source: trunk/Cosy/aposs/MAGIC II.exp@ 17757

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1
2
3(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
4(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5PROGRAM EthernetIn
6
7VAR
8 VerbindungBesteht :BOOL :=FALSE;
9
10 SockKomm :DINT;
11 SockadrKomm :SOCKADDRESS;
12 SockadrKommSize :DINT;
13
14 fdsFdSet :SOCKET_FD_SET;
15 fdsTime :SOCKET_TIMEVAL;
16
17 RC_SysSockSelect :DINT;
18 RC_SysSockSelect3 :DINT;
19 RC_SysSockRecv :DINT;
20 RC_SysSockClose :BOOL;
21
22 Catch :BOOL;
23
24 Empfangszaehler :DINT;
25END_VAR
26
27
28(* @END_DECLARATION := '0' *)
29(* Auf Verbi ndung warten *)
30IF ListenSock<>0 AND VerbindungBesteht=FALSE THEN
31 fdsFdSet.fd_count :=1;
32 fdsFdSet.fd_array[0] :=ListenSock;
33 fdsTime.tv_sec :=0;
34 fdsTime.tv_usec :=100;
35
36 RC_SysSockSelect:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=ADR(fdsFdSet), fdWrite:=0, fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
37 (*1=success*, 0=time-out, -1=error*)
38 IF RC_SysSockSelect=1 THEN
39 SockadrKommSize := SIZEOF(SockadrKomm);
40 SockKomm:=SysSockAccept(diSocket:=ListenSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm), piSockAddrSize:=ADR(SockadrKommSize));
41 IF SockKomm >0 THEN
42 VerbindungBesteht:=TRUE;
43 END_IF
44 END_IF
45END_IF
46
47(* Daten empfangen *)
48IF VerbindungBesteht=TRUE THEN
49 fdsFdSet.fd_count :=1;
50 fdsFdSet.fd_array[0] :=SockKomm;
51 fdsTime.tv_sec :=0;
52 fdsTime.tv_usec :=100;
53
54 RC_SysSockSelect3:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=ADR(fdsFdSet), fdWrite:=0, fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
55 (* Im Falle von Error: VerbindungBesteht:=FALSE ? *)
56 IF RC_SysSockSelect3=1 THEN
57 RC_SysSockRecv:=SysSockRecv(diSocket:=SockKomm, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferRX), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
58 IF RC_SysSockRecv <> 11 THEN
59 Catch:=TRUE; (* ERROR wenn ungleich 11 Bytes anliegen?*)
60 END_IF
61 NeueDatenDa:=TRUE;
62
63 (*TRUE=success*)
64 RC_SysSockClose:=SysSockClose(diSocket:=SockKomm);
65 VerbindungBesteht:=FALSE;
66 Empfangszaehler:=Empfangszaehler+1;
67 END_IF
68END_IF
69END_PROGRAM
70
71
72(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
73(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
74PROGRAM EthernetOut
75
76VAR
77 SockadrKomm2: SOCKADDRESS;
78 SockadrKommSize2: DINT;
79
80 RC_SysSockConnect: BOOL :=FALSE;
81 RC_SysSockSelect2: DINT;
82 Ret_Send1: DINT;
83 Ret_Send2: DINT;
84
85 fdsFdSet: SOCKET_FD_SET;
86 fdsTime: SOCKET_TIMEVAL;
87
88 Sendezaehler: DINT;
89 SendezaehlerZyklisch: DINT;
90
91 ulBlockMode: DINT := 1;
92
93 RC_Ioctl: DINT;
94END_VAR
95
96
97(* @END_DECLARATION := '0' *)
98(* Daten Senden *)
99
100SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*)
101SockadrKomm2.sin_family:=2;
102SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port);
103SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2);
104
105IF NOT RC_SysSockConnect THEN
106 RC_SysSockConnect:=SysSockConnect(diSocket:=SendSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm2), diSockAddrSize:=SockadrKommSize2);
107END_IF
108
109RC_SysSockSelect2:=-1;
110IF RC_SysSockConnect THEN (* SysSockConnect==True dann nuetzt auch ein Cosy-Neustart nicht *)
111 fdsFdSet.fd_count :=1;
112 fdsFdSet.fd_array[0]:=SendSock;
113 fdsTime.tv_sec :=0;
114 fdsTime.tv_usec :=0;
115 RC_SysSockSelect2:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=0, fdWrite:=ADR(fdsFdSet), fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
116 (*1=success*, 0=time-out, -1=error*)
117END_IF
118
119Ret_Send1:=-1;
120Ret_Send2:=-1;
121
122IF RC_SysSockSelect2>0 THEN
123 Ret_Send1:=0;
124 Ret_Send2:=0;
125 IF DatenSenden THEN
126 Ret_Send1:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTX), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
127 END_IF
128 IF ZyklischeDatenSenden THEN
129 Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
130 END_IF
131END_IF
132
133IF Ret_Send1=-1 OR Ret_Send2=-1 THEN
134 SysSockClose(diSocket:=SendSock);
135 (*SendSock:=0;*)
136
137 (* Socket 'gracefully closed' (Ret_Send1=0) NOT existing(?) in SPS! *)
138
139 SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP);
140 (* ------------------------- NEW NEW NEW NEW NEW ------------------------- *)
141 (* Set newly created socket to non-blocking mode to make sure SysSockConnect doesn' t block infinitly *)
142 (* Unix ioctl documentation says: On error -1 is returned, 0 ususally in case of success *)
143 RC_Ioctl:=SysSockIoctl(diSocket:=SendSock, diCommand:=SOCKET_FIONBIO, piParameter:=ADR(ulBlockMode));
144 (* ------------------------------------------------------------------------------------------ *)
145 RC_SysSockConnect := FALSE;
146END_IF
147
148IF Ret_Send1>0 THEN
149 DatenSenden:=FALSE;
150 Sendezaehler:=Sendezaehler+1;
151END_IF
152
153IF Ret_Send2>0 THEN
154 ZyklischeDatenSenden:=FALSE;
155 SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1;
156END_IF
157END_PROGRAM
158
159
160(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
161(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
162PROGRAM Protokoll_PDO
163
164VAR
165 TX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
166 TX_NODE_ID :WORD; (* 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 4 = Encoder Kippen 1, 5 = Encoder Kippen 2, 6 = Encoder Drehen *)
167 TX_FUNCTION_CODE :WORD; (* 3=PDO1 5=PDO2 7=PDO3 *)
168
169 TX1M_LEER1 :BYTE;
170 TX1M_LEER2 :BYTE;
171 TX1M_STATUS2 :BYTE; (*EinmaligeFreigabe for GRB-mode*)
172 TX1M_STATUS :BYTE; (* 0:0 1:Pos-Betrieb, noch nicht im Ziel 2:V-Betrieb 3-5:0 6:<AH 7:0 *)
173 TX1M_POSITION :DWORD;
174 TX2M_DIAGNOSENUMMER :WORD; (* Diagnosewort vom DKC nur F... und E... *)
175 TX2M_RESERVE1 :WORD;
176 TX2M_RESERVE2 :WORD;
177 TX2M_RESERVE3 :WORD;
178 TX3M_LEER1 :BYTE;
179 TX3M_LEER2 :BYTE;
180 TX3M_LEER3 :BYTE;
181 TX3M_STATUS :BYTE; (* 0:>=bb 1:MSS ok 2:NotAus ok 3:Überspannung OK 4:1=Manu 0=PC 5:>=AH 6:Status externe Bremse 7:0 *)
182 TX3M_LEER4 :DWORD;
183 TX2E_POSITION :DWORD;
184 TX2E_GESCHWINDIGKEIT :WORD;
185 TX2E_BESCHLEUNIGUNG :WORD;
186
187 Zyklus :INT;
188
189 X_Err_ID_Old :WORD;
190 Z_Err_ID_Old :WORD;
191END_VAR
192(* @END_DECLARATION := '0' *)
193(* In jedem Zyklus kann nur ein bestimmtes PDO gesendet werden *)
194(* Jeder Zyklus ist 10-mal pro Sekunde dran .........!!!!Oder100mal???*)
195Zyklus:=Zyklus+1;
196IF Zyklus>6 THEN
197 Zyklus:=1;
198END_IF
199
200(* Hier kann zu Testzwecken der Zyklus auf einen festen Wert gesetzt werden *)
201(* Dadurch wird erreicht, daß nur ein bestimmtes PDO gesendet wird *)
202(*Zyklus:=5;*)
203
204(* TX_NODE_ID:= 1 = Motor drehen
205 2 = NA
206 3 = Motor kippen
207 4 = Encoder Drehen Encoder Kippen 1
208 5 = Encoder Kippen 1
209 6 = Encoder Kippen 2 (negativ zu Kippen 1) *)
210
211(* Motor liefert PDO1 10mal je Sekunde ....!!!!!oder 100mal????????*)
212(* PDO2 wenn Fehler kommt, 0 wenn geht *)
213(* PDO3 wenn Änderung *)
214(* Encoder liefert PDO bei Änderung eines Bit's in der Position *)
215
216(*-------------------------------------------------------------------MOTOREN-------------------------------------------------------------------*)
217
218IF Zyklus=1 THEN
219 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
220 TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *)
221
222 TX1M_POSITION:=X_pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*)
223 TX2E_POSITION:=X_Pos_Geber2;
224
225 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
226END_IF
227
228IF Zyklus=2 THEN
229 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
230 TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *)
231
232 TX1M_POSITION:=Z_pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*)
233 TX2E_POSITION:=Z_Pos_Geber2;
234
235 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
236END_IF
237
238IF Zyklus=3 THEN
239 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
240 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
241 IF (X_Err_ID_Old<>X_Err_ID) (*AND ((X_Err_ID AND 16#F000) >= 16#E000)*) THEN
242 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=X_Err_ID;
243 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
244 END_IF
245(* IF ((X_Err_ID_Old AND 16#F000) >= 16#E000) AND ((X_Err_ID AND 16#F000) < 16#E000) THEN
246 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=0;
247 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
248 END_IF Auch Betriebsstatus wird nun bei Aenderung immer mituebergeben...*)
249 X_Err_ID_Old:=X_Err_ID;
250END_IF
251
252IF Zyklus=4 THEN
253 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
254 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
255 IF (Z_Err_ID_Old<>Z_Err_ID) (*AND ((Z_Err_ID AND 16#F000) >= 16#E000)*) THEN
256 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=Z_Err_ID;
257 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
258 END_IF
259 (*IF ((Z_Err_ID_Old AND 16#F000) >= 16#E000) AND ((Z_Err_ID AND 16#F000) < 16#E000) THEN
260 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=0;
261 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
262 END_IF Auch Betriebsstatus wird nun bei Aenderung immer mituebergeben...*)
263 Z_Err_ID_Old:=Z_Err_ID;
264END_IF
265
266IF Zyklus=5 THEN
267 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
268 TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *)
269
270 TX1M_STATUS.1:= ((NOT X_in_Standstill OR NOT X_in_AntriebHalt) AND (NOT X_PC_VStart AND NOT X_in_Pos)) OR X_PC_AnnounceStartMovement (*OR X_PC_StartMovement*);
271 TX1M_STATUS.2:=X_PC_VStart;
272 TX1M_STATUS.6:=NOT X_ist_freigegeben;
273 TX1M_STATUS2.0:=X_EinmaligeFreigabe;
274
275 TX3M_STATUS.0:=X_ist_betriebsbereit;
276 TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO;
277 TX3M_STATUS.2:=Not_Aus_IO;
278 TX3M_STATUS.3:=Ueberspannung_DC24V_IO;
279 TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb;
280 TX3M_STATUS.5:=X_ist_freigegeben;
281 TX3M_STATUS.6:=IN_Zusatz_Bremse_Z;
282 TX3M_STATUS.7:=Leistung_Ein;
283
284 IF TX1M_STATUS<>TX1M_STATUS_OldX OR TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldX OR X_PC_ForcePDO3 THEN
285 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
286 END_IF
287 X_PC_ForcePDO3 :=FALSE;
288 TX1M_STATUS_OldX:=TX1M_STATUS;
289 TX3M_STATUS_OldX:=TX3M_STATUS;
290
291 X_PC_AnnounceStartMovement := FALSE;
292END_IF
293
294IF Zyklus=6 THEN
295 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
296 TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *)
297
298 TX1M_POSITION:=Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*)
299 TX1M_STATUS.1:=((NOT Z_in_Standstill OR NOT Z_in_AntriebHalt) AND (NOT Z_PC_VStart AND NOT Z_in_Pos)) OR Z_PC_AnnounceStartMovement (*OR Z_PC_StartMovement*);
300 TX1M_STATUS.2:=Z_PC_VStart;
301 TX1M_STATUS.6:=NOT Z_ist_freigegeben;
302 TX1M_STATUS2.0:=Z_EinmaligeFreigabe;
303
304 TX3M_STATUS.0:=Z_ist_betriebsbereit;
305 TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO;
306 TX3M_STATUS.2:=Not_Aus_IO;
307 TX3M_STATUS.3:=Ueberspannung_DC24V_IO;
308 TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb;
309 TX3M_STATUS.5:=Z_ist_freigegeben;
310 TX3M_STATUS.6:=IN_Zusatz_Bremse_Z;
311 TX3M_STATUS.7:=Leistung_Ein;
312
313 IF TX1M_STATUS<>TX1M_STATUS_OldZ OR TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldZ OR Z_PC_ForcePDO3 THEN
314 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
315 END_IF
316 Z_PC_ForcePDO3 :=FALSE;
317 TX1M_STATUS_OldZ:=TX1M_STATUS;
318 TX3M_STATUS_OldZ:=TX3M_STATUS;
319
320 Z_PC_AnnounceStartMovement := FALSE;
321END_IF
322
323IF Zyklus=7 THEN
324 TX_NODE_ID:=0;
325 TX_FUNCTION_CODE:=0;
326END_IF
327
328
329(*--------------------------------------------------------------------Antworttelegramm zusammensetzen-----------------------------------------------------------*)
330
331(* Einheitlicher Teil *)
332TX_COB_ID:=SHL(TX_FUNCTION_CODE,12) OR SHL(TX_NODE_ID,5);
333ByteBufferTXzyklisch[0]:=10; (* 10 Nutzbytes *)
334ByteBufferTXzyklisch[1]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_COB_ID AND 16#FF00,8));
335ByteBufferTXzyklisch[2]:=WORD_TO_BYTE(TX_COB_ID AND 16#00FF);
336
337(* spezifischer Teil - Motor PDO 1 *)
338IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=3 THEN
339 ByteBufferTXzyklisch[3]:=DWORD_TO_BYTE(TX1M_POSITION AND 16#000000FF);
340 ByteBufferTXzyklisch[4]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#0000FF00,8));
341 ByteBufferTXzyklisch[5]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#00FF0000,16));
342 ByteBufferTXzyklisch[6]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#FF000000,24));
343
344 ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX2E_POSITION AND 16#000000FF);
345 ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#0000FF00,8));
346 ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#00FF0000,16));
347 ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#FF000000,24));
348
349END_IF
350
351(* spezifischer Teil - Motor PDO 2 *)
352IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=5 THEN
353 ByteBufferTXzyklisch[3] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE2 AND 16#00FF);*)
354 ByteBufferTXzyklisch[4] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE2 AND 16#FF00,8));*)
355 ByteBufferTXzyklisch[5] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE3 AND 16#00FF);*)
356 ByteBufferTXzyklisch[6] :=16#FF; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE3 AND 16#FF00,8));*)
357 ByteBufferTXzyklisch[7] :=0; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE1 AND 16#00FF);*)
358 ByteBufferTXzyklisch[8] :=0; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE1 AND 16#FF00,8));*)
359 ByteBufferTXzyklisch[9] :=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_DIAGNOSENUMMER AND 16#FF00,8));
360 ByteBufferTXzyklisch[10]:=WORD_TO_BYTE(TX2M_DIAGNOSENUMMER AND 16#00FF);
361END_IF
362
363(* spezifischer Teil - Motor PDO 3 *)
364IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=7 THEN
365 ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX3M_STATUS;(*TX1M_LEER1;*)
366 ByteBufferTXzyklisch[4]:=16#FE; (*TX1M_LEER2;*)
367 ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX1M_STATUS2;
368 ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX1M_STATUS;
369END_IF
370
371END_PROGRAM
372
373
374(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
375(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
376PROGRAM Protokoll_SDO
377
378VAR
379(* Empfangstelegramm *)
380 RX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
381 RX_NODE_ID :WORD; (* war vorher: 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 4 = Encoder Kippen 1, 5 = Encoder Kippen 2, 6 = Encoder Drehen *)
382 (* Globale konstante Variablen:
383 NODE_ID_Mac_Az: BYTE:=1;
384 NODE_ID_Mac_Zd: BYTE:=3;
385 NODE_ID_SE_Az: BYTE:=16;
386 NODE_ID_SE_Zd1: BYTE:=17;
387 NODE_ID_SE_Zd2: BYTE:=18;
388 *)
389 RX_FUNCTION_CODE :WORD;
390 RX_COMMAND :BYTE;
391 RX_INDEX :WORD;
392 RX_SUBINDEX :BYTE;
393 RX_VALUE :DWORD;
394
395(* Antworttelegramm *)
396 TX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
397 TX_NODE_ID :WORD; (* 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 16 = Encoder Drehen, 17 = Encoder Kippen 1, 18 = Encoder Kippen 2 *)
398 TX_FUNCTION_CODE :WORD;
399 TX_COMMAND :BYTE;
400 TX_INDEX :WORD;
401 TX_SUBINDEX :BYTE;
402 TX_VALUE :DWORD;
403
404 CompareDwordString4_IDB :CompareDwordString4;
405END_VAR
406(* @END_DECLARATION := '0' *)
407IF NeueDatenDa THEN
408 NeueDatenDa:=FALSE;
409(*
410 IF X_PC_AntriebHalt THEN
411 X_PC_StartMovement := FALSE;
412 END_IF
413 IF Z_PC_AntriebHalt THEN
414 Z_PC_StartMovement := FALSE;
415 END_IF
416 *)
417 (* Empfangenes Telegramm zerlegen *)
418 (* Angabe der Nutzbytes im ersten Byte wird ignoriert *)
419 RX_COB_ID :=256*ByteBufferRX[1] + ByteBufferRX[2];
420 RX_FUNCTION_CODE :=SHR(RX_COB_ID AND 16#F000 , 12); (* *)
421 RX_NODE_ID :=SHR(RX_COB_ID AND 16#0FE0 , 5); (* *)
422 RX_COMMAND :=ByteBufferRX[3]; (* *)
423 RX_INDEX :=256*ByteBufferRX[5] + ByteBufferRX[4]; (* *)
424 RX_SUBINDEX :=ByteBufferRX[6]; (* *)
425 RX_VALUE :=256*(256*(256*ByteBufferRX[10] + ByteBufferRX[9]) + ByteBufferRX[8]) + ByteBufferRX[7];
426
427 (* Check if the id is valid *)
428 IF RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Az
429 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Zd
430 (*AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Az
431 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd1
432 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd2*)
433 THEN RETURN;
434 END_IF
435
436(* IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND NOT IN_PC_Betrieb) OR
437 (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az AND (NOT X_ist_betriebsbereit OR NOT X_in_Referenz OR NOT X_ist_freigegeben)) OR
438 (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd AND (NOT Z_ist_betriebsbereit OR NOT Z_in_Referenz OR NOT Z_ist_freigegeben))
439 THEN RETURN;
440 END_IF*)
441(*
442 IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az AND NOT (X_IsOnline AND Y_IsOnline)) OR
443 (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd AND NOT Z_IsOnline))
444 THEN RETURN;
445 END_IF
446*)
447 (* Antworttelegramm mit Daten aus empfangenen Telegramm vorbesetzen *)
448 TX_NODE_ID :=RX_NODE_ID;
449 TX_FUNCTION_CODE :=RX_FUNCTION_CODE;
450 TX_COMMAND :=RX_COMMAND;
451 TX_INDEX :=RX_INDEX;
452 TX_SUBINDEX :=RX_SUBINDEX;
453 TX_VALUE :=RX_VALUE;
454
455 IF RX_FUNCTION_CODE=16#C THEN
456 TX_FUNCTION_CODE:=16#B;
457 END_IF
458
459 (* Auf ausgewählte Telegramme antworten *)
460
461(*
462(*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------ENCODER----------------------------------------------------------*)
463 (*IF RX_NODE_ID>=4 AND RX_NODE_ID<=6 THEN (* Encoder *) durch konstant globale Variablen ersetzt *)
464
465 IF RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Az
466 OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd1
467 OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd2 THEN
468 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Antwort haben------------------------------------------------*)
469
470 IF RX_COMMAND=16#40 THEN
471 TX_COMMAND:=16#43; (* 4-Byte-Antwort *)
472 CASE RX_INDEX OF
473 (* Encder-Typ = Multiturn *)
474 16#1000: TX_VALUE:=16#00020196;
475 DatenSenden:=TRUE;
476 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
477 16#6501: TX_VALUE:=ShaftEncoderResolution;
478 DatenSenden:=TRUE;
479 (* Anzahl der Umdrehungen *)
480 16#6502: TX_VALUE:=16#00001000;
481 DatenSenden:=TRUE;
482 (* Hardwarespezifikation *)
483 16#6000,16#6500: TX_VALUE:=16#00000000;
484 DatenSenden:=TRUE;
485 (* Istposition *)
486 16#6004: TX_VALUE:=16#00000000;
487 CASE RX_NODE_ID OF
488 NODE_ID_SE_Zd1: TX_VALUE:=Z_Pos_Geber2(*+Z_Offset_Geber2*);
489 NODE_ID_SE_Az: TX_VALUE:=X_Pos_Geber2(*+X_Offset_Geber2*);
490 END_CASE;
491 DatenSenden:=TRUE;
492 END_CASE;
493 END_IF
494
495 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Wert setzen------------------------------------------------*)
496 IF RX_COMMAND=16#23 THEN
497 TX_COMMAND:=16#60; (* Wert gesetzt *)
498 CASE RX_INDEX OF
499 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
500 16#6001: TX_VALUE:=16#00000000;
501 DatenSenden:=TRUE;
502 (* Anzahl der Umdrehungen *)
503 16#6002: TX_VALUE:=16#00000000;
504 DatenSenden:=TRUE;
505 (* Nullpunkt setzen *)
506 (*
507 16#6003: CASE RX_NODE_ID OF
508 NODE_ID_SE_Zd1: Z_Offset_Geber2:=-Z_Pos_Geber2;
509 NODE_ID_SE_Zd2: Z_Offset_Geber2:=Z_Pos_Geber2;
510 NODE_ID_SE_Az: X_Offset_Geber2:=-X_Pos_Geber2;
511 END_CASE;
512 *)
513 TX_VALUE:=16#00000000;
514 DatenSenden:=TRUE;
515 (* Selbstständig PDO's schicken *)
516 16#1802: TX_VALUE:=16#00000000;
517 DatenSenden:=TRUE;
518 (* Dummy's *)
519 16#100B: TX_VALUE:=16#00000000;
520 DatenSenden:=TRUE;
521 END_CASE;
522 END_IF
523 END_IF
524*)
525(*-----------------------------------------------------------------------------------------------MOTOREN-------------------------------------------------------------------------------------------*)
526
527(* IF RX_NODE_ID=1 OR RX_NODE_ID=3 THEN (* Motor *) durch konstant globale Variablen ersetzt *)
528 IF RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd THEN
529
530 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Antwort haben------------------------------------------------*)
531 IF RX_COMMAND=16#40 THEN
532 TX_COMMAND:=16#43; (* 4-Byte-Antwort *)
533 CASE RX_INDEX OF
534 (* 0=Einmalige Freigabe erteilt, 1=Nicht *)
535 16#1000: CASE RX_NODE_ID OF
536 NODE_ID_Mac_Az: IF X_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF
537 NODE_ID_Mac_Zd: IF Z_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF
538 END_CASE
539 DatenSenden:=TRUE;
540 (* Letzter Fehler *)
541 16#1003: CASE RX_NODE_ID OF
542 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(X_Err_ID),16) OR 16#FF;
543 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(Z_Err_ID),16) OR 16#FF;
544 END_CASE
545 DatenSenden:=TRUE;
546 (* Node-Nr 1 oder 3 zurückgeben *)
547 16#100B: TX_VALUE:=RX_NODE_ID;
548 DatenSenden:=TRUE;
549 (* Version, Subversion zurückgeben, je ein wort *)
550 16#100A: TX_VALUE:=16#00010002;
551 DatenSenden:=TRUE;
552 (* Gesetzte Geschwindigkeit für Pos-Betrieb *)
553 16#2002: CASE RX_NODE_ID OF
554 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosGeschwindigkeit;
555 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosGeschwindigkeit;
556 END_CASE;
557 DatenSenden:=TRUE;
558 (* Gesetzte Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *)
559 16#2003: CASE RX_NODE_ID OF
560 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosBeschleunigung;
561 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosBeschleunigung;
562 END_CASE;
563 DatenSenden:=TRUE;
564 (* Unit of Velocity *)
565 16#6002: TX_VALUE:=VelocityResolution;
566 DatenSenden:=TRUE;
567 (* Maximum Velocity *)
568 16#6003: CASE RX_NODE_ID OF
569 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_MaximumVelocity;
570 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_MaximumVelocity;
571 END_CASE;
572 DatenSenden:=TRUE;
573 (* Aktuelle Position *)
574 16#6004: IF RX_SUBINDEX=0 THEN
575 CASE RX_NODE_ID OF
576 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
577 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
578 END_CASE;
579 DatenSenden:=TRUE;
580 END_IF
581 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
582 CASE RX_NODE_ID OF
583 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_Pos_Geber2; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
584 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_Pos_Geber2; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
585 END_CASE;
586 DatenSenden:=TRUE;
587 END_IF
588
589 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
590 16#6501: TX_VALUE:=ShaftEncoderResolution;
591 DatenSenden:=TRUE;
592 (* Geschwindigkeitsmaximalwert (den für Testzwecke) ausgeben *)
593 (* Vor dem ersten Setzen erhält man V-Max des Motors *)
594 16#6502: CASE RX_NODE_ID OF
595 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
596 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
597 END_CASE;
598 DatenSenden:=TRUE;
599 (* Zykluszähler ausgeben *)
600 16#6508: TX_VALUE:=Zykluszaehler;
601 DatenSenden:=TRUE;
602 END_CASE;
603 END_IF
604
605 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Wert setzen------------------------------------------------*)
606 IF RX_COMMAND=16#23 THEN
607 TX_COMMAND:=16#60; (* Wert gesetzt *)
608 CASE RX_INDEX OF
609 (* Einmalige Freigabe etwas zu machen *)
610 16#1000: CASE RX_NODE_ID OF
611 NODE_ID_Mac_Az:
612 IF RX_VALUE=1 THEN
613 X_EinmaligeFreigabe:=TRUE;
614 ELSE
615 X_EinmaligeFreigabe:=FALSE;
616 END_IF
617 NODE_ID_Mac_Zd:
618 IF RX_VALUE=1 THEN
619 Z_EinmaligeFreigabe:=TRUE;
620 ELSE
621 Z_EinmaligeFreigabe:=FALSE;
622 END_IF
623 END_CASE
624 TX_VALUE:=16#00000000;
625 DatenSenden:=TRUE;
626 16#1001: CASE RX_NODE_ID OF
627 NODE_ID_Mac_Az:
628 IF RX_VALUE=1 THEN
629 X_PC_ForcePDO3:=TRUE;
630 END_IF
631 NODE_ID_Mac_Zd:
632 IF RX_VALUE=1 THEN
633 Z_PC_ForcePDO3:=TRUE;
634 END_IF
635 END_CASE
636 TX_VALUE:=16#00000000;
637 DatenSenden:=TRUE;
638 (* Fehler löschen
639 16#1003: IF RX_SUBINDEX=0 AND RX_VALUE=0 THEN
640 TX_VALUE:=16#00000000;
641 DatenSenden:=TRUE;
642 END_IF*)
643 (* Geschwindigkeit für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *)
644 (* Wenn noch nie eine gesetzt 1% *)
645 16#2002: CASE RX_NODE_ID OF
646 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
647 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
648 END_CASE
649 TX_VALUE:=16#00000000;
650 DatenSenden:=TRUE;
651 (* Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) 600.000.000 ist Maximum *)
652 16#2003: CASE RX_NODE_ID OF
653 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE;
654 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE;
655 END_CASE
656 TX_VALUE:=16#00000000;
657 DatenSenden:=TRUE;
658 (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Fahrbefehl abbrechen (Pos und V-Regelung) *)
659 16#3000: CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop');
660 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
661 CASE RX_NODE_ID OF
662 NODE_ID_Mac_Az:
663 (*X_PC_VStart:=FALSE;*)
664 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
665 NODE_ID_Mac_Zd:
666 (*Z_PC_VStart:=FALSE;*)
667 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
668 END_CASE
669 END_IF
670 TX_VALUE:=16#00000000;
671 DatenSenden:=TRUE;
672 (* Wenn VALUE= 't' 'r' 't' 's' dann Geschwindigkeitsregelung starten mit v=0 *)
673 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
674 (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Geschwindigkeitsregelung stoppen *)
675 16#3006: CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop');
676 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
677 CASE RX_NODE_ID OF
678 NODE_ID_Mac_Az:
679 X_PC_VStart:=FALSE;
680 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
681 (*X_PC_StartMovement:=FALSE; *)(* maybe not necessary *)
682 (*X_PC_PosZiel:=X_Pos_ist;*)
683 NODE_ID_Mac_Zd:
684 Z_PC_VStart:=FALSE;
685 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
686 (*Z_PC_StartMovement:=FALSE;*) (* maybe not necessary *)
687 (*Z_PC_PosZiel:=Z_Pos_ist;*)
688 END_CASE
689 DatenSenden:=TRUE;
690 END_IF
691 CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='strt');
692 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
693 CASE RX_NODE_ID OF
694 NODE_ID_Mac_Az: (*IF X_EinmaligeFreigabe THEN*)
695 X_PC_VStart:=TRUE;
696 X_PC_IsRelative:=TRUE;
697 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
698 X_PC_VGeschwindigkeit:=0;
699 X_AnnounceStartMovement:=TRUE;
700 (*X_PC_StartMovement:=TRUE;*)
701 (*END_IF*)
702 NODE_ID_Mac_Zd: (*IF Z_EinmaligeFreigabe THEN*)
703 Z_PC_VStart:=TRUE;
704 Z_PC_IsRelative:=TRUE;
705 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
706 Z_PC_VGeschwindigkeit:=0;
707 Z_AnnounceStartMovement:=TRUE;
708 (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; war auskmmentiert*)
709 (*END_IF*)
710 END_CASE
711 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
712 END_IF
713 TX_VALUE:=16#00000000;
714 (* Geschwindigkeit für Geschwindigkeitsregelung *)
715 16#3007: CASE RX_NODE_ID OF
716 NODE_ID_Mac_Az:
717 IF (X_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)<0) OR (X_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)>0) THEN
718 X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement;
719 END_IF
720 X_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
721 NODE_ID_Mac_Zd:
722 IF (Z_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)<0) OR (Z_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)>0) THEN
723 Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement;
724 END_IF
725 Z_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
726 (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; Kommentar ersatzweise fuer den oben*)
727 END_CASE
728 TX_VALUE:=16#00000000;
729 DatenSenden:=TRUE;
730 (* absolute Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *)
731 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
732 16#6004: CASE RX_NODE_ID OF
733 NODE_ID_Mac_Az:
734 IF X_EinmaligeFreigabe THEN
735 X_PC_IsRelative:=FALSE;
736 X_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
737 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
738 X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement;
739 X_PC_AnnounceStartMovement := TRUE;
740 X_AnnounceStartMovement := TRUE;
741 TX_VALUE:=16#00000000;
742 ELSE
743 TX_VALUE:=16#00000001;
744 END_IF
745 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
746 NODE_ID_Mac_Zd:
747 IF Z_EinmaligeFreigabe THEN
748 Z_PC_IsRelative:=FALSE;
749 Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
750 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
751 Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement;
752 Z_PC_AnnounceStartMovement := TRUE;
753 Z_AnnounceStartMovement := TRUE;
754 TX_VALUE:=16#00000000;
755 ELSE
756 TX_VALUE:=16#00000001;
757 END_IF
758 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
759 END_CASE
760 (* relative Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *)
761 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
762 16#6005: CASE RX_NODE_ID OF
763 NODE_ID_Mac_Az:
764 IF X_EinmaligeFreigabe THEN
765 X_PC_IsRelative:=TRUE;
766 (*X_PC_PosZiel:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);*)
767 X_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
768 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
769 X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement;
770 X_PC_AnnounceStartMovement := TRUE;
771 X_AnnounceStartMovement := TRUE;
772 TX_VALUE:=16#00000000;
773 ELSE
774 TX_VALUE:=16#00000001;
775 END_IF
776 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
777 NODE_ID_Mac_Zd:
778 IF Z_EinmaligeFreigabe THEN
779 Z_PC_IsRelative:=TRUE;
780 (*Z_PC_PosZiel:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);*)
781 Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
782 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
783 Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement;
784 Z_PC_AnnounceStartMovement := TRUE;
785 Z_AnnounceStartMovement := TRUE;
786 TX_VALUE:=16#00000000;
787 ELSE
788 TX_VALUE:=16#00000001;
789 END_IF
790 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
791 END_CASE
792 (* Maximale Geschwindigkeit begrenzen (für Beides) (Nur zu Testzwecken) *)
793 16#6502: CASE RX_NODE_ID OF
794 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_Maximalgeschwindigkeit:=RX_VALUE;
795 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_Maximalgeschwindigkeit:=RX_VALUE;
796 END_CASE
797 TX_VALUE:=16#00000000;
798 DatenSenden:=TRUE;
799 END_CASE;
800 END_IF
801 END_IF
802
803
804(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Auf nicht erkannte Telegramme mit Error antworten------------------------------------------------*)
805 IF (NOT DatenSenden) AND RX_FUNCTION_CODE<>16#0 THEN
806 TX_COMMAND:=16#80; (* ERROR *)
807 TX_VALUE:=0;
808 DatenSenden:=TRUE;
809 END_IF
810
811
812(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Antworttelegramm zusammensetzen--------------------------------------------------------------------*)
813 TX_COB_ID:=SHL(TX_FUNCTION_CODE,12) OR SHL(TX_NODE_ID,5);
814 ByteBufferTX[0]:=10; (* 10 Nutzbytes *)
815 ByteBufferTX[1]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_COB_ID AND 16#FF00,8));
816 ByteBufferTX[2]:=WORD_TO_BYTE(TX_COB_ID AND 16#00FF);
817 ByteBufferTX[3]:=TX_COMMAND;
818 ByteBufferTX[4]:=WORD_TO_BYTE(TX_INDEX AND 16#00FF);
819 ByteBufferTX[5]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_INDEX AND 16#FF00,8));
820 ByteBufferTX[6]:=TX_SUBINDEX;
821 ByteBufferTX[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX_VALUE AND 16#000000FF);
822 ByteBufferTX[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#0000FF00,8));
823 ByteBufferTX[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#00FF0000,16));
824 ByteBufferTX[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#FF000000,24));
825END_IF
826
827
828(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Zusatzbedingungen-------------------------------------------------------------------------------------------*)
829(*IF X_PC_Maximalgeschwindigkeit<X_PC_PosGeschwindigkeit THEN
830 X_PC_PosGeschwindigkeit:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
831END_IF
832
833IF Z_PC_Maximalgeschwindigkeit<Z_PC_PosGeschwindigkeit THEN
834 Z_PC_PosGeschwindigkeit:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
835END_IF
836
837IF X_PC_Maximalgeschwindigkeit<X_PC_VGeschwindigkeit THEN
838 X_PC_VGeschwindigkeit:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
839END_IF
840
841IF Z_PC_Maximalgeschwindigkeit<Z_PC_VGeschwindigkeit THEN
842Z_PC_VGeschwindigkeit:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
843END_IF
844*)
845
846IF NOT X_EinmaligeFreigabe THEN
847 X_PC_VStart:=FALSE;
848 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
849END_IF
850
851IF NOT Z_EinmaligeFreigabe THEN
852 Z_PC_VStart:=FALSE;
853 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
854END_IF
855END_PROGRAM
856
857
858(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
859(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
860PROGRAM Start
861
862VAR_INPUT
863 dwEvent :INT;
864 dwFilter :INT;
865 dwOwner :INT;
866END_VAR
867
868VAR_OUTPUT
869 start :DWORD;
870END_VAR
871
872VAR
873 sockadr :SOCKADDRESS;
874 Dummy :BOOL;
875END_VAR
876(* @END_DECLARATION := '0' *)
877_FBD_BODY
878_NETWORKS : 9
879_NETWORK
880
881_COMMENT
882Server-Socket (PC->SPS) anlegen und öffnen
883_END_COMMENT
884_ASSIGN
885_OPERAND
886_EXPRESSION
887_POSITIV
8880
889_EXPRESSION
890_POSITIV
891_OUTPUTS : 1
892_OUTPUT
893_POSITIV
894_NO_SET
895sockadr.sin_addr
896_NETWORK
897
898_COMMENT
899
900_END_COMMENT
901_ASSIGN
902_OPERAND
903_EXPRESSION
904_POSITIV
9052
906_EXPRESSION
907_POSITIV
908_OUTPUTS : 1
909_OUTPUT
910_POSITIV
911_NO_SET
912sockadr.sin_family
913_NETWORK
914
915_COMMENT
916
917_END_COMMENT
918_ASSIGN
919_FUNCTION
920_BOX_EXPR : 1
921_OPERAND
922_EXPRESSION
923_POSITIV
924Socket_In_Port
925_EXPRESSION
926_POSITIV
927SysSockHtons
928_EXPRESSION
929_POSITIV
930_OUTPUTS : 1
931_OUTPUT
932_POSITIV
933_NO_SET
934sockadr.sin_port
935_NETWORK
936
937_COMMENT
938
939_END_COMMENT
940_ASSIGN
941_FUNCTION
942_BOX_EXPR : 3
943_OPERAND
944_EXPRESSION
945_POSITIV
946SOCKET_AF_INET
947_OPERAND
948_EXPRESSION
949_POSITIV
950SOCKET_STREAM
951_OPERAND
952_EXPRESSION
953_POSITIV
954SOCKET_IPPROTO_IP
955_EXPRESSION
956_POSITIV
957SysSockCreate
958_EXPRESSION
959_POSITIV
960_OUTPUTS : 1
961_OUTPUT
962_POSITIV
963_NO_SET
964ListenSock
965_NETWORK
966
967_COMMENT
968
969_END_COMMENT
970_FUNCTION
971_BOX_EXPR : 3
972_OPERAND
973_EXPRESSION
974_POSITIV
975ListenSock
976_OPERATOR
977_BOX_EXPR : 1
978_OPERAND
979_EXPRESSION
980_POSITIV
981sockadr
982_EXPRESSION
983_POSITIV
984ADR
985_OPERATOR
986_BOX_EXPR : 1
987_OPERAND
988_EXPRESSION
989_POSITIV
990sockadr
991_EXPRESSION
992_POSITIV
993SIZEOF
994_EXPRESSION
995_POSITIV
996SysSockBind
997_NETWORK
998
999_COMMENT
1000
1001_END_COMMENT
1002_FUNCTION
1003_BOX_EXPR : 2
1004_OPERAND
1005_EXPRESSION
1006_POSITIV
1007ListenSock
1008_OPERAND
1009_EXPRESSION
1010_POSITIV
101110
1012_EXPRESSION
1013_POSITIV
1014SysSockListen
1015_NETWORK
1016
1017_COMMENT
1018Diverse Werte initialisieren
1019_END_COMMENT
1020_ASSIGN
1021_OPERAND
1022_EXPRESSION
1023_POSITIV
1024PC_V_max_START
1025_EXPRESSION
1026_POSITIV
1027_OUTPUTS : 2
1028_OUTPUT
1029_POSITIV
1030_NO_SET
1031X_PC_Maximalgeschwindigkeit
1032_OUTPUT
1033_POSITIV
1034_NO_SET
1035Z_PC_Maximalgeschwindigkeit
1036_NETWORK
1037
1038_COMMENT
1039
1040_END_COMMENT
1041_ASSIGN
1042_OPERAND
1043_EXPRESSION
1044_POSITIV
10450
1046_EXPRESSION
1047_POSITIV
1048_OUTPUTS : 2
1049_OUTPUT
1050_POSITIV
1051_NO_SET
1052X_PC_PosGeschwindigkeit
1053_OUTPUT
1054_POSITIV
1055_NO_SET
1056Z_PC_PosGeschwindigkeit
1057_NETWORK
1058
1059_COMMENT
1060
1061_END_COMMENT
1062_ASSIGN
1063_OPERAND
1064_EXPRESSION
1065_POSITIV
10660
1067_EXPRESSION
1068_POSITIV
1069_OUTPUTS : 2
1070_OUTPUT
1071_POSITIV
1072_NO_SET
1073X_PC_VGeschwindigkeit
1074_OUTPUT
1075_POSITIV
1076_NO_SET
1077Z_PC_VGeschwindigkeit
1078
1079END_PROGRAM
1080
1081
1082(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
1083(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
1084PROGRAM Stop
1085
1086VAR_INPUT
1087 dwEvent :INT;
1088 dwFilter :INT;
1089 dwOwner :INT;
1090END_VAR
1091
1092VAR_OUTPUT
1093 Stop :DWORD;
1094END_VAR
1095(* @END_DECLARATION := '0' *)
1096_FBD_BODY
1097_NETWORKS : 2
1098_NETWORK
1099
1100_COMMENT
1101
1102_END_COMMENT
1103_FUNCTION
1104_BOX_EXPR : 1
1105_OPERAND
1106_EXPRESSION
1107_POSITIV
1108ListenSock
1109_EXPRESSION
1110_POSITIV
1111SysSockClose
1112_NETWORK
1113
1114_COMMENT
1115
1116_END_COMMENT
1117_FUNCTION
1118_BOX_EXPR : 1
1119_OPERAND
1120_EXPRESSION
1121_POSITIV
1122SendSock
1123_EXPRESSION
1124_POSITIV
1125SysSockClose
1126
1127END_PROGRAM
1128
1129
1130(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1131(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1132FUNCTION_BLOCK AchsenSteuerung
1133
1134VAR_INPUT
1135 Betriebsart_FB_ok :BOOL;
1136 IN_Zusatz_Bremse_Z :BOOL;
1137 Leistung_Ein :BOOL;
1138 Tipp_pos :BOOL;
1139 Tipp_neg :BOOL;
1140 PC_VStart :BOOL;
1141 freigegeben :BOOL;
1142 Pos_ist :DINT;
1143 PC_PosZiel :DINT;
1144 PC_PosGeschwindigkeit :DINT;
1145 PC_VGeschwindigkeit :DINT;
1146 PC_PosBeschleunigung :DINT;
1147 PC_PosVerzoegerung :DINT;
1148 HandBeschl :DINT;
1149END_VAR
1150
1151VAR_OUTPUT
1152 Jog_pos :BOOL;
1153 Jog_neg :BOOL;
1154 Start :BOOL;
1155 Pos_soll :DINT;
1156 Vel_soll :DINT;
1157 Beschleunigung_High :WORD;
1158 Bescheunigung_Low :WORD;
1159END_VAR
1160
1161VAR
1162 Time_Enable :TON;
1163 AccMACStoDKC :AccMACStoDKC;
1164 Beschleunigung :DINT;
1165END_VAR
1166(* @END_DECLARATION := '0' *)
1167_FBD_BODY
1168_NETWORKS : 8
1169_NETWORK
1170
1171_COMMENT
1172Achse Jog Pos
1173_END_COMMENT
1174_ASSIGN
1175_OPERATOR
1176_BOX_EXPR : 2
1177_OPERAND
1178_EXPRESSION
1179_POSITIV
1180Tipp_pos
1181_OPERAND
1182_EXPRESSION
1183_POSITIV
1184Betriebszustand_FB_ok
1185_EXPRESSION
1186_POSITIV
1187AND
1188_EXPRESSION
1189_POSITIV
1190_OUTPUTS : 1
1191_OUTPUT
1192_POSITIV
1193_NO_SET
1194Jog_pos
1195_NETWORK
1196
1197_COMMENT
1198Achse Jog Neg
1199_END_COMMENT
1200_ASSIGN
1201_OPERATOR
1202_BOX_EXPR : 2
1203_OPERAND
1204_EXPRESSION
1205_POSITIV
1206Tipp_neg
1207_OPERAND
1208_EXPRESSION
1209_POSITIV
1210Betriebszustand_FB_ok
1211_EXPRESSION
1212_POSITIV
1213AND
1214_EXPRESSION
1215_POSITIV
1216_OUTPUTS : 1
1217_OUTPUT
1218_POSITIV
1219_NO_SET
1220Jog_neg
1221_NETWORK
1222
1223_COMMENT
1224Achse PC-Betrieb
1225_END_COMMENT
1226_ASSIGN
1227_OPERAND
1228_EXPRESSION
1229_POSITIV
1230Betriebszustand_PC_ok
1231_EXPRESSION
1232_POSITIV
1233_OUTPUTS : 1
1234_OUTPUT
1235_POSITIV
1236_NO_SET
1237Start
1238_NETWORK
1239
1240_COMMENT
1241
1242_END_COMMENT
1243_ASSIGN
1244_OPERATOR
1245_BOX_EXPR : 3
1246_OPERATOR
1247_BOX_EXPR : 2
1248_OPERAND
1249_EXPRESSION
1250_POSITIV
1251Betriebszustand_PC_ok
1252_OPERAND
1253_EXPRESSION
1254_POSITIV
1255freigegeben
1256_EXPRESSION
1257_POSITIV
1258AND
1259_OPERAND
1260_EXPRESSION
1261_POSITIV
1262Pos_Ist
1263_OPERATOR
1264_BOX_EXPR : 3
1265_OPERAND
1266_EXPRESSION
1267_POSITIV
1268PC_VStart
1269_OPERAND
1270_EXPRESSION
1271_POSITIV
1272PC_PosZiel
1273_OPERATOR
1274_BOX_EXPR : 3
1275_OPERATOR
1276_BOX_EXPR : 2
1277_OPERAND
1278_EXPRESSION
1279_POSITIV
1280PC_VGeschwindigkeit
1281_OPERAND
1282_EXPRESSION
1283_POSITIV
12840
1285_EXPRESSION
1286_POSITIV
1287GT
1288_OPERAND
1289_EXPRESSION
1290_POSITIV
1291-90000
1292_OPERAND
1293_EXPRESSION
1294_POSITIV
129590000
1296_EXPRESSION
1297_POSITIV
1298SEL
1299_EXPRESSION
1300_POSITIV
1301SEL
1302_EXPRESSION
1303_POSITIV
1304SEL
1305_EXPRESSION
1306_POSITIV
1307_OUTPUTS : 1
1308_OUTPUT
1309_POSITIV
1310_NO_SET
1311Pos_soll
1312_NETWORK
1313
1314_COMMENT
1315
1316_END_COMMENT
1317_ASSIGN
1318_OPERATOR
1319_BOX_EXPR : 3
1320_OPERAND
1321_EXPRESSION
1322_POSITIV
1323PC_VStart
1324_OPERAND
1325_EXPRESSION
1326_POSITIV
1327PC_PosGeschwindigkeit
1328_OPERAND
1329_EXPRESSION
1330_POSITIV
1331PC_VGeschwindigkeit
1332_EXPRESSION
1333_POSITIV
1334SEL
1335_EXPRESSION
1336_POSITIV
1337_OUTPUTS : 1
1338_OUTPUT
1339_POSITIV
1340_NO_SET
1341Vel_soll
1342_NETWORK
1343
1344_COMMENT
1345Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
1346_END_COMMENT
1347_ASSIGN
1348_OPERATOR
1349_BOX_EXPR : 3
1350_OPERAND
1351_EXPRESSION
1352_POSITIV
1353IN_FB_Betrieb
1354_FUNCTION
1355_BOX_EXPR : 1
1356_OPERATOR
1357_BOX_EXPR : 3
1358_OPERATOR
1359_BOX_EXPR : 2
1360_OPERATOR
1361_BOX_EXPR : 1
1362_OPERATOR
1363_BOX_EXPR : 2
1364_OPERAND
1365_EXPRESSION
1366_POSITIV
1367Pos_ist
1368_OPERAND
1369_EXPRESSION
1370_POSITIV
1371Pos_soll
1372_EXPRESSION
1373_POSITIV
1374SUB
1375_EXPRESSION
1376_POSITIV
1377ABS
1378_OPERAND
1379_EXPRESSION
1380_POSITIV
1381-1000
1382_EXPRESSION
1383_POSITIV
1384LT
1385_OPERAND
1386_EXPRESSION
1387_POSITIV
1388PC_PosBeschleunigung
1389_OPERAND
1390_EXPRESSION
1391_POSITIV
1392PC_PosVerzoegerung
1393_EXPRESSION
1394_POSITIV
1395SEL
1396_EXPRESSION
1397_POSITIV
1398AccMACStoDKC
1399_OPERAND
1400_EXPRESSION
1401_POSITIV
1402HandBeschl
1403_EXPRESSION
1404_POSITIV
1405SEL
1406_EXPRESSION
1407_POSITIV
1408_OUTPUTS : 1
1409_OUTPUT
1410_POSITIV
1411_NO_SET
1412Beschleunigung
1413_NETWORK
1414
1415_COMMENT
1416
1417_END_COMMENT
1418_ASSIGN
1419_OPERATOR
1420_BOX_EXPR : 1
1421_OPERATOR
1422_BOX_EXPR : 2
1423_OPERATOR
1424_BOX_EXPR : 1
1425_OPERAND
1426_EXPRESSION
1427_POSITIV
1428Beschleunigung
1429_EXPRESSION
1430_POSITIV
1431DINT_TO_DWORD
1432_OPERAND
1433_EXPRESSION
1434_POSITIV
143516#FFFF
1436_EXPRESSION
1437_POSITIV
1438AND
1439_EXPRESSION
1440_POSITIV
1441DWORD_TO_WORD
1442_EXPRESSION
1443_POSITIV
1444_OUTPUTS : 1
1445_OUTPUT
1446_POSITIV
1447_NO_SET
1448Bescheunigung_Low
1449_NETWORK
1450
1451_COMMENT
1452
1453_END_COMMENT
1454_ASSIGN
1455_OPERATOR
1456_BOX_EXPR : 1
1457_OPERATOR
1458_BOX_EXPR : 2
1459_OPERATOR
1460_BOX_EXPR : 2
1461_OPERATOR
1462_BOX_EXPR : 1
1463_OPERAND
1464_EXPRESSION
1465_POSITIV
1466Beschleunigung
1467_EXPRESSION
1468_POSITIV
1469DINT_TO_DWORD
1470_OPERAND
1471_EXPRESSION
1472_POSITIV
147316#FFFF0000
1474_EXPRESSION
1475_POSITIV
1476AND
1477_OPERAND
1478_EXPRESSION
1479_POSITIV
148016
1481_EXPRESSION
1482_POSITIV
1483SHR
1484_EXPRESSION
1485_POSITIV
1486DWORD_TO_WORD
1487_EXPRESSION
1488_POSITIV
1489_OUTPUTS : 1
1490_OUTPUT
1491_POSITIV
1492_NO_SET
1493Beschleunigung_High
1494
1495END_FUNCTION_BLOCK
1496
1497
1498(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1499(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1500FUNCTION_BLOCK BetriebsartUmschalten
1501
1502VAR_INPUT
1503 Betriebsart_1: BOOL;
1504 Betriebsart_2: BOOL;
1505 Sammelstoerung: BOOL;
1506END_VAR
1507
1508VAR_OUTPUT
1509 Betriebszustand_ok: BOOL;
1510END_VAR
1511
1512VAR
1513 Betriebsart_aktiv: BOOL;
1514 DetectEdge: RF_TRIG;
1515END_VAR
1516(* @END_DECLARATION := '0' *)
1517_FBD_BODY
1518_NETWORKS : 2
1519_NETWORK
1520
1521_COMMENT
1522
1523_END_COMMENT
1524_ASSIGN
1525_OPERATOR
1526_BOX_EXPR : 3
1527_OPERAND
1528_EXPRESSION
1529_POSITIV
1530Betriebsart_1
1531_OPERAND
1532_EXPRESSION
1533_NEGATIV
1534Betriebsart_2
1535_OPERAND
1536_EXPRESSION
1537_NEGATIV
1538Sammelstoerung
1539_EXPRESSION
1540_POSITIV
1541AND
1542_EXPRESSION
1543_POSITIV
1544_OUTPUTS : 1
1545_OUTPUT
1546_POSITIV
1547_NO_SET
1548Betriebsart_aktiv
1549_NETWORK
1550
1551_COMMENT
1552
1553_END_COMMENT
1554_ASSIGN
1555_OPERATOR
1556_BOX_EXPR : 2
1557_FUNCTIONBLOCK
1558DetectEdge
1559_BOX_EXPR : 1
1560_OPERAND
1561_EXPRESSION
1562_POSITIV
1563Betriebsart_aktiv
1564_EXPRESSION
1565_NEGATIV
1566RF_TRIG
1567_OUTPUTS : 0
1568_OPERAND
1569_EXPRESSION
1570_POSITIV
1571Betriebsart_aktiv
1572_EXPRESSION
1573_POSITIV
1574AND
1575_EXPRESSION
1576_POSITIV
1577_OUTPUTS : 1
1578_OUTPUT
1579_POSITIV
1580_NO_SET
1581Betriebszustand_ok
1582
1583END_FUNCTION_BLOCK
1584
1585
1586(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1587(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1588FUNCTIONBLOCK CompareDwordString4
1589
1590VAR_INPUT
1591 D: DWORD;
1592 Str: STRING(4);
1593END_VAR
1594
1595VAR_OUTPUT
1596 Ergebnis: BOOL;
1597END_VAR
1598
1599VAR
1600 i: INT;
1601 B1: BYTE;
1602 B2: BYTE;
1603 ptr: POINTER TO BYTE;
1604END_VAR
1605(* @END_DECLARATION := '0' *)
1606Ergebnis:=TRUE;
1607
1608FOR i:=0 TO 3 DO
1609 ptr := ADR(D)+i;
1610 B1:= ptr^;
1611 ptr := ADR(Str)+3-i;
1612 B2 := ptr^;
1613 IF B1 <> B2 THEN
1614 Ergebnis:=FALSE;
1615 END_IF
1616END_FOR
1617END_FUNCTION_BLOCK
1618
1619
1620(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1621(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1622FUNCTIONBLOCK Decode
1623
1624VAR_INPUT
1625 Hi: DWORD;
1626 Lo: DWORD;
1627END_VAR
1628
1629VAR_OUTPUT
1630 Out: DWORD;
1631END_VAR
1632(* @END_DECLARATION := '0' *)
1633_FBD_BODY
1634_NETWORKS : 1
1635_NETWORK
1636
1637_COMMENT
1638
1639_END_COMMENT
1640_ASSIGN
1641_OPERATOR
1642_BOX_EXPR : 2
1643_OPERATOR
1644_BOX_EXPR : 2
1645_OPERAND
1646_EXPRESSION
1647_POSITIV
1648Hi
1649_OPERAND
1650_EXPRESSION
1651_POSITIV
165216
1653_EXPRESSION
1654_POSITIV
1655SHL
1656_OPERAND
1657_EXPRESSION
1658_POSITIV
1659Lo
1660_EXPRESSION
1661_POSITIV
1662OR
1663_EXPRESSION
1664_POSITIV
1665_OUTPUTS : 1
1666_OUTPUT
1667_POSITIV
1668_NO_SET
1669Out
1670
1671END_FUNCTION_BLOCK
1672
1673
1674(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1675(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1676FUNCTION_BLOCK Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
1677
1678VAR_INPUT
1679 Freigabe: BOOL; (*Antriebstatus Uebergang Ab -> Ah*)
1680 ReleaseAntriebHalt: BOOL; (*Explicitly release Antrieb Halt*)
1681 FehlerQuittieren: BOOL; (*Stoerung quittieren*)
1682 Absolutmasssetzen: BOOL; (*Absolutmass setzen*)
1683 TippenAn: BOOL; (*Betriebart Tippen ausgewaehlt*)
1684 TippenPlus: BOOL; (*Tippen vorwaerts*)
1685 TippenMinus: BOOL; (*Tippen rueckwaerts*)
1686 Start: BOOL; (*Positionierung starten*)
1687 RelativesPositionieren: BOOL;
1688 Geschwindigkeitsregelung: BOOL;
1689 SollwertPosition: DINT; (*Soll-Position*)
1690 SollwertGeschwindigkeit: DINT; (*Soll-Geschwindigkeit*)
1691 PositionierBeschleunigung: DWORD; (*PositionierBeschleunigung*)
1692 PC_Mode: BOOL;
1693 PEW1: WORD; (*Eingangswort 1*)
1694 PEW2: WORD; (*Eingangswort 2*)
1695 PEW3: WORD; (*Eingangswort 3*)
1696 PEW4: WORD; (*Eingangswort 4*)
1697 PEW5: WORD; (*Eingangswort 5*)
1698 PEW6: WORD; (*Eingangswort 6*)
1699 PEW7: WORD; (*Eingangswort 7*)
1700 PEW8: WORD; (*Eingangswort 8*)
1701 PEW9: WORD; (*Eingangswort 9*)
1702 StartMovement :BOOL;
1703END_VAR
1704
1705VAR_OUTPUT
1706 AntriebInPhase4 :BOOL; (*Antrieb ist in Phase 4*)
1707 AntriebBetriebsbereit :BOOL; (* Antrieb betriebsbereit *)
1708 AntriebFreigegeben :BOOL; (*Antrieb hat Leistung und ist freigegeben*)
1709 AntriebInHalt: BOOL; (*Antrieb HALT*)
1710 InReferenz :BOOL; (*Antrieb ist referenziert*)
1711 InPosition :BOOL; (*Zielposition erreicht*)
1712 InStillstand :BOOL; (*IN_STANDSTILL*)
1713 FehlerStehtAn :BOOL; (*ERROR*)
1714 EndschalterPlus :BOOL; (*Soft- oder Hardwareendschalter Plus erreicht*)
1715 EndschalterMinus :BOOL; (*Soft- oder Hardwareendschalter Minus erreicht*)
1716 Diagnosewort :WORD; (*DRIVE_DIAGNOSIS*)
1717 IstwertPosition :DINT; (*Aktuelle Position, actual position*)
1718 IstwertGeschwindigkeit :DINT; (*Aktuelle Geschwindigkeit, actual velocity*)
1719 PositionFeedback2 :DINT;
1720 IsOnline :BOOL; (* Drive is online on the bus *)
1721 PAW1 :WORD; (*Ausgangswort 1*)
1722 PAW2 :WORD; (*Ausgangswort 2*)
1723 PAW3 :WORD; (*Ausgangswort 3*)
1724 PAW4 :WORD; (*Ausgangswort 4*)
1725 PAW5 :WORD; (*Ausgangswort 5*)
1726 PAW6 :WORD; (*Ausgangswort 6*)
1727 PAW7 :WORD; (*Ausgangswort 7*)
1728 PAW8 :WORD; (*Ausgangswort 8*)
1729 PAW9 :WORD; (*Ausgangswort 9*)
1730END_VAR
1731
1732VAR
1733 ek_in_eco: struct_ek_in_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*)
1734 ek_out_eco: struct_ek_out_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*)
1735 INTERN_FRG: BOOL;
1736 INTERN_JOG_FORWARD: BOOL;
1737 INTERN_JOG_BACKWARD: BOOL;
1738 INTERN_POS_START: BOOL;
1739 Negate: NEG;
1740 RStest: RS;
1741 PC_Start_pos: BOOL;
1742 Decoder: Decode;
1743 Encoder: Encode;
1744 DelayResetOfStartMovement: TON;
1745 ToggleStartMovement: BLINK;
1746 DelayInPosition: TON;
1747 PositionFeedback1: DINT;
1748 DelayStartMovementTon: TON;
1749 DelayStartMovementTof: TOF;
1750 dummy: BOOL;
1751 dummys: BOOL;
1752END_VAR
1753(* @END_DECLARATION := '0' *)
1754_FBD_BODY
1755_NETWORKS : 51
1756_NETWORK
1757
1758_COMMENT
1759Eingangssignale vom Profibus lesen
1760_END_COMMENT
1761_ASSIGN
1762_OPERAND
1763_EXPRESSION
1764_POSITIV
1765PEW1
1766_EXPRESSION
1767_POSITIV
1768_OUTPUTS : 1
1769_OUTPUT
1770_POSITIV
1771_NO_SET
1772ek_in_eco.statuswort
1773_NETWORK
1774
1775_COMMENT
1776
1777_END_COMMENT
1778_ASSIGN
1779_FUNCTIONBLOCK
1780Decoder
1781_BOX_EXPR : 2
1782_OPERAND
1783_EXPRESSION
1784_POSITIV
1785PEW2
1786_OPERAND
1787_EXPRESSION
1788_POSITIV
1789PEW3
1790_EXPRESSION
1791_POSITIV
1792Decode
1793_OUTPUTS : 0
1794_EXPRESSION
1795_POSITIV
1796_OUTPUTS : 1
1797_OUTPUT
1798_POSITIV
1799_NO_SET
1800ek_in_eco.pos_act
1801_NETWORK
1802
1803_COMMENT
1804
1805_END_COMMENT
1806_ASSIGN
1807_FUNCTIONBLOCK
1808Decoder
1809_BOX_EXPR : 2
1810_OPERAND
1811_EXPRESSION
1812_POSITIV
1813PEW4
1814_OPERAND
1815_EXPRESSION
1816_POSITIV
1817PEW5
1818_EXPRESSION
1819_POSITIV
1820Decode
1821_OUTPUTS : 0
1822_EXPRESSION
1823_POSITIV
1824_OUTPUTS : 1
1825_OUTPUT
1826_POSITIV
1827_NO_SET
1828ek_in_eco.vel_act
1829_NETWORK
1830
1831_COMMENT
1832
1833_END_COMMENT
1834_ASSIGN
1835_OPERAND
1836_EXPRESSION
1837_POSITIV
1838PEW6
1839_EXPRESSION
1840_POSITIV
1841_OUTPUTS : 1
1842_OUTPUT
1843_POSITIV
1844_NO_SET
1845ek_in_eco.diagnosis
1846_NETWORK
1847
1848_COMMENT
1849
1850_END_COMMENT
1851_ASSIGN
1852_OPERAND
1853_EXPRESSION
1854_POSITIV
1855PEW7
1856_EXPRESSION
1857_POSITIV
1858_OUTPUTS : 1
1859_OUTPUT
1860_POSITIV
1861_NO_SET
1862ek_in_eco.signalstatuswort
1863_NETWORK
1864
1865_COMMENT
1866
1867_END_COMMENT
1868_ASSIGN
1869_FUNCTIONBLOCK
1870Decoder
1871_BOX_EXPR : 2
1872_OPERAND
1873_EXPRESSION
1874_POSITIV
1875PEW8
1876_OPERAND
1877_EXPRESSION
1878_POSITIV
1879PEW9
1880_EXPRESSION
1881_POSITIV
1882Decode
1883_OUTPUTS : 0
1884_EXPRESSION
1885_POSITIV
1886_OUTPUTS : 1
1887_OUTPUT
1888_POSITIV
1889_NO_SET
1890PositionFeedback2
1891_NETWORK
1892
1893_COMMENT
1894
1895_END_COMMENT
1896_ASSIGN
1897_OPERAND
1898_EXPRESSION
1899_POSITIV
1900ek_in_eco.pos_act
1901_EXPRESSION
1902_POSITIV
1903_OUTPUTS : 1
1904_OUTPUT
1905_POSITIV
1906_NO_SET
1907PositionFeedback1
1908_NETWORK
1909
1910_COMMENT
1911DKC in Phase 4
1912_END_COMMENT
1913_ASSIGN
1914_OPERATOR
1915_BOX_EXPR : 2
1916_OPERAND
1917_EXPRESSION
1918_NEGATIV
1919ek_in_eco.o_mode_acknowledge_Bit0
1920_OPERAND
1921_EXPRESSION
1922_POSITIV
1923ek_in_eco.o_mode_acknowledge_Bit1
1924_EXPRESSION
1925_POSITIV
1926AND
1927_EXPRESSION
1928_POSITIV
1929_OUTPUTS : 1
1930_OUTPUT
1931_POSITIV
1932_NO_SET
1933AntriebInPhase4
1934_NETWORK
1935
1936_COMMENT
1937
1938_END_COMMENT
1939_ASSIGN
1940_OPERAND
1941_EXPRESSION
1942_POSITIV
1943ek_in_eco.ready_to_operate_Bit0
1944_EXPRESSION
1945_POSITIV
1946_OUTPUTS : 1
1947_OUTPUT
1948_POSITIV
1949_NO_SET
1950AntriebBetriebsbereit
1951_NETWORK
1952
1953_COMMENT
1954DKC einschalten und freigeben (Output of the first AND is "Absolutmass gesetzt", AbsolutmassSetzen=TRUE)
1955_END_COMMENT
1956_ASSIGN
1957_OPERATOR
1958_BOX_EXPR : 4
1959_OPERAND
1960_EXPRESSION
1961_POSITIV
1962Freigabe
1963_OPERAND
1964_EXPRESSION
1965_POSITIV
1966AntriebInPhase4
1967_OPERAND
1968_EXPRESSION
1969_POSITIV
1970ek_in_eco.ready_to_operate_Bit1
1971_OPERATOR
1972_BOX_EXPR : 2
1973_OPERAND
1974_EXPRESSION
1975_NEGATIV
1976Absolutmasssetzen
1977_OPERATOR
1978_BOX_EXPR : 2
1979_OPERAND
1980_EXPRESSION
1981_POSITIV
1982Absolutmasssetzen
1983_OPERAND
1984_EXPRESSION
1985_POSITIV
1986ek_in_eco.command_change_bit
1987_EXPRESSION
1988_POSITIV
1989AND
1990_EXPRESSION
1991_POSITIV
1992OR
1993_EXPRESSION
1994_POSITIV
1995AND
1996_EXPRESSION
1997_POSITIV
1998_OUTPUTS : 2
1999_OUTPUT
2000_POSITIV
2001_NO_SET
2002ek_out_eco.drive_on
2003_OUTPUT
2004_POSITIV
2005_NO_SET
2006ek_out_eco.drive_enable
2007_NETWORK
2008
2009_COMMENT
2010DKC ist freigegeben
2011_END_COMMENT
2012_ASSIGN
2013_OPERATOR
2014_BOX_EXPR : 2
2015_OPERAND
2016_EXPRESSION
2017_POSITIV
2018ek_in_eco.ready_to_operate_Bit0
2019_OPERAND
2020_EXPRESSION
2021_POSITIV
2022ek_in_eco.ready_to_operate_Bit1
2023_EXPRESSION
2024_POSITIV
2025AND
2026_EXPRESSION
2027_POSITIV
2028_OUTPUTS : 1
2029_OUTPUT
2030_POSITIV
2031_NO_SET
2032AntriebFreigegeben
2033_NETWORK
2034
2035_COMMENT
2036Interne Freigabe
2037_END_COMMENT
2038_ASSIGN
2039_OPERATOR
2040_BOX_EXPR : 3
2041_OPERAND
2042_EXPRESSION
2043_POSITIV
2044ek_out_eco.drive_on
2045_OPERAND
2046_EXPRESSION
2047_POSITIV
2048ek_out_eco.drive_enable
2049_OPERAND
2050_EXPRESSION
2051_POSITIV
2052AntriebFreigegeben
2053_EXPRESSION
2054_POSITIV
2055AND
2056_EXPRESSION
2057_POSITIV
2058_OUTPUTS : 1
2059_OUTPUT
2060_POSITIV
2061_NO_SET
2062INTERN_FRG
2063_NETWORK
2064
2065_COMMENT
2066Absolutmass setzen
2067_END_COMMENT
2068_ASSIGN
2069_OPERAND
2070_EXPRESSION
2071_POSITIV
2072Absolutmasssetzen
2073_EXPRESSION
2074_POSITIV
2075_OUTPUTS : 1
2076_OUTPUT
2077_POSITIV
2078_NO_SET
2079ek_out_eco.signalsteuerwort.0
2080_NETWORK
2081
2082_COMMENT
2083
2084_END_COMMENT
2085_ASSIGN
2086_OPERATOR
2087_BOX_EXPR : 2
2088_OPERAND
2089_EXPRESSION
2090_POSITIV
2091PC_mode
2092_OPERAND
2093_EXPRESSION
2094_POSITIV
2095Start
2096_EXPRESSION
2097_POSITIV
2098AND
2099_EXPRESSION
2100_POSITIV
2101_OUTPUTS : 1
2102_OUTPUT
2103_POSITIV
2104_NO_SET
2105PC_Start_pos
2106_NETWORK
2107
2108_COMMENT
2109
2110_END_COMMENT
2111_ASSIGN
2112_OPERATOR
2113_BOX_EXPR : 4
2114_OPERAND
2115_EXPRESSION
2116_POSITIV
2117INTERN_FRG
2118_OPERAND
2119_EXPRESSION
2120_NEGATIV
2121PC_Start_pos
2122_OPERAND
2123_EXPRESSION
2124_POSITIV
2125TippenPlus
2126_OPERAND
2127_EXPRESSION
2128_NEGATIV
2129TippenMinus
2130_EXPRESSION
2131_POSITIV
2132AND
2133_EXPRESSION
2134_POSITIV
2135_OUTPUTS : 1
2136_OUTPUT
2137_POSITIV
2138_NO_SET
2139INTERN_JOG_BACKWARD
2140_NETWORK
2141
2142_COMMENT
2143
2144_END_COMMENT
2145_ASSIGN
2146_OPERATOR
2147_BOX_EXPR : 4
2148_OPERAND
2149_EXPRESSION
2150_POSITIV
2151INTERN_FRG
2152_OPERAND
2153_EXPRESSION
2154_NEGATIV
2155PC_Start_pos
2156_OPERAND
2157_EXPRESSION
2158_NEGATIV
2159TippenPlus
2160_OPERAND
2161_EXPRESSION
2162_POSITIV
2163TippenMinus
2164_EXPRESSION
2165_POSITIV
2166AND
2167_EXPRESSION
2168_POSITIV
2169_OUTPUTS : 1
2170_OUTPUT
2171_POSITIV
2172_NO_SET
2173INTERN_JOG_FORWARD
2174_NETWORK
2175
2176_COMMENT
2177
2178_END_COMMENT
2179_ASSIGN
2180_OPERATOR
2181_BOX_EXPR : 4
2182_OPERAND
2183_EXPRESSION
2184_POSITIV
2185INTERN_FRG
2186_OPERAND
2187_EXPRESSION
2188_POSITIV
2189PC_Start_pos
2190_OPERAND
2191_EXPRESSION
2192_NEGATIV
2193TippenAn
2194_OPERAND
2195_EXPRESSION
2196_POSITIV
2197ek_in_eco.in_reference
2198_EXPRESSION
2199_POSITIV
2200AND
2201_EXPRESSION
2202_POSITIV
2203_OUTPUTS : 1
2204_OUTPUT
2205_POSITIV
2206_NO_SET
2207INTERN_POS_START
2208_NETWORK
2209
2210_COMMENT
2211DKC-Antrieb Halt ansteuern
2212_END_COMMENT
2213_ASSIGN
2214_OPERATOR
2215_BOX_EXPR : 4
2216_OPERAND
2217_EXPRESSION
2218_POSITIV
2219INTERN_JOG_FORWARD
2220_OPERAND
2221_EXPRESSION
2222_POSITIV
2223INTERN_JOG_BACKWARD
2224_OPERAND
2225_EXPRESSION
2226_POSITIV
2227INTERN_POS_START
2228_OPERAND
2229_EXPRESSION
2230_POSITIV
2231ReleaseAntriebHalt
2232_EXPRESSION
2233_NEGATIV
2234OR
2235_EXPRESSION
2236_POSITIV
2237_OUTPUTS : 1
2238_OUTPUT
2239_POSITIV
2240_NO_SET
2241AntriebInHalt
2242_NETWORK
2243
2244_COMMENT
2245
2246_END_COMMENT
2247_ASSIGN
2248_OPERAND
2249_EXPRESSION
2250_NEGATIV
2251AntriebInHalt
2252_EXPRESSION
2253_POSITIV
2254_OUTPUTS : 1
2255_OUTPUT
2256_POSITIV
2257_NO_SET
2258ek_out_eco.drive_halt
2259_NETWORK
2260
2261_COMMENT
2262Nullfahren / Referenzieren
2263_END_COMMENT
2264_ASSIGN
2265_OPERAND
2266_EXPRESSION
2267_POSITIV
2268FALSE
2269_EXPRESSION
2270_POSITIV
2271_OUTPUTS : 1
2272_OUTPUT
2273_POSITIV
2274_NO_SET
2275ek_out_eco.drive_to_zero_point
2276_NETWORK
2277
2278_COMMENT
2279
2280_END_COMMENT
2281_ASSIGN
2282_OPERATOR
2283_BOX_EXPR : 3
2284_OPERAND
2285_EXPRESSION
2286_POSITIV
2287TippenAn
2288_OPERAND
2289_EXPRESSION
2290_POSITIV
2291INTERN_JOG_FORWARD
2292_OPERAND
2293_EXPRESSION
2294_POSITIV
2295INTERN_JOG_BACKWARD
2296_EXPRESSION
2297_POSITIV
2298OR
2299_EXPRESSION
2300_POSITIV
2301_OUTPUTS : 1
2302_OUTPUT
2303_POSITIV
2304_NO_SET
2305ek_out_eco.set_operating_mode_Bit0
2306_NETWORK
2307
2308_COMMENT
2309
2310_END_COMMENT
2311_ASSIGN
2312_OPERAND
2313_EXPRESSION
2314_POSITIV
2315TRUE
2316_EXPRESSION
2317_POSITIV
2318_OUTPUTS : 1
2319_OUTPUT
2320_POSITIV
2321_NO_SET
2322ek_out_eco.set_operating_mode_Bit1
2323_NETWORK
2324
2325_COMMENT
2326Tippen
2327_END_COMMENT
2328_ASSIGN
2329_OPERAND
2330_EXPRESSION
2331_POSITIV
2332INTERN_JOG_FORWARD
2333_EXPRESSION
2334_POSITIV
2335_OUTPUTS : 1
2336_OUTPUT
2337_POSITIV
2338_NO_SET
2339ek_out_eco.jog_forward
2340_NETWORK
2341
2342_COMMENT
2343
2344_END_COMMENT
2345_ASSIGN
2346_OPERAND
2347_EXPRESSION
2348_POSITIV
2349INTERN_JOG_BACKWARD
2350_EXPRESSION
2351_POSITIV
2352_OUTPUTS : 1
2353_OUTPUT
2354_POSITIV
2355_NO_SET
2356ek_out_eco.jog_backwards
2357_NETWORK
2358
2359_COMMENT
2360Fehler löschen
2361_END_COMMENT
2362_ASSIGN
2363_OPERAND
2364_EXPRESSION
2365_POSITIV
2366FehlerQuittieren
2367_EXPRESSION
2368_POSITIV
2369_OUTPUTS : 1
2370_OUTPUT
2371_POSITIV
2372_NO_SET
2373ek_out_eco.error_delete
2374_NETWORK
2375
2376_COMMENT
2377Daten übergeben
2378_END_COMMENT
2379_ASSIGN
2380_OPERAND
2381_EXPRESSION
2382_POSITIV
2383SollwertGeschwindigkeit
2384_EXPRESSION
2385_POSITIV
2386_OUTPUTS : 1
2387_OUTPUT
2388_POSITIV
2389_NO_SET
2390ek_out_eco.vel_cmd
2391_NETWORK
2392
2393_COMMENT
2394
2395_END_COMMENT
2396_ASSIGN
2397_OPERAND
2398_EXPRESSION
2399_POSITIV
2400SollwertPosition
2401_EXPRESSION
2402_POSITIV
2403_OUTPUTS : 1
2404_OUTPUT
2405_POSITIV
2406_NO_SET
2407ek_out_eco.pos_cmd
2408_NETWORK
2409
2410_COMMENT
2411
2412_END_COMMENT
2413_ASSIGN
2414_OPERATOR
2415_BOX_EXPR : 2
2416_OPERAND
2417_EXPRESSION
2418_POSITIV
2419PositionFeedback1
2420_OPERATOR
2421_BOX_EXPR : 2
2422_OPERAND
2423_EXPRESSION
2424_POSITIV
2425SollwertPosition
2426_OPERAND
2427_EXPRESSION
2428_POSITIV
2429PositionFeedback2
2430_EXPRESSION
2431_POSITIV
2432SUB
2433_EXPRESSION
2434_POSITIV
2435ADD
2436_EXPRESSION
2437_POSITIV
2438_OUTPUTS : 1
2439_OUTPUT
2440_POSITIV
2441_NO_SET
2442ek_out_eco.pos_cmd
2443_NETWORK
2444
2445_COMMENT
2446
2447_END_COMMENT
2448_ASSIGN
2449_OPERAND
2450_EXPRESSION
2451_POSITIV
245210000
2453_EXPRESSION
2454_POSITIV
2455_OUTPUTS : 1
2456_OUTPUT
2457_POSITIV
2458_NO_SET
2459ek_out_eco.feedrate_override
2460_NETWORK
2461
2462_COMMENT
2463
2464_END_COMMENT
2465_ASSIGN
2466_OPERAND
2467_EXPRESSION
2468_POSITIV
2469Geschwindigkeitsregelung
2470_EXPRESSION
2471_POSITIV
2472_OUTPUTS : 1
2473_OUTPUT
2474_POSITIV
2475_NO_SET
2476ek_out_eco.absolute_relative
2477_NETWORK
2478
2479_COMMENT
2480
2481_END_COMMENT
2482_ASSIGN
2483_OPERAND
2484_EXPRESSION
2485_POSITIV
2486TRUE
2487_EXPRESSION
2488_POSITIV
2489_OUTPUTS : 1
2490_OUTPUT
2491_POSITIV
2492_NO_SET
2493ek_out_eco.immediate_block_change
2494_NETWORK
2495
2496_COMMENT
2497 This checks whether the DKC is in the third operating mode (ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0=1 AND ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1=0).
2498This construction assures that ek_out_eco.setpoint_acceptance is only set in the right operating mode. Afterwards it is toggled so that there are edges to be detected.
2499It seems that the setpoint_acknowledge doesn't really toggle if the it was accepted (Dummy was ek_out_eco.setpoint_acceptance, dummys was StartMovement)
2500_END_COMMENT
2501_ASSIGN
2502_OPERATOR
2503_BOX_EXPR : 3
2504_OPERAND
2505_EXPRESSION
2506_POSITIV
2507INTERN_POS_START
2508_OPERATOR
2509_BOX_EXPR : 2
2510_OPERAND
2511_EXPRESSION
2512_NEGATIV
2513ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0
2514_OPERAND
2515_EXPRESSION
2516_POSITIV
2517ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1
2518_EXPRESSION
2519_POSITIV
2520AND
2521_OPERAND
2522_EXPRESSION
2523_POSITIV
2524StartMovement
2525_EXPRESSION
2526_NEGATIV
2527AND
2528_EXPRESSION
2529_POSITIV
2530_OUTPUTS : 1
2531_OUTPUT
2532_POSITIV
2533_NO_SET
2534dummy
2535_NETWORK
2536
2537_COMMENT
2538Reset the StartMovement such that the setpoint_accept bit gets toggled back to false in the next cycle. The delay is a workaround which makes sure that the axis
2539as "moving" in the PDOs (StartMoving==TRUE) already if it is still standing still and hasn' t start its movement yet. Please not that within this second no new
2540positioning command can be accepted.
2541_END_COMMENT
2542_ASSIGN
2543_FUNCTIONBLOCK
2544DelayResetOfStartMovement
2545_BOX_EXPR : 2
2546_FUNCTIONBLOCK
2547RStest
2548_BOX_EXPR : 2
2549_OPERAND
2550_EXPRESSION
2551_POSITIV
2552StartMovement
2553_OPERAND
2554_EXPRESSION
2555_POSITIV
2556dummy
2557_EXPRESSION
2558_POSITIV
2559RS
2560_OUTPUTS : 0
2561_OPERAND
2562_EXPRESSION
2563_POSITIV
2564T#50ms
2565_EXPRESSION
2566_POSITIV
2567TON
2568_OUTPUTS : 1
2569_OUTPUT
2570_POSITIV
2571_NO_SET
2572_EMPTY
2573_EXPRESSION
2574_POSITIV
2575_OUTPUTS : 1
2576_OUTPUT
2577_POSITIV
2578_NO_SET
2579dummys
2580_NETWORK
2581
2582_COMMENT
2583
2584_END_COMMENT
2585_ASSIGN
2586_OPERATOR
2587_BOX_EXPR : 3
2588_OPERATOR
2589_BOX_EXPR : 2
2590_OPERAND
2591_EXPRESSION
2592_POSITIV
2593RelativesPositionieren
2594_OPERAND
2595_EXPRESSION
2596_POSITIV
2597TRUE
2598_EXPRESSION
2599_POSITIV
2600OR
2601_OPERATOR
2602_BOX_EXPR : 2
2603_FUNCTIONBLOCK
2604ToggleStartMovement
2605_BOX_EXPR : 3
2606_OPERAND
2607_EXPRESSION
2608_POSITIV
2609TRUE
2610_OPERAND
2611_EXPRESSION
2612_POSITIV
2613t#250ms
2614_OPERAND
2615_EXPRESSION
2616_POSITIV
2617t#15ms
2618_EXPRESSION
2619_POSITIV
2620BLINK
2621_OUTPUTS : 0
2622_OPERATOR
2623_BOX_EXPR : 2
2624_OPERATOR
2625_BOX_EXPR : 1
2626_OPERATOR
2627_BOX_EXPR : 2
2628_OPERAND
2629_EXPRESSION
2630_POSITIV
2631SollwertPosition
2632_OPERAND
2633_EXPRESSION
2634_POSITIV
2635PositionFeedback2
2636_EXPRESSION
2637_POSITIV
2638SUB
2639_EXPRESSION
2640_POSITIV
2641ABS
2642_OPERAND
2643_EXPRESSION
2644_POSITIV
2645500000
2646_EXPRESSION
2647_POSITIV
2648GT
2649_EXPRESSION
2650_POSITIV
2651AND
2652_OPERAND
2653_EXPRESSION
2654_POSITIV
2655StartMovement
2656_EXPRESSION
2657_POSITIV
2658SEL
2659_EXPRESSION
2660_POSITIV
2661_OUTPUTS : 1
2662_OUTPUT
2663_POSITIV
2664_NO_SET
2665dummys
2666_NETWORK
2667
2668_COMMENT
2669
2670_END_COMMENT
2671_ASSIGN
2672_OPERATOR
2673_BOX_EXPR : 2
2674_FUNCTIONBLOCK
2675DelayStartMovementTon
2676_BOX_EXPR : 2
2677_FUNCTIONBLOCK
2678DelayStartMovementTof
2679_BOX_EXPR : 2
2680_OPERAND
2681_EXPRESSION
2682_POSITIV
2683StartMovement
2684_OPERAND
2685_EXPRESSION
2686_POSITIV
2687t#25ms
2688_EXPRESSION
2689_POSITIV
2690TOF
2691_OUTPUTS : 1
2692_OUTPUT
2693_POSITIV
2694_NO_SET
2695_EMPTY
2696_OPERAND
2697_EXPRESSION
2698_POSITIV
2699t#25ms
2700_EXPRESSION
2701_POSITIV
2702TON
2703_OUTPUTS : 1
2704_OUTPUT
2705_POSITIV
2706_NO_SET
2707_EMPTY
2708_OPERAND
2709_EXPRESSION
2710_POSITIV
2711TRUE
2712_EXPRESSION
2713_POSITIV
2714AND
2715_EXPRESSION
2716_POSITIV
2717_OUTPUTS : 1
2718_OUTPUT
2719_POSITIV
2720_NO_SET
2721ek_out_eco.setpoint_acceptance
2722_NETWORK
2723
2724_COMMENT
2725Istwerte anzeigen
2726_END_COMMENT
2727_ASSIGN
2728_OPERAND
2729_EXPRESSION
2730_POSITIV
2731ek_in_eco.pos_act
2732_EXPRESSION
2733_POSITIV
2734_OUTPUTS : 1
2735_OUTPUT
2736_POSITIV
2737_NO_SET
2738IstwertPosition
2739_NETWORK
2740
2741_COMMENT
2742
2743_END_COMMENT
2744_ASSIGN
2745_OPERAND
2746_EXPRESSION
2747_POSITIV
2748ek_in_eco.vel_act
2749_EXPRESSION
2750_POSITIV
2751_OUTPUTS : 1
2752_OUTPUT
2753_POSITIV
2754_NO_SET
2755IstwertGeschwindigkeit
2756_NETWORK
2757
2758_COMMENT
2759
2760_END_COMMENT
2761_ASSIGN
2762_OPERAND
2763_EXPRESSION
2764_POSITIV
2765ek_in_eco.diagnosis
2766_EXPRESSION
2767_POSITIV
2768_OUTPUTS : 1
2769_OUTPUT
2770_POSITIV
2771_NO_SET
2772Diagnosewort
2773_NETWORK
2774
2775_COMMENT
2776
2777_END_COMMENT
2778_ASSIGN
2779_OPERAND
2780_EXPRESSION
2781_POSITIV
2782ek_in_eco.drive_Error_ZKL1
2783_EXPRESSION
2784_POSITIV
2785_OUTPUTS : 1
2786_OUTPUT
2787_POSITIV
2788_NO_SET
2789FehlerStehtAn
2790_NETWORK
2791
2792_COMMENT
2793
2794_END_COMMENT
2795_ASSIGN
2796_OPERAND
2797_EXPRESSION
2798_POSITIV
2799ek_in_eco.in_reference
2800_EXPRESSION
2801_POSITIV
2802_OUTPUTS : 1
2803_OUTPUT
2804_POSITIV
2805_NO_SET
2806InReferenz
2807_NETWORK
2808
2809_COMMENT
2810
2811_END_COMMENT
2812_ASSIGN
2813_OPERAND
2814_EXPRESSION
2815_POSITIV
2816ek_in_eco.setpoint_reached
2817_EXPRESSION
2818_POSITIV
2819_OUTPUTS : 1
2820_OUTPUT
2821_POSITIV
2822_NO_SET
2823InPosition
2824_NETWORK
2825
2826_COMMENT
2827
2828_END_COMMENT
2829_ASSIGN
2830_OPERAND
2831_EXPRESSION
2832_POSITIV
2833ek_in_eco.in_standstill
2834_EXPRESSION
2835_POSITIV
2836_OUTPUTS : 1
2837_OUTPUT
2838_POSITIV
2839_NO_SET
2840InStillstand
2841_NETWORK
2842
2843_COMMENT
2844Endschalter erreicht (*ueberfluessig*)
2845_END_COMMENT
2846_ASSIGN
2847_OPERATOR
2848_BOX_EXPR : 4
2849_OPERATOR
2850_BOX_EXPR : 2
2851_OPERAND
2852_EXPRESSION
2853_POSITIV
2854Diagnosewort
2855_OPERAND
2856_EXPRESSION
2857_POSITIV
285816#E829
2859_EXPRESSION
2860_POSITIV
2861EQ
2862_OPERATOR
2863_BOX_EXPR : 2
2864_OPERAND
2865_EXPRESSION
2866_POSITIV
2867Diagnosewort
2868_OPERAND
2869_EXPRESSION
2870_POSITIV
287116#E843
2872_EXPRESSION
2873_POSITIV
2874EQ
2875_OPERATOR
2876_BOX_EXPR : 2
2877_OPERAND
2878_EXPRESSION
2879_POSITIV
2880Diagnosewort
2881_OPERAND
2882_EXPRESSION
2883_POSITIV
288416#F643
2885_EXPRESSION
2886_POSITIV
2887EQ
2888_OPERATOR
2889_BOX_EXPR : 2
2890_OPERATOR
2891_BOX_EXPR : 2
2892_OPERAND
2893_EXPRESSION
2894_POSITIV
2895Diagnosewort
2896_OPERAND
2897_EXPRESSION
2898_POSITIV
289916#E831
2900_EXPRESSION
2901_POSITIV
2902EQ
2903_OPERAND
2904_EXPRESSION
2905_POSITIV
2906INTERN_JOG_FORWARD
2907_EXPRESSION
2908_POSITIV
2909AND
2910_EXPRESSION
2911_POSITIV
2912OR
2913_EXPRESSION
2914_POSITIV
2915_OUTPUTS : 1
2916_OUTPUT
2917_POSITIV
2918_NO_SET
2919EndschalterPlus
2920_NETWORK
2921
2922_COMMENT
2923Ueberfluessig
2924_END_COMMENT
2925_ASSIGN
2926_OPERATOR
2927_BOX_EXPR : 4
2928_OPERATOR
2929_BOX_EXPR : 2
2930_OPERAND
2931_EXPRESSION
2932_POSITIV
2933Diagnosewort
2934_OPERAND
2935_EXPRESSION
2936_POSITIV
293716#E830
2938_EXPRESSION
2939_POSITIV
2940EQ
2941_OPERATOR
2942_BOX_EXPR : 2
2943_OPERAND
2944_EXPRESSION
2945_POSITIV
2946Diagnosewort
2947_OPERAND
2948_EXPRESSION
2949_POSITIV
295016#E844
2951_EXPRESSION
2952_POSITIV
2953EQ
2954_OPERATOR
2955_BOX_EXPR : 2
2956_OPERAND
2957_EXPRESSION
2958_POSITIV
2959Diagnosewort
2960_OPERAND
2961_EXPRESSION
2962_POSITIV
296316#F644
2964_EXPRESSION
2965_POSITIV
2966EQ
2967_OPERATOR
2968_BOX_EXPR : 2
2969_OPERATOR
2970_BOX_EXPR : 2
2971_OPERAND
2972_EXPRESSION
2973_POSITIV
2974Diagnosewort
2975_OPERAND
2976_EXPRESSION
2977_POSITIV
297816#E831
2979_EXPRESSION
2980_POSITIV
2981EQ
2982_OPERAND
2983_EXPRESSION
2984_POSITIV
2985INTERN_JOG_BACKWARD
2986_EXPRESSION
2987_POSITIV
2988AND
2989_EXPRESSION
2990_POSITIV
2991OR
2992_EXPRESSION
2993_POSITIV
2994_OUTPUTS : 1
2995_OUTPUT
2996_POSITIV
2997_NO_SET
2998EndschalterMinus
2999_NETWORK
3000
3001_COMMENT
3002
3003_END_COMMENT
3004_ASSIGN
3005_OPERATOR
3006_BOX_EXPR : 2
3007_OPERAND
3008_EXPRESSION
3009_POSITIV
3010Diagnosewort
3011_OPERAND
3012_EXPRESSION
3013_POSITIV
30140
3015_EXPRESSION
3016_NEGATIV
3017EQ
3018_EXPRESSION
3019_POSITIV
3020_OUTPUTS : 1
3021_OUTPUT
3022_POSITIV
3023_NO_SET
3024IsOnline
3025_NETWORK
3026
3027_COMMENT
3028
3029_END_COMMENT
3030_ASSIGN
3031_FUNCTIONBLOCK
3032Encoder
3033_BOX_EXPR : 1
3034_OPERAND
3035_EXPRESSION
3036_POSITIV
3037ek_out_eco.pos_cmd
3038_EXPRESSION
3039_POSITIV
3040Encode
3041_OUTPUTS : 1
3042_OUTPUT
3043_POSITIV
3044_NO_SET
3045PAW3
3046_EXPRESSION
3047_POSITIV
3048_OUTPUTS : 1
3049_OUTPUT
3050_POSITIV
3051_NO_SET
3052PAW2
3053_NETWORK
3054
3055_COMMENT
3056
3057_END_COMMENT
3058_ASSIGN
3059_FUNCTIONBLOCK
3060Encoder
3061_BOX_EXPR : 1
3062_OPERAND
3063_EXPRESSION
3064_POSITIV
3065ek_out_eco.vel_cmd
3066_EXPRESSION
3067_POSITIV
3068Encode
3069_OUTPUTS : 1
3070_OUTPUT
3071_POSITIV
3072_NO_SET
3073PAW5
3074_EXPRESSION
3075_POSITIV
3076_OUTPUTS : 1
3077_OUTPUT
3078_POSITIV
3079_NO_SET
3080PAW4
3081_NETWORK
3082
3083_COMMENT
3084
3085_END_COMMENT
3086_ASSIGN
3087_OPERAND
3088_EXPRESSION
3089_POSITIV
3090ek_out_eco.feedrate_override
3091_EXPRESSION
3092_POSITIV
3093_OUTPUTS : 1
3094_OUTPUT
3095_POSITIV
3096_NO_SET
3097PAW6
3098_NETWORK
3099
3100_COMMENT
3101
3102_END_COMMENT
3103_ASSIGN
3104_OPERAND
3105_EXPRESSION
3106_POSITIV
3107ek_out_eco.signalsteuerwort
3108_EXPRESSION
3109_POSITIV
3110_OUTPUTS : 1
3111_OUTPUT
3112_POSITIV
3113_NO_SET
3114PAW7
3115_NETWORK
3116
3117_COMMENT
3118Ausgangssignale an Profibus schreiben
3119_END_COMMENT
3120_ASSIGN
3121_OPERAND
3122_EXPRESSION
3123_POSITIV
3124ek_out_eco.steuerwort
3125_EXPRESSION
3126_POSITIV
3127_OUTPUTS : 1
3128_OUTPUT
3129_POSITIV
3130_NO_SET
3131PAW1
3132_NETWORK
3133
3134_COMMENT
3135
3136_END_COMMENT
3137_ASSIGN
3138_FUNCTIONBLOCK
3139Encoder
3140_BOX_EXPR : 1
3141_OPERAND
3142_EXPRESSION
3143_POSITIV
3144PositionierBeschleunigung
3145_EXPRESSION
3146_POSITIV
3147Encode
3148_OUTPUTS : 1
3149_OUTPUT
3150_POSITIV
3151_NO_SET
3152PAW9
3153_EXPRESSION
3154_POSITIV
3155_OUTPUTS : 1
3156_OUTPUT
3157_POSITIV
3158_NO_SET
3159PAW8
3160
3161END_FUNCTION_BLOCK
3162
3163
3164(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3165(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3166FUNCTIONBLOCK Encode
3167
3168VAR_INPUT
3169 In: DWORD;
3170END_VAR
3171
3172VAR_OUTPUT
3173 Hi: WORD;
3174 Lo: WORD;
3175END_VAR
3176(* @END_DECLARATION := '0' *)
3177_FBD_BODY
3178_NETWORKS : 2
3179_NETWORK
3180
3181_COMMENT
3182
3183_END_COMMENT
3184_ASSIGN
3185_OPERATOR
3186_BOX_EXPR : 1
3187_OPERATOR
3188_BOX_EXPR : 2
3189_OPERAND
3190_EXPRESSION
3191_POSITIV
3192In
3193_OPERAND
3194_EXPRESSION
3195_POSITIV
319616#FFFF
3197_EXPRESSION
3198_POSITIV
3199AND
3200_EXPRESSION
3201_POSITIV
3202DWORD_TO_WORD
3203_EXPRESSION
3204_POSITIV
3205_OUTPUTS : 1
3206_OUTPUT
3207_POSITIV
3208_NO_SET
3209Lo
3210_NETWORK
3211
3212_COMMENT
3213
3214_END_COMMENT
3215_ASSIGN
3216_OPERATOR
3217_BOX_EXPR : 1
3218_OPERATOR
3219_BOX_EXPR : 2
3220_OPERATOR
3221_BOX_EXPR : 2
3222_OPERAND
3223_EXPRESSION
3224_POSITIV
3225In
3226_OPERAND
3227_EXPRESSION
3228_POSITIV
322916
3230_EXPRESSION
3231_POSITIV
3232SHR
3233_OPERAND
3234_EXPRESSION
3235_POSITIV
323616#FFFF
3237_EXPRESSION
3238_POSITIV
3239AND
3240_EXPRESSION
3241_POSITIV
3242DWORD_TO_WORD
3243_EXPRESSION
3244_POSITIV
3245_OUTPUTS : 1
3246_OUTPUT
3247_POSITIV
3248_NO_SET
3249Hi
3250
3251END_FUNCTION_BLOCK
3252
3253
3254(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3255(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3256FUNCTION_BLOCK NEG
3257
3258VAR_INPUT
3259 In: DWORD;
3260END_VAR
3261
3262VAR_OUTPUT
3263 Out : DWORD;
3264END_VAR
3265
3266VAR
3267END_VAR
3268(* @END_DECLARATION := '0' *)
3269Out:=-In;
3270END_FUNCTION_BLOCK
3271
3272
3273(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3274(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3275FUNCTIONBLOCK RF_TRIG
3276
3277VAR_INPUT
3278 In: BOOL;
3279END_VAR
3280
3281VAR_OUTPUT
3282 Out: BOOL;
3283END_VAR
3284VAR
3285 RaisingEdge: R_TRIG;
3286 FallingEdge: F_TRIG;
3287END_VAR
3288(* @END_DECLARATION := '0' *)
3289_FBD_BODY
3290_NETWORKS : 1
3291_NETWORK
3292
3293_COMMENT
3294Detects an edge (change in the leven)
3295_END_COMMENT
3296_ASSIGN
3297_OPERATOR
3298_BOX_EXPR : 2
3299_FUNCTIONBLOCK
3300RaisingEdge
3301_BOX_EXPR : 1
3302_OPERAND
3303_EXPRESSION
3304_POSITIV
3305In
3306_EXPRESSION
3307_POSITIV
3308R_TRIG
3309_OUTPUTS : 0
3310_FUNCTIONBLOCK
3311FallingEdge
3312_BOX_EXPR : 1
3313_OPERAND
3314_EXPRESSION
3315_POSITIV
3316In
3317_EXPRESSION
3318_POSITIV
3319F_TRIG
3320_OUTPUTS : 0
3321_EXPRESSION
3322_POSITIV
3323OR
3324_EXPRESSION
3325_POSITIV
3326_OUTPUTS : 1
3327_OUTPUT
3328_POSITIV
3329_NO_SET
3330Out
3331
3332END_FUNCTION_BLOCK
3333
3334
3335(* @PATH := '' *)
3336(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3337PROGRAM AchseX
3338
3339VAR
3340 Antrieb_1: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
3341 Beschleunigung: DINT;
3342 X_AntriebHalt_Delay: TOF;
3343END_VAR
3344(* @END_DECLARATION := '0' *)
3345_FBD_BODY
3346_NETWORKS : 8
3347_NETWORK
3348
3349_COMMENT
3350X-Achse Jog Pos
3351_END_COMMENT
3352_ASSIGN
3353_OPERATOR
3354_BOX_EXPR : 2
3355_OPERAND
3356_EXPRESSION
3357_POSITIV
3358FB_soll_drehen_links
3359_OPERAND
3360_EXPRESSION
3361_POSITIV
3362Betriebszustand_FB_ok
3363_EXPRESSION
3364_POSITIV
3365AND
3366_EXPRESSION
3367_POSITIV
3368_OUTPUTS : 1
3369_OUTPUT
3370_POSITIV
3371_NO_SET
3372X_Jog_pos
3373_NETWORK
3374
3375_COMMENT
3376X-Achse Jog Neg
3377_END_COMMENT
3378_ASSIGN
3379_OPERATOR
3380_BOX_EXPR : 2
3381_OPERAND
3382_EXPRESSION
3383_POSITIV
3384FB_soll_drehen_rechts
3385_OPERAND
3386_EXPRESSION
3387_POSITIV
3388Betriebszustand_FB_ok
3389_EXPRESSION
3390_POSITIV
3391AND
3392_EXPRESSION
3393_POSITIV
3394_OUTPUTS : 1
3395_OUTPUT
3396_POSITIV
3397_NO_SET
3398X_Jog_neg
3399_NETWORK
3400
3401_COMMENT
3402alter X_Pos_soll Wert fuer X_PC_VStart: -+536000000
3403_END_COMMENT
3404_ASSIGN
3405_OPERATOR
3406_BOX_EXPR : 3
3407_OPERATOR
3408_BOX_EXPR : 3
3409_OPERAND
3410_EXPRESSION
3411_POSITIV
3412Betriebszustand_PC_ok
3413_OPERAND
3414_EXPRESSION
3415_POSITIV
3416X_ist_freigegeben
3417_OPERAND
3418_EXPRESSION
3419_NEGATIV
3420x_PC_AntriebHalt
3421_EXPRESSION
3422_POSITIV
3423AND
3424_OPERAND
3425_EXPRESSION
3426_POSITIV
3427X_Pos_Geber2
3428_OPERATOR
3429_BOX_EXPR : 3
3430_OPERAND
3431_EXPRESSION
3432_POSITIV
3433X_PC_VStart
3434_OPERATOR
3435_BOX_EXPR : 3
3436_OPERAND
3437_EXPRESSION
3438_POSITIV
3439X_PC_IsRelative
3440_OPERAND
3441_EXPRESSION
3442_POSITIV
3443X_PC_PosZiel
3444_OPERATOR
3445_BOX_EXPR : 2
3446_OPERAND
3447_EXPRESSION
3448_POSITIV
3449X_PC_PosZiel
3450_OPERAND
3451_EXPRESSION
3452_POSITIV
3453X_Pos_Geber2
3454_EXPRESSION
3455_POSITIV
3456ADD
3457_EXPRESSION
3458_POSITIV
3459SEL
3460_OPERATOR
3461_BOX_EXPR : 3
3462_OPERATOR
3463_BOX_EXPR : 2
3464_OPERAND
3465_EXPRESSION
3466_POSITIV
3467X_PC_VGeschwindigkeit
3468_OPERAND
3469_EXPRESSION
3470_POSITIV
34710
3472_EXPRESSION
3473_POSITIV
3474LT
3475_OPERAND
3476_EXPRESSION
3477_POSITIV
3478576580649
3479_OPERAND
3480_EXPRESSION
3481_POSITIV
3482-576580649
3483_EXPRESSION
3484_POSITIV
3485SEL
3486_EXPRESSION
3487_POSITIV
3488SEL
3489_EXPRESSION
3490_POSITIV
3491SEL
3492_EXPRESSION
3493_POSITIV
3494_OUTPUTS : 1
3495_OUTPUT
3496_POSITIV
3497_NO_SET
3498X_Pos_soll
3499_NETWORK
3500
3501_COMMENT
3502In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor
3503_END_COMMENT
3504_ASSIGN
3505_OPERATOR
3506_BOX_EXPR : 3
3507_OPERAND
3508_EXPRESSION
3509_POSITIV
3510X_PC_VStart
3511_OPERAND
3512_EXPRESSION
3513_POSITIV
3514X_PC_PosGeschwindigkeit
3515_OPERATOR
3516_BOX_EXPR : 1
3517_OPERAND
3518_EXPRESSION
3519_POSITIV
3520X_PC_VGeschwindigkeit
3521_EXPRESSION
3522_POSITIV
3523ABS
3524_EXPRESSION
3525_POSITIV
3526SEL
3527_EXPRESSION
3528_POSITIV
3529_OUTPUTS : 1
3530_OUTPUT
3531_POSITIV
3532_NO_SET
3533X_Vel_soll
3534_NETWORK
3535
3536_COMMENT
3537Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
3538_END_COMMENT
3539_ASSIGN
3540_OPERATOR
3541_BOX_EXPR : 3
3542_OPERAND
3543_EXPRESSION
3544_POSITIV
3545IN_FB_Betrieb
3546_OPERAND
3547_EXPRESSION
3548_POSITIV
3549X_PC_PosBeschleunigung
3550_OPERAND
3551_EXPRESSION
3552_POSITIV
3553X_HandBeschl
3554_EXPRESSION
3555_POSITIV
3556SEL
3557_EXPRESSION
3558_POSITIV
3559_OUTPUTS : 1
3560_OUTPUT
3561_POSITIV
3562_NO_SET
3563Beschleunigung
3564_NETWORK
3565
3566_COMMENT
3567Set AntriebHalt whenever PC signal moving is reset with a delay of 3s
3568_END_COMMENT
3569_ASSIGN
3570_OPERATOR
3571_BOX_EXPR : 2
3572_FUNCTIONBLOCK
3573X_AntriebHalt_Delay
3574_BOX_EXPR : 2
3575_OPERATOR
3576_BOX_EXPR : 2
3577_OPERATOR
3578_BOX_EXPR : 2
3579_OPERATOR
3580_BOX_EXPR : 2
3581_OPERAND
3582_EXPRESSION
3583_NEGATIV
3584X_in_Standstill
3585_OPERAND
3586_EXPRESSION
3587_NEGATIV
3588X_in_AntriebHalt
3589_EXPRESSION
3590_POSITIV
3591OR
3592_OPERAND
3593_EXPRESSION
3594_NEGATIV
3595X_in_Pos
3596_EXPRESSION
3597_POSITIV
3598AND
3599_OPERAND
3600_EXPRESSION
3601_POSITIV
3602X_AnnounceStartMovement
3603_EXPRESSION
3604_POSITIV
3605OR
3606_OPERAND
3607_EXPRESSION
3608_POSITIV
3609T#3s
3610_EXPRESSION
3611_NEGATIV
3612TOF
3613_OUTPUTS : 1
3614_OUTPUT
3615_POSITIV
3616_NO_SET
3617_EMPTY
3618_OPERAND
3619_EXPRESSION
3620_POSITIV
3621X_PC_AntriebHalt
3622_EXPRESSION
3623_POSITIV
3624OR
3625_EXPRESSION
3626_POSITIV
3627_OUTPUTS : 1
3628_OUTPUT
3629_POSITIV
3630_NO_SET
3631X_PC_AntriebHalt
3632_NETWORK
3633
3634_COMMENT
3635
3636_END_COMMENT
3637_ASSIGN
3638_OPERAND
3639_EXPRESSION
3640_POSITIV
3641FALSE
3642_EXPRESSION
3643_POSITIV
3644_OUTPUTS : 1
3645_OUTPUT
3646_POSITIV
3647_NO_SET
3648X_AnnounceStartMovement
3649_NETWORK
3650
3651_COMMENT
3652Relatives Positionieren war XStart
3653_END_COMMENT
3654_FUNCTIONBLOCK
3655Antrieb_1
3656_BOX_EXPR : 24
3657_OPERAND
3658_EXPRESSION
3659_POSITIV
3660Soll_Freigabe
3661_OPERAND
3662_EXPRESSION
3663_POSITIV
3664FALSE
3665_OPERAND
3666_EXPRESSION
3667_POSITIV
3668Quitt
3669_OPERAND
3670_EXPRESSION
3671_POSITIV
3672FALSE
3673_OPERAND
3674_EXPRESSION
3675_POSITIV
3676IN_FB_Betrieb
3677_OPERAND
3678_EXPRESSION
3679_POSITIV
3680X_Jog_pos
3681_OPERAND
3682_EXPRESSION
3683_POSITIV
3684X_Jog_neg
3685_OPERAND
3686_EXPRESSION
3687_NEGATIV
3688X_PC_AntriebHalt
3689_OPERAND
3690_EXPRESSION
3691_POSITIV
3692X_PC_IsRelative
3693_OPERAND
3694_EXPRESSION
3695_POSITIV
3696X_PC_VStart
3697_OPERAND
3698_EXPRESSION
3699_POSITIV
3700X_Pos_soll
3701_OPERAND
3702_EXPRESSION
3703_POSITIV
3704X_Vel_soll
3705_OPERAND
3706_EXPRESSION
3707_POSITIV
3708Beschleunigung
3709_OPERAND
3710_EXPRESSION
3711_POSITIV
3712Betriebszustand_PC_ok
3713_OPERAND
3714_EXPRESSION
3715_POSITIV
3716%IW100
3717_OPERAND
3718_EXPRESSION
3719_POSITIV
3720%IW102
3721_OPERAND
3722_EXPRESSION
3723_POSITIV
3724%IW104
3725_OPERAND
3726_EXPRESSION
3727_POSITIV
3728%IW106
3729_OPERAND
3730_EXPRESSION
3731_POSITIV
3732%IW108
3733_OPERAND
3734_EXPRESSION
3735_POSITIV
3736%IW110
3737_OPERAND
3738_EXPRESSION
3739_POSITIV
3740%IW112
3741_OPERAND
3742_EXPRESSION
3743_POSITIV
3744%IW114
3745_OPERAND
3746_EXPRESSION
3747_POSITIV
3748%IW116
3749_OPERAND
3750_EXPRESSION
3751_POSITIV
3752X_PC_StartMovement
3753_EXPRESSION
3754_POSITIV
3755Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
3756_OUTPUTS : 23
3757_OUTPUT
3758_POSITIV
3759_NO_SET
3760X_ist_betriebsbereit
3761_OUTPUT
3762_POSITIV
3763_NO_SET
3764X_ist_freigegeben
3765_OUTPUT
3766_POSITIV
3767_NO_SET
3768X_in_AntriebHalt
3769_OUTPUT
3770_POSITIV
3771_NO_SET
3772X_in_Referenz
3773_OUTPUT
3774_POSITIV
3775_NO_SET
3776X_in_Pos
3777_OUTPUT
3778_POSITIV
3779_NO_SET
3780X_in_Standstill
3781_OUTPUT
3782_POSITIV
3783_NO_SET
3784X_Fehler
3785_OUTPUT
3786_POSITIV
3787_NO_SET
3788_EMPTY
3789_OUTPUT
3790_POSITIV
3791_NO_SET
3792_EMPTY
3793_OUTPUT
3794_POSITIV
3795_NO_SET
3796X_Err_ID
3797_OUTPUT
3798_POSITIV
3799_NO_SET
3800X_Pos_ist
3801_OUTPUT
3802_POSITIV
3803_NO_SET
3804X_Vel_ist
3805_OUTPUT
3806_POSITIV
3807_NO_SET
3808X_Pos_Geber2
3809_OUTPUT
3810_POSITIV
3811_NO_SET
3812X_IsOnline
3813_OUTPUT
3814_POSITIV
3815_NO_SET
3816%QW100
3817_OUTPUT
3818_POSITIV
3819_NO_SET
3820%QW102
3821_OUTPUT
3822_POSITIV
3823_NO_SET
3824%QW104
3825_OUTPUT
3826_POSITIV
3827_NO_SET
3828%QW106
3829_OUTPUT
3830_POSITIV
3831_NO_SET
3832%QW108
3833_OUTPUT
3834_POSITIV
3835_NO_SET
3836%QW110
3837_OUTPUT
3838_POSITIV
3839_NO_SET
3840%QW112
3841_OUTPUT
3842_POSITIV
3843_NO_SET
3844%QW114
3845_OUTPUT
3846_POSITIV
3847_NO_SET
3848%QW116
3849
3850END_PROGRAM
3851
3852
3853(* @PATH := '' *)
3854(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3855PROGRAM AchseX2
3856
3857VAR
3858 Achse_X :AchsenSteuerung;
3859 Antrieb_1 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
3860 X_Start :BOOL; (* 1= Anrtieb Positionierung starten *)
3861END_VAR
3862(* @END_DECLARATION := '0' *)
3863_FBD_BODY
3864_NETWORKS : 2
3865_NETWORK
3866
3867_COMMENT
3868
3869_END_COMMENT
3870_ASSIGN
3871_FUNCTIONBLOCK
3872Achse_X
3873_BOX_EXPR : 14
3874_OPERAND
3875_EXPRESSION
3876_POSITIV
3877Betriebszustand_FB_ok
3878_OPERAND
3879_EXPRESSION
3880_POSITIV
3881IN_Zusatz_Bremse_Z
3882_OPERAND
3883_EXPRESSION
3884_POSITIV
3885Leistung_Ein
3886_OPERAND
3887_EXPRESSION
3888_POSITIV
3889FB_soll_drehen_links
3890_OPERAND
3891_EXPRESSION
3892_POSITIV
3893FB_soll_drehen_rechts
3894_OPERAND
3895_EXPRESSION
3896_POSITIV
3897X_PC_VStart
3898_OPERAND
3899_EXPRESSION
3900_POSITIV
3901X_ist_freigegeben
3902_OPERAND
3903_EXPRESSION
3904_POSITIV
3905X_Pos_ist
3906_OPERAND
3907_EXPRESSION
3908_POSITIV
3909X_PC_PosZiel
3910_OPERAND
3911_EXPRESSION
3912_POSITIV
3913X_PC_PosGeschwindigkeit
3914_OPERAND
3915_EXPRESSION
3916_POSITIV
3917X_PC_VGeschwindigkeit
3918_OPERAND
3919_EXPRESSION
3920_POSITIV
3921X_PC_PosBeschleunigung
3922_OPERAND
3923_EXPRESSION
3924_POSITIV
3925X_PC_PosVerzoegerung
3926_OPERAND
3927_EXPRESSION
3928_POSITIV
3929X_HandBeschl
3930_EXPRESSION
3931_POSITIV
3932AchsenSteuerung
3933_OUTPUTS : 6
3934_OUTPUT
3935_POSITIV
3936_NO_SET
3937X_Jog_neg
3938_OUTPUT
3939_POSITIV
3940_NO_SET
3941X_Start
3942_OUTPUT
3943_POSITIV
3944_NO_SET
3945X_Pos_soll
3946_OUTPUT
3947_POSITIV
3948_NO_SET
3949X_Vel_soll
3950_OUTPUT
3951_POSITIV
3952_NO_SET
3953%QW116
3954_OUTPUT
3955_POSITIV
3956_NO_SET
3957%QW114
3958_EXPRESSION
3959_POSITIV
3960_OUTPUTS : 1
3961_OUTPUT
3962_POSITIV
3963_NO_SET
3964X_Jog_pos
3965_NETWORK
3966
3967_COMMENT
3968
3969_END_COMMENT
3970_ASSIGN
3971_FUNCTIONBLOCK
3972Antrieb_1
3973_BOX_EXPR : 24
3974_OPERAND
3975_EXPRESSION
3976_POSITIV
3977Soll_Freigabe
3978_OPERAND
3979_EXPRESSION
3980_POSITIV
3981FALSE
3982_OPERAND
3983_EXPRESSION
3984_POSITIV
3985???
3986_OPERAND
3987_EXPRESSION
3988_POSITIV
3989X_Soll_Abs
3990_OPERAND
3991_EXPRESSION
3992_POSITIV
3993IN_FB_Betrieb
3994_OPERAND
3995_EXPRESSION
3996_POSITIV
3997X_Jog_pos
3998_OPERAND
3999_EXPRESSION
4000_POSITIV
4001X_Jog_neg
4002_OPERAND
4003_EXPRESSION
4004_POSITIV
4005X_Start
4006_OPERAND
4007_EXPRESSION
4008_POSITIV
4009TRUE
4010_OPERAND
4011_EXPRESSION
4012_POSITIV
4013???
4014_OPERAND
4015_EXPRESSION
4016_POSITIV
4017X_Pos_soll
4018_OPERAND
4019_EXPRESSION
4020_POSITIV
4021X_Vel_soll
4022_OPERAND
4023_EXPRESSION
4024_POSITIV
4025???
4026_OPERAND
4027_EXPRESSION
4028_POSITIV
4029???
4030_OPERAND
4031_EXPRESSION
4032_POSITIV
4033%IW100
4034_OPERAND
4035_EXPRESSION
4036_POSITIV
4037%IW102
4038_OPERAND
4039_EXPRESSION
4040_POSITIV
4041%IW104
4042_OPERAND
4043_EXPRESSION
4044_POSITIV
4045%IW106
4046_OPERAND
4047_EXPRESSION
4048_POSITIV
4049%IW108
4050_OPERAND
4051_EXPRESSION
4052_POSITIV
4053%IW110
4054_OPERAND
4055_EXPRESSION
4056_POSITIV
4057%IW112
4058_OPERAND
4059_EXPRESSION
4060_POSITIV
4061%IW114
4062_OPERAND
4063_EXPRESSION
4064_POSITIV
4065%IW116
4066_OPERAND
4067_EXPRESSION
4068_POSITIV
4069???
4070_EXPRESSION
4071_POSITIV
4072Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
4073_OUTPUTS : 23
4074_OUTPUT
4075_POSITIV
4076_NO_SET
4077X_ist_betriebsbereit
4078_OUTPUT
4079_POSITIV
4080_NO_SET
4081X_ist_freigegeben
4082_OUTPUT
4083_POSITIV
4084_NO_SET
4085_EMPTY
4086_OUTPUT
4087_POSITIV
4088_NO_SET
4089_EMPTY
4090_OUTPUT
4091_POSITIV
4092_NO_SET
4093X_in_Pos
4094_OUTPUT
4095_POSITIV
4096_NO_SET
4097X_in_Standstill
4098_OUTPUT
4099_POSITIV
4100_NO_SET
4101X_Fehler
4102_OUTPUT
4103_POSITIV
4104_NO_SET
4105_EMPTY
4106_OUTPUT
4107_POSITIV
4108_NO_SET
4109_EMPTY
4110_OUTPUT
4111_POSITIV
4112_NO_SET
4113X_Err_ID
4114_OUTPUT
4115_POSITIV
4116_NO_SET
4117X_Pos_ist
4118_OUTPUT
4119_POSITIV
4120_NO_SET
4121X_Vel_ist
4122_OUTPUT
4123_POSITIV
4124_NO_SET
4125X_Pos_Geber2
4126_OUTPUT
4127_POSITIV
4128_NO_SET
4129_EMPTY
4130_OUTPUT
4131_POSITIV
4132_NO_SET
4133%QW100
4134_OUTPUT
4135_POSITIV
4136_NO_SET
4137%QW102
4138_OUTPUT
4139_POSITIV
4140_NO_SET
4141%QW104
4142_OUTPUT
4143_POSITIV
4144_NO_SET
4145%QW106
4146_OUTPUT
4147_POSITIV
4148_NO_SET
4149%QW108
4150_OUTPUT
4151_POSITIV
4152_NO_SET
4153%QW110
4154_OUTPUT
4155_POSITIV
4156_NO_SET
4157%QW112
4158_OUTPUT
4159_POSITIV
4160_NO_SET
4161_EMPTY
4162_OUTPUT
4163_POSITIV
4164_NO_SET
4165_EMPTY
4166_EXPRESSION
4167_POSITIV
4168_OUTPUTS : 1
4169_OUTPUT
4170_POSITIV
4171_NO_SET
4172X_in_Phase4
4173
4174END_PROGRAM
4175
4176
4177(* @PATH := '' *)
4178(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
4179PROGRAM AchseY
4180
4181VAR
4182 Antrieb_2: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
4183 ReleaseAH_Slave: BOOL;
4184 ReleaseAH_Delay: TOF;
4185 Freigabe_Slave: BOOL;
4186END_VAR
4187(* @END_DECLARATION := '0' *)
4188_FBD_BODY
4189_NETWORKS : 3
4190_NETWORK
4191
4192_COMMENT
4193Erzwingen von !AH (Antrieb Rleased) solange einer der beiden Az Motoren noch in Bewegung oder der Master nicht in AH
4194_END_COMMENT
4195_ASSIGN
4196_FUNCTIONBLOCK
4197ReleaseAH_Delay
4198_BOX_EXPR : 2
4199_OPERATOR
4200_BOX_EXPR : 3
4201_OPERAND
4202_EXPRESSION
4203_POSITIV
4204X_in_Standstill
4205_OPERAND
4206_EXPRESSION
4207_POSITIV
4208Y_in_Standstill
4209_OPERAND
4210_EXPRESSION
4211_POSITIV
4212X_in_AntriebHalt
4213_EXPRESSION
4214_NEGATIV
4215AND
4216_OPERAND
4217_EXPRESSION
4218_POSITIV
4219T#3s
4220_EXPRESSION
4221_POSITIV
4222TOF
4223_OUTPUTS : 1
4224_OUTPUT
4225_POSITIV
4226_NO_SET
4227_EMPTY
4228_EXPRESSION
4229_POSITIV
4230_OUTPUTS : 1
4231_OUTPUT
4232_POSITIV
4233_NO_SET
4234ReleaseAH_Slave
4235_NETWORK
4236
4237_COMMENT
4238Erzwingen der Freigabe solange Master noch nicht steht oder in Regelung
4239_END_COMMENT
4240_ASSIGN
4241_OPERATOR
4242_BOX_EXPR : 2
4243_OPERAND
4244_EXPRESSION
4245_POSITIV
4246ReleaseAH_Slave
4247_OPERAND
4248_EXPRESSION
4249_POSITIV
4250Soll_Freigabe
4251_EXPRESSION
4252_POSITIV
4253OR
4254_EXPRESSION
4255_POSITIV
4256_OUTPUTS : 1
4257_OUTPUT
4258_POSITIV
4259_NO_SET
4260Freigabe_Slave
4261_NETWORK
4262
4263_COMMENT
4264Slave-Antrieb zu Antrieb 1
4265Achse läuft immer mit Drehmomentenregelung
4266als Sollwert wird über AnalogEingang1 der Drehmomentsollwert vorgegeben
4267Freigaben, Status und Diagnose erfolgt über ProfiBus
4268_END_COMMENT
4269_FUNCTIONBLOCK
4270Antrieb_2
4271_BOX_EXPR : 24
4272_OPERAND
4273_EXPRESSION
4274_POSITIV
4275Freigabe_Slave
4276_OPERAND
4277_EXPRESSION
4278_POSITIV
4279ReleaseAH_Slave
4280_OPERAND
4281_EXPRESSION
4282_POSITIV
4283Quitt
4284_OPERAND
4285_EXPRESSION
4286_POSITIV
4287FALSE
4288_OPERAND
4289_EXPRESSION
4290_POSITIV
4291FALSE
4292_OPERAND
4293_EXPRESSION
4294_POSITIV
4295FALSE
4296_OPERAND
4297_EXPRESSION
4298_POSITIV
4299FALSE
4300_OPERAND
4301_EXPRESSION
4302_POSITIV
4303TRUE
4304_OPERAND
4305_EXPRESSION
4306_POSITIV
4307TRUE
4308_OPERAND
4309_EXPRESSION
4310_POSITIV
4311FALSE
4312_OPERAND
4313_EXPRESSION
4314_POSITIV
43150
4316_OPERAND
4317_EXPRESSION
4318_POSITIV
43190
4320_OPERAND
4321_EXPRESSION
4322_POSITIV
43230
4324_OPERAND
4325_EXPRESSION
4326_POSITIV
4327FALSE
4328_OPERAND
4329_EXPRESSION
4330_POSITIV
4331%IW140
4332_OPERAND
4333_EXPRESSION
4334_POSITIV
4335%IW142
4336_OPERAND
4337_EXPRESSION
4338_POSITIV
4339%IW144
4340_OPERAND
4341_EXPRESSION
4342_POSITIV
4343%IW146
4344_OPERAND
4345_EXPRESSION
4346_POSITIV
4347%IW148
4348_OPERAND
4349_EXPRESSION
4350_POSITIV
4351%IW150
4352_OPERAND
4353_EXPRESSION
4354_POSITIV
4355%IW152
4356_OPERAND
4357_EXPRESSION
4358_POSITIV
4359%IW154
4360_OPERAND
4361_EXPRESSION
4362_POSITIV
4363%IW156
4364_OPERAND
4365_EXPRESSION
4366_POSITIV
4367FALSE
4368_EXPRESSION
4369_POSITIV
4370Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
4371_OUTPUTS : 23
4372_OUTPUT
4373_POSITIV
4374_NO_SET
4375Y_ist_betriebsbereit
4376_OUTPUT
4377_POSITIV
4378_NO_SET
4379Y_ist_freigegeben
4380_OUTPUT
4381_POSITIV
4382_NO_SET
4383_EMPTY
4384_OUTPUT
4385_POSITIV
4386_NO_SET
4387_EMPTY
4388_OUTPUT
4389_POSITIV
4390_NO_SET
4391_EMPTY
4392_OUTPUT
4393_POSITIV
4394_NO_SET
4395Y_in_Standstill
4396_OUTPUT
4397_POSITIV
4398_NO_SET
4399Y_Fehler
4400_OUTPUT
4401_POSITIV
4402_NO_SET
4403_EMPTY
4404_OUTPUT
4405_POSITIV
4406_NO_SET
4407_EMPTY
4408_OUTPUT
4409_POSITIV
4410_NO_SET
4411_EMPTY
4412_OUTPUT
4413_POSITIV
4414_NO_SET
4415_EMPTY
4416_OUTPUT
4417_POSITIV
4418_NO_SET
4419_EMPTY
4420_OUTPUT
4421_POSITIV
4422_NO_SET
4423_EMPTY
4424_OUTPUT
4425_POSITIV
4426_NO_SET
4427Y_IsOnline
4428_OUTPUT
4429_POSITIV
4430_NO_SET
4431%QW140
4432_OUTPUT
4433_POSITIV
4434_NO_SET
4435%QW142
4436_OUTPUT
4437_POSITIV
4438_NO_SET
4439%QW144
4440_OUTPUT
4441_POSITIV
4442_NO_SET
4443%QW146
4444_OUTPUT
4445_POSITIV
4446_NO_SET
4447%QW148
4448_OUTPUT
4449_POSITIV
4450_NO_SET
4451%QW150
4452_OUTPUT
4453_POSITIV
4454_NO_SET
4455%QW152
4456_OUTPUT
4457_POSITIV
4458_NO_SET
4459%QW154
4460_OUTPUT
4461_POSITIV
4462_NO_SET
4463%QW156
4464
4465END_PROGRAM
4466
4467
4468(* @PATH := '' *)
4469(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
4470PROGRAM AchseZ
4471
4472VAR
4473 Antrieb_3: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
4474 Time_Brake: TON;
4475 Beschleunigung: DINT;
4476 Z_AntriebHalt_Delay: TOF;
4477END_VAR
4478(* @END_DECLARATION := '0' *)
4479_FBD_BODY
4480_NETWORKS : 9
4481_NETWORK
4482
4483_COMMENT
4484Z-Achse Jog Pos
4485_END_COMMENT
4486_ASSIGN
4487_OPERATOR
4488_BOX_EXPR : 2
4489_OPERAND
4490_EXPRESSION
4491_POSITIV
4492FB_soll_schwenk_auf
4493_OPERAND
4494_EXPRESSION
4495_POSITIV
4496Betriebszustand_FB_ok
4497_EXPRESSION
4498_POSITIV
4499AND
4500_EXPRESSION
4501_POSITIV
4502_OUTPUTS : 1
4503_OUTPUT
4504_POSITIV
4505_NO_SET
4506Z_Jog_pos
4507_NETWORK
4508
4509_COMMENT
4510Z-Achse Jog Neg
4511_END_COMMENT
4512_ASSIGN
4513_OPERATOR
4514_BOX_EXPR : 2
4515_OPERAND
4516_EXPRESSION
4517_POSITIV
4518FB_soll_schwenk_ab
4519_OPERAND
4520_EXPRESSION
4521_POSITIV
4522Betriebszustand_FB_ok
4523_EXPRESSION
4524_POSITIV
4525AND
4526_EXPRESSION
4527_POSITIV
4528_OUTPUTS : 1
4529_OUTPUT
4530_POSITIV
4531_NO_SET
4532Z_Jog_neg
4533_NETWORK
4534
4535_COMMENT
4536alter Z_Pos_soll Wert fuer Z_PC_VStart: +-100000000
4537_END_COMMENT
4538_ASSIGN
4539_OPERATOR
4540_BOX_EXPR : 3
4541_OPERATOR
4542_BOX_EXPR : 3
4543_OPERAND
4544_EXPRESSION
4545_POSITIV
4546Betriebszustand_PC_ok
4547_OPERAND
4548_EXPRESSION
4549_POSITIV
4550Z_ist_freigegeben
4551_OPERAND
4552_EXPRESSION
4553_NEGATIV
4554Z_PC_AntriebHalt
4555_EXPRESSION
4556_POSITIV
4557AND
4558_OPERAND
4559_EXPRESSION
4560_POSITIV
4561Z_Pos_Geber2
4562_OPERATOR
4563_BOX_EXPR : 3
4564_OPERAND
4565_EXPRESSION
4566_POSITIV
4567Z_PC_VStart
4568_OPERATOR
4569_BOX_EXPR : 3
4570_OPERAND
4571_EXPRESSION
4572_POSITIV
4573Z_PC_IsRelative
4574_OPERAND
4575_EXPRESSION
4576_POSITIV
4577Z_PC_PosZiel
4578_OPERATOR
4579_BOX_EXPR : 2
4580_OPERAND
4581_EXPRESSION
4582_POSITIV
4583Z_PC_PosZiel
4584_OPERAND
4585_EXPRESSION
4586_POSITIV
4587Z_Pos_Geber2
4588_EXPRESSION
4589_POSITIV
4590ADD
4591_EXPRESSION
4592_POSITIV
4593SEL
4594_OPERATOR
4595_BOX_EXPR : 3
4596_OPERATOR
4597_BOX_EXPR : 2
4598_OPERAND
4599_EXPRESSION
4600_POSITIV
4601Z_PC_VGeschwindigkeit
4602_OPERAND
4603_EXPRESSION
4604_POSITIV
46050
4606_EXPRESSION
4607_POSITIV
4608LT
4609_OPERAND
4610_EXPRESSION
4611_POSITIV
4612175256485
4613_OPERAND
4614_EXPRESSION
4615_POSITIV
4616-175256485
4617_EXPRESSION
4618_POSITIV
4619SEL
4620_EXPRESSION
4621_POSITIV
4622SEL
4623_EXPRESSION
4624_POSITIV
4625SEL
4626_EXPRESSION
4627_POSITIV
4628_OUTPUTS : 1
4629_OUTPUT
4630_POSITIV
4631_NO_SET
4632Z_Pos_soll
4633_NETWORK
4634
4635_COMMENT
4636In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor
4637_END_COMMENT
4638_ASSIGN
4639_OPERATOR
4640_BOX_EXPR : 3
4641_OPERAND
4642_EXPRESSION
4643_POSITIV
4644Z_PC_VStart
4645_OPERAND
4646_EXPRESSION
4647_POSITIV
4648Z_PC_PosGeschwindigkeit
4649_OPERATOR
4650_BOX_EXPR : 1
4651_OPERAND
4652_EXPRESSION
4653_POSITIV
4654Z_PC_VGeschwindigkeit
4655_EXPRESSION
4656_POSITIV
4657ABS
4658_EXPRESSION
4659_POSITIV
4660SEL
4661_EXPRESSION
4662_POSITIV
4663_OUTPUTS : 1
4664_OUTPUT
4665_POSITIV
4666_NO_SET
4667Z_Vel_soll
4668_NETWORK
4669
4670_COMMENT
4671Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
4672_END_COMMENT
4673_ASSIGN
4674_OPERATOR
4675_BOX_EXPR : 3
4676_OPERAND
4677_EXPRESSION
4678_POSITIV
4679IN_FB_Betrieb
4680_OPERAND
4681_EXPRESSION
4682_POSITIV
4683Z_PC_PosBeschleunigung
4684_OPERAND
4685_EXPRESSION
4686_POSITIV
4687Z_HandBeschl
4688_EXPRESSION
4689_POSITIV
4690SEL
4691_EXPRESSION
4692_POSITIV
4693_OUTPUTS : 1
4694_OUTPUT
4695_POSITIV
4696_NO_SET
4697Beschleunigung
4698_NETWORK
4699
4700_COMMENT
4701Set AntriebHalt whenever PC signal moving is reset with a delay of 3s
4702_END_COMMENT
4703_ASSIGN
4704_OPERATOR
4705_BOX_EXPR : 2
4706_FUNCTIONBLOCK
4707Z_AntriebHalt_Delay
4708_BOX_EXPR : 2
4709_OPERATOR
4710_BOX_EXPR : 2
4711_OPERATOR
4712_BOX_EXPR : 2
4713_OPERATOR
4714_BOX_EXPR : 2
4715_OPERAND
4716_EXPRESSION
4717_NEGATIV
4718Z_in_Standstill
4719_OPERAND
4720_EXPRESSION
4721_NEGATIV
4722Z_in_AntriebHalt
4723_EXPRESSION
4724_POSITIV
4725OR
4726_OPERAND
4727_EXPRESSION
4728_NEGATIV
4729Z_in_Pos
4730_EXPRESSION
4731_POSITIV
4732AND
4733_OPERAND
4734_EXPRESSION
4735_POSITIV
4736Z_AnnounceStartMovement
4737_EXPRESSION
4738_POSITIV
4739OR
4740_OPERAND
4741_EXPRESSION
4742_POSITIV
4743T#3s
4744_EXPRESSION
4745_NEGATIV
4746TOF
4747_OUTPUTS : 1
4748_OUTPUT
4749_POSITIV
4750_NO_SET
4751_EMPTY
4752_OPERAND
4753_EXPRESSION
4754_POSITIV
4755Z_PC_AntriebHalt
4756_EXPRESSION
4757_POSITIV
4758OR
4759_EXPRESSION
4760_POSITIV
4761_OUTPUTS : 1
4762_OUTPUT
4763_POSITIV
4764_NO_SET
4765Z_PC_AntriebHalt
4766_NETWORK
4767
4768_COMMENT
4769
4770_END_COMMENT
4771_ASSIGN
4772_OPERAND
4773_EXPRESSION
4774_POSITIV
4775FALSE
4776_EXPRESSION
4777_POSITIV
4778_OUTPUTS : 1
4779_OUTPUT
4780_POSITIV
4781_NO_SET
4782Z_AnnounceStartMovement
4783_NETWORK
4784
4785_COMMENT
4786Relatives Positionieren war XStart
4787_END_COMMENT
4788_FUNCTIONBLOCK
4789Antrieb_3
4790_BOX_EXPR : 24
4791_OPERAND
4792_EXPRESSION
4793_POSITIV
4794Soll_Freigabe
4795_OPERAND
4796_EXPRESSION
4797_POSITIV
4798FALSE
4799_OPERAND
4800_EXPRESSION
4801_POSITIV
4802Quitt
4803_OPERAND
4804_EXPRESSION
4805_POSITIV
4806FALSE
4807_OPERAND
4808_EXPRESSION
4809_POSITIV
4810IN_FB_Betrieb
4811_OPERAND
4812_EXPRESSION
4813_POSITIV
4814Z_Jog_pos
4815_OPERAND
4816_EXPRESSION
4817_POSITIV
4818Z_Jog_neg
4819_OPERAND
4820_EXPRESSION
4821_NEGATIV
4822Z_PC_AntriebHalt
4823_OPERAND
4824_EXPRESSION
4825_POSITIV
4826Z_PC_IsRelative
4827_OPERAND
4828_EXPRESSION
4829_POSITIV
4830Z_PC_VStart
4831_OPERAND
4832_EXPRESSION
4833_POSITIV
4834Z_Pos_soll
4835_OPERAND
4836_EXPRESSION
4837_POSITIV
4838Z_Vel_soll
4839_OPERAND
4840_EXPRESSION
4841_POSITIV
4842Beschleunigung
4843_OPERAND
4844_EXPRESSION
4845_POSITIV
4846Betriebszustand_PC_ok
4847_OPERAND
4848_EXPRESSION
4849_POSITIV
4850%IW180
4851_OPERAND
4852_EXPRESSION
4853_POSITIV
4854%IW182
4855_OPERAND
4856_EXPRESSION
4857_POSITIV
4858%IW184
4859_OPERAND
4860_EXPRESSION
4861_POSITIV
4862%IW186
4863_OPERAND
4864_EXPRESSION
4865_POSITIV
4866%IW188
4867_OPERAND
4868_EXPRESSION
4869_POSITIV
4870%IW190
4871_OPERAND
4872_EXPRESSION
4873_POSITIV
4874%IW192
4875_OPERAND
4876_EXPRESSION
4877_POSITIV
4878%IW194
4879_OPERAND
4880_EXPRESSION
4881_POSITIV
4882%IW196
4883_OPERAND
4884_EXPRESSION
4885_POSITIV
4886Z_PC_StartMovement
4887_EXPRESSION
4888_POSITIV
4889Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
4890_OUTPUTS : 23
4891_OUTPUT
4892_POSITIV
4893_NO_SET
4894Z_ist_betriebsbereit
4895_OUTPUT
4896_POSITIV
4897_NO_SET
4898Z_ist_freigegeben
4899_OUTPUT
4900_POSITIV
4901_NO_SET
4902Z_in_AntriebHalt
4903_OUTPUT
4904_POSITIV
4905_NO_SET
4906Z_in_Referenz
4907_OUTPUT
4908_POSITIV
4909_NO_SET
4910Z_in_Pos
4911_OUTPUT
4912_POSITIV
4913_NO_SET
4914Z_in_Standstill
4915_OUTPUT
4916_POSITIV
4917_NO_SET
4918Z_Fehler
4919_OUTPUT
4920_POSITIV
4921_NO_SET
4922_EMPTY
4923_OUTPUT
4924_POSITIV
4925_NO_SET
4926_EMPTY
4927_OUTPUT
4928_POSITIV
4929_NO_SET
4930Z_Err_ID
4931_OUTPUT
4932_POSITIV
4933_NO_SET
4934Z_Pos_ist
4935_OUTPUT
4936_POSITIV
4937_NO_SET
4938Z_Vel_ist
4939_OUTPUT
4940_POSITIV
4941_NO_SET
4942Z_Pos_Geber2
4943_OUTPUT
4944_POSITIV
4945_NO_SET
4946Z_IsOnline
4947_OUTPUT
4948_POSITIV
4949_NO_SET
4950%QW180
4951_OUTPUT
4952_POSITIV
4953_NO_SET
4954%QW182
4955_OUTPUT
4956_POSITIV
4957_NO_SET
4958%QW184
4959_OUTPUT
4960_POSITIV
4961_NO_SET
4962%QW186
4963_OUTPUT
4964_POSITIV
4965_NO_SET
4966%QW188
4967_OUTPUT
4968_POSITIV
4969_NO_SET
4970%QW190
4971_OUTPUT
4972_POSITIV
4973_NO_SET
4974%QW192
4975_OUTPUT
4976_POSITIV
4977_NO_SET
4978%QW194
4979_OUTPUT
4980_POSITIV
4981_NO_SET
4982%QW196
4983_NETWORK
4984
4985_COMMENT
4986
4987_END_COMMENT
4988_ASSIGN
4989_OPERATOR
4990_BOX_EXPR : 3
4991_OPERATOR
4992_BOX_EXPR : 2
4993_OPERAND
4994_EXPRESSION
4995_POSITIV
4996Leistung_Ein
4997_OPERATOR
4998_BOX_EXPR : 2
4999_OPERAND
5000_EXPRESSION
5001_POSITIV
5002Betriebszustand_FB_ok
5003_OPERAND
5004_EXPRESSION
5005_POSITIV
5006Betriebszustand_PC_ok
5007_EXPRESSION
5008_POSITIV
5009OR
5010_EXPRESSION
5011_POSITIV
5012AND
5013_OPERAND
5014_EXPRESSION
5015_NEGATIV
5016Z_in_Standstill
5017_OPERAND
5018_EXPRESSION
5019_POSITIV
5020Z_ist_freigegeben
5021_EXPRESSION
5022_POSITIV
5023OR
5024_EXPRESSION
5025_POSITIV
5026_OUTPUTS : 1
5027_OUTPUT
5028_POSITIV
5029_NO_SET
5030Zusatz_Bremse_Z
5031
5032END_PROGRAM
5033
5034
5035(* @PATH := '' *)
5036(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5037PROGRAM AchseZ2
5038
5039VAR
5040 Time_Brake :TON;
5041 Achse_Z :AchsenSteuerung;
5042 Antrieb_3 :Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
5043 Z_Start :BOOL; (* 1= Anrtieb Positionierung starten *)
5044END_VAR
5045
5046(* @END_DECLARATION := '0' *)
5047_FBD_BODY
5048_NETWORKS : 3
5049_NETWORK
5050
5051_COMMENT
5052
5053_END_COMMENT
5054_ASSIGN
5055_OPERATOR
5056_BOX_EXPR : 3
5057_FUNCTIONBLOCK
5058Time_Brake
5059_BOX_EXPR : 2
5060_OPERATOR
5061_BOX_EXPR : 2
5062_OPERAND
5063_EXPRESSION
5064_POSITIV
5065Leistung_Ein
5066_OPERATOR
5067_BOX_EXPR : 2
5068_OPERAND
5069_EXPRESSION
5070_POSITIV
5071Betriebszustand_FB_ok
5072_OPERAND
5073_EXPRESSION
5074_POSITIV
5075Betriebszustand_PC_ok
5076_EXPRESSION
5077_POSITIV
5078OR
5079_EXPRESSION
5080_POSITIV
5081AND
5082_OPERAND
5083_EXPRESSION
5084_POSITIV
5085DelayTime_Brake
5086_EXPRESSION
5087_POSITIV
5088TON
5089_OUTPUTS : 1
5090_OUTPUT
5091_POSITIV
5092_NO_SET
5093_EMPTY
5094_OPERAND
5095_EXPRESSION
5096_NEGATIV
5097Z_in_Standstill
5098_OPERAND
5099_EXPRESSION
5100_POSITIV
5101Z_ist_freigegeben
5102_EXPRESSION
5103_POSITIV
5104OR
5105_EXPRESSION
5106_POSITIV
5107_OUTPUTS : 1
5108_OUTPUT
5109_POSITIV
5110_NO_SET
5111Zusatz_Bremse_Z
5112_NETWORK
5113
5114_COMMENT
5115
5116_END_COMMENT
5117_ASSIGN
5118_FUNCTIONBLOCK
5119Achse_Z
5120_BOX_EXPR : 14
5121_OPERAND
5122_EXPRESSION
5123_POSITIV
5124Betriebsart_FB
5125_OPERAND
5126_EXPRESSION
5127_POSITIV
5128IN_Zusatz_Bremse_Z
5129_OPERAND
5130_EXPRESSION
5131_POSITIV
5132Leistung_Ein
5133_OPERAND
5134_EXPRESSION
5135_POSITIV
5136FB_soll_schwenk_auf
5137_OPERAND
5138_EXPRESSION
5139_POSITIV
5140FB_soll_schwenk_ab
5141_OPERAND
5142_EXPRESSION
5143_POSITIV
5144Z_PC_VStart
5145_OPERAND
5146_EXPRESSION
5147_POSITIV
5148Z_ist_freigegeben
5149_OPERAND
5150_EXPRESSION
5151_POSITIV
5152Z_Pos_ist
5153_OPERAND
5154_EXPRESSION
5155_POSITIV
5156Z_PC_PosZiel
5157_OPERAND
5158_EXPRESSION
5159_POSITIV
5160Z_PC_PosGeschwindigkeit
5161_OPERAND
5162_EXPRESSION
5163_POSITIV
5164Z_PC_VGeschwindigkeit
5165_OPERAND
5166_EXPRESSION
5167_POSITIV
5168Z_PC_PosBeschleunigung
5169_OPERAND
5170_EXPRESSION
5171_POSITIV
5172Z_PC_PosVerzoegerung
5173_OPERAND
5174_EXPRESSION
5175_POSITIV
5176Z_HandBeschl
5177_EXPRESSION
5178_POSITIV
5179AchsenSteuerung
5180_OUTPUTS : 6
5181_OUTPUT
5182_POSITIV
5183_NO_SET
5184Z_Jog_neg
5185_OUTPUT
5186_POSITIV
5187_NO_SET
5188Z_Start
5189_OUTPUT
5190_POSITIV
5191_NO_SET
5192Z_Pos_soll
5193_OUTPUT
5194_POSITIV
5195_NO_SET
5196Z_Vel_soll
5197_OUTPUT
5198_POSITIV
5199_NO_SET
5200%QW196
5201_OUTPUT
5202_POSITIV
5203_NO_SET
5204%QW194
5205_EXPRESSION
5206_POSITIV
5207_OUTPUTS : 1
5208_OUTPUT
5209_POSITIV
5210_NO_SET
5211Z_Jog_pos
5212_NETWORK
5213
5214_COMMENT
5215
5216_END_COMMENT
5217_ASSIGN
5218_FUNCTIONBLOCK
5219Antrieb_3
5220_BOX_EXPR : 24
5221_OPERAND
5222_EXPRESSION
5223_POSITIV
5224Soll_Freigabe
5225_OPERAND
5226_EXPRESSION
5227_POSITIV
5228FALSE
5229_OPERAND
5230_EXPRESSION
5231_POSITIV
5232???
5233_OPERAND
5234_EXPRESSION
5235_POSITIV
5236Z_Soll_Abs
5237_OPERAND
5238_EXPRESSION
5239_POSITIV
5240IN_FB_Betrieb
5241_OPERAND
5242_EXPRESSION
5243_POSITIV
5244Z_Jog_pos
5245_OPERAND
5246_EXPRESSION
5247_POSITIV
5248Z_Jog_neg
5249_OPERAND
5250_EXPRESSION
5251_POSITIV
5252Z_Start
5253_OPERAND
5254_EXPRESSION
5255_POSITIV
5256TRUE
5257_OPERAND
5258_EXPRESSION
5259_POSITIV
5260???
5261_OPERAND
5262_EXPRESSION
5263_POSITIV
5264Z_Pos_soll
5265_OPERAND
5266_EXPRESSION
5267_POSITIV
5268Z_Vel_soll
5269_OPERAND
5270_EXPRESSION
5271_POSITIV
5272???
5273_OPERAND
5274_EXPRESSION
5275_POSITIV
5276???
5277_OPERAND
5278_EXPRESSION
5279_POSITIV
5280%IW180
5281_OPERAND
5282_EXPRESSION
5283_POSITIV
5284%IW182
5285_OPERAND
5286_EXPRESSION
5287_POSITIV
5288%IW184
5289_OPERAND
5290_EXPRESSION
5291_POSITIV
5292%IW186
5293_OPERAND
5294_EXPRESSION
5295_POSITIV
5296%IW188
5297_OPERAND
5298_EXPRESSION
5299_POSITIV
5300%IW190
5301_OPERAND
5302_EXPRESSION
5303_POSITIV
5304%IW192
5305_OPERAND
5306_EXPRESSION
5307_POSITIV
5308%IW194
5309_OPERAND
5310_EXPRESSION
5311_POSITIV
5312%IW196
5313_OPERAND
5314_EXPRESSION
5315_POSITIV
5316???
5317_EXPRESSION
5318_POSITIV
5319Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
5320_OUTPUTS : 23
5321_OUTPUT
5322_POSITIV
5323_NO_SET
5324Z_ist_betriebsbereit
5325_OUTPUT
5326_POSITIV
5327_NO_SET
5328Z_ist_freigegeben
5329_OUTPUT
5330_POSITIV
5331_NO_SET
5332_EMPTY
5333_OUTPUT
5334_POSITIV
5335_NO_SET
5336_EMPTY
5337_OUTPUT
5338_POSITIV
5339_NO_SET
5340Z_in_Pos
5341_OUTPUT
5342_POSITIV
5343_NO_SET
5344Z_in_Standstill
5345_OUTPUT
5346_POSITIV
5347_NO_SET
5348Z_Fehler
5349_OUTPUT
5350_POSITIV
5351_NO_SET
5352_EMPTY
5353_OUTPUT
5354_POSITIV
5355_NO_SET
5356_EMPTY
5357_OUTPUT
5358_POSITIV
5359_NO_SET
5360Z_Err_ID
5361_OUTPUT
5362_POSITIV
5363_NO_SET
5364Z_Pos_ist
5365_OUTPUT
5366_POSITIV
5367_NO_SET
5368Z_Vel_ist
5369_OUTPUT
5370_POSITIV
5371_NO_SET
5372Z_Pos_Geber2
5373_OUTPUT
5374_POSITIV
5375_NO_SET
5376_EMPTY
5377_OUTPUT
5378_POSITIV
5379_NO_SET
5380%QW180
5381_OUTPUT
5382_POSITIV
5383_NO_SET
5384%QW182
5385_OUTPUT
5386_POSITIV
5387_NO_SET
5388%QW184
5389_OUTPUT
5390_POSITIV
5391_NO_SET
5392%QW186
5393_OUTPUT
5394_POSITIV
5395_NO_SET
5396%QW188
5397_OUTPUT
5398_POSITIV
5399_NO_SET
5400%QW190
5401_OUTPUT
5402_POSITIV
5403_NO_SET
5404%QW192
5405_OUTPUT
5406_POSITIV
5407_NO_SET
5408_EMPTY
5409_OUTPUT
5410_POSITIV
5411_NO_SET
5412_EMPTY
5413_EXPRESSION
5414_POSITIV
5415_OUTPUTS : 1
5416_OUTPUT
5417_POSITIV
5418_NO_SET
5419Z_in_Phase4
5420
5421END_PROGRAM
5422
5423
5424(* @PATH := '' *)
5425(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5426PROGRAM Allgemein
5427
5428VAR
5429 Blinkgen: BLINK;
5430END_VAR
5431(* @END_DECLARATION := '0' *)
5432_FBD_BODY
5433_NETWORKS : 2
5434_NETWORK
5435
5436_COMMENT
5437Blinks an led (digital output) on the module to signal that the SPS is properly running
5438_END_COMMENT
5439_ASSIGN
5440_FUNCTIONBLOCK
5441Blinkgen
5442_BOX_EXPR : 3
5443_OPERAND
5444_EXPRESSION
5445_POSITIV
5446TRUE
5447_OPERAND
5448_EXPRESSION
5449_POSITIV
5450t#500ms
5451_OPERAND
5452_EXPRESSION
5453_POSITIV
5454t#500ms
5455_EXPRESSION
5456_POSITIV
5457BLINK
5458_OUTPUTS : 0
5459_EXPRESSION
5460_POSITIV
5461_OUTPUTS : 1
5462_OUTPUT
5463_POSITIV
5464_NO_SET
5465Visual_1Hz
5466_NETWORK
5467
5468_COMMENT
5469Counts the number of cycles executed already
5470_END_COMMENT
5471_ASSIGN
5472_OPERATOR
5473_BOX_EXPR : 2
5474_OPERAND
5475_EXPRESSION
5476_POSITIV
5477Zykluszaehler
5478_OPERAND
5479_EXPRESSION
5480_POSITIV
54811
5482_EXPRESSION
5483_POSITIV
5484ADD
5485_EXPRESSION
5486_POSITIV
5487_OUTPUTS : 1
5488_OUTPUT
5489_POSITIV
5490_NO_SET
5491Zykluszaehler
5492
5493END_PROGRAM
5494
5495
5496(* @PATH := '' *)
5497(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5498PROGRAM Betriebsarten
5499
5500VAR
5501 FB_BetriebsartUmschalten1: BetriebsartUmschalten;
5502 FB_BetriebsartUmschalten2: BetriebsartUmschalten;
5503 Time_Enable: TON;
5504END_VAR
5505(* @END_DECLARATION := '0' *)
5506_FBD_BODY
5507_NETWORKS : 3
5508_NETWORK
5509
5510_COMMENT
5511
5512_END_COMMENT
5513_ASSIGN
5514_FUNCTIONBLOCK
5515FB_BetriebsartUmschalten1
5516_BOX_EXPR : 3
5517_OPERAND
5518_EXPRESSION
5519_POSITIV
5520IN_FB_Betrieb
5521_OPERAND
5522_EXPRESSION
5523_POSITIV
5524IN_PC_Betrieb
5525_OPERAND
5526_EXPRESSION
5527_POSITIV
5528Sammelstoerung
5529_EXPRESSION
5530_POSITIV
5531BetriebsartUmschalten
5532_OUTPUTS : 0
5533_EXPRESSION
5534_POSITIV
5535_OUTPUTS : 1
5536_OUTPUT
5537_POSITIV
5538_NO_SET
5539Betriebszustand_FB_ok
5540_NETWORK
5541
5542_COMMENT
5543
5544_END_COMMENT
5545_ASSIGN
5546_FUNCTIONBLOCK
5547FB_BetriebsartUmschalten2
5548_BOX_EXPR : 3
5549_OPERAND
5550_EXPRESSION
5551_POSITIV
5552IN_PC_Betrieb
5553_OPERAND
5554_EXPRESSION
5555_POSITIV
5556IN_FB_Betrieb
5557_OPERAND
5558_EXPRESSION
5559_POSITIV
5560Sammelstoerung
5561_EXPRESSION
5562_POSITIV
5563BetriebsartUmschalten
5564_OUTPUTS : 0
5565_EXPRESSION
5566_POSITIV
5567_OUTPUTS : 1
5568_OUTPUT
5569_POSITIV
5570_NO_SET
5571Betriebszustand_PC_ok
5572_NETWORK
5573
5574_COMMENT
5575Antriebsfreigabe (Einmalige Freigabe muss zurueckgesetzt werden wenn Tuer offen -- noch nicht implementiert!)
5576_END_COMMENT
5577_ASSIGN
5578_FUNCTIONBLOCK
5579Time_Enable
5580_BOX_EXPR : 2
5581_OPERATOR
5582_BOX_EXPR : 3
5583_OPERAND
5584_EXPRESSION
5585_POSITIV
5586IN_Zusatz_Bremse_Z
5587_OPERAND
5588_EXPRESSION
5589_POSITIV
5590Leistung_Ein
5591_OPERATOR
5592_BOX_EXPR : 2
5593_OPERAND
5594_EXPRESSION
5595_POSITIV
5596Betriebszustand_FB_ok
5597_OPERAND
5598_EXPRESSION
5599_POSITIV
5600Betriebszustand_PC_ok
5601_EXPRESSION
5602_POSITIV
5603OR
5604_EXPRESSION
5605_POSITIV
5606AND
5607_OPERAND
5608_EXPRESSION
5609_POSITIV
5610T#0s
5611_EXPRESSION
5612_POSITIV
5613TON
5614_OUTPUTS : 1
5615_OUTPUT
5616_POSITIV
5617_NO_SET
5618_EMPTY
5619_EXPRESSION
5620_POSITIV
5621_OUTPUTS : 1
5622_OUTPUT
5623_POSITIV
5624_NO_SET
5625Soll_Freigabe
5626
5627END_PROGRAM
5628
5629
5630(* @PATH := '' *)
5631(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5632PROGRAM PLC_PRG
5633
5634VAR
5635END_VAR
5636(* @END_DECLARATION := '0' *)
5637_FBD_BODY
5638_NETWORKS : 10
5639_NETWORK
5640
5641_COMMENT
5642
5643_END_COMMENT
5644_FUNCTIONBLOCK
5645???
5646_BOX_EXPR : 0
5647_EXPRESSION
5648_POSITIV
5649Allgemein
5650_OUTPUTS : 0
5651_NETWORK
5652
5653_COMMENT
5654
5655_END_COMMENT
5656_FUNCTIONBLOCK
5657???
5658_BOX_EXPR : 0
5659_EXPRESSION
5660_POSITIV
5661Betriebsarten
5662_OUTPUTS : 0
5663_NETWORK
5664
5665_COMMENT
5666
5667_END_COMMENT
5668_FUNCTIONBLOCK
5669ID_Stoerungen
5670_BOX_EXPR : 0
5671_EXPRESSION
5672_POSITIV
5673Stoerungen
5674_OUTPUTS : 0
5675_NETWORK
5676
5677_COMMENT
5678
5679_END_COMMENT
5680_FUNCTIONBLOCK
5681???
5682_BOX_EXPR : 0
5683_EXPRESSION
5684_POSITIV
5685AchseX
5686_OUTPUTS : 0
5687_NETWORK
5688
5689_COMMENT
5690
5691_END_COMMENT
5692_FUNCTIONBLOCK
5693???
5694_BOX_EXPR : 0
5695_EXPRESSION
5696_POSITIV
5697AchseY
5698_OUTPUTS : 0
5699_NETWORK
5700
5701_COMMENT
5702
5703_END_COMMENT
5704_FUNCTIONBLOCK
5705???
5706_BOX_EXPR : 0
5707_EXPRESSION
5708_POSITIV
5709AchseZ
5710_OUTPUTS : 0
5711_NETWORK
5712
5713_COMMENT
5714
5715_END_COMMENT
5716_FUNCTIONBLOCK
5717???
5718_BOX_EXPR : 0
5719_EXPRESSION
5720_POSITIV
5721EthernetIn
5722_OUTPUTS : 0
5723_NETWORK
5724
5725_COMMENT
5726
5727_END_COMMENT
5728_FUNCTIONBLOCK
5729???
5730_BOX_EXPR : 0
5731_EXPRESSION
5732_POSITIV
5733EthernetOut
5734_OUTPUTS : 0
5735_NETWORK
5736
5737_COMMENT
5738
5739_END_COMMENT
5740_FUNCTIONBLOCK
5741???
5742_BOX_EXPR : 0
5743_EXPRESSION
5744_POSITIV
5745Protokoll_SDO
5746_OUTPUTS : 0
5747_NETWORK
5748
5749_COMMENT
5750
5751_END_COMMENT
5752_FUNCTIONBLOCK
5753???
5754_BOX_EXPR : 0
5755_EXPRESSION
5756_POSITIV
5757Protokoll_PDO
5758_OUTPUTS : 0
5759
5760END_PROGRAM
5761
5762
5763(* @PATH := '' *)
5764(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5765PROGRAM Stoerungen
5766
5767VAR_INPUT
5768END_VAR
5769
5770VAR_OUTPUT
5771END_VAR
5772
5773VAR
5774 ST_Not: RS;
5775 ST_Vers: RS;
5776 ST_X: RS;
5777 ST_Y: RS;
5778 ST_Z: RS;
5779 ST_24V: RS;
5780 ST_Brems : RS;
5781END_VAR
5782(* @END_DECLARATION := '0' *)
5783_FBD_BODY
5784_NETWORKS : 4
5785_NETWORK
5786
5787_COMMENT
5788Störung Leistung Antriebe
5789
5790_END_COMMENT
5791_ASSIGN
5792_FUNCTIONBLOCK
5793ST_Vers
5794_BOX_EXPR : 2
5795_OPERAND
5796_EXPRESSION
5797_NEGATIV
5798Leistung_DKC_IO
5799_OPERAND
5800_EXPRESSION
5801_POSITIV
5802Quitt
5803_EXPRESSION
5804_POSITIV
5805RS
5806_OUTPUTS : 0
5807_EXPRESSION
5808_POSITIV
5809_OUTPUTS : 1
5810_OUTPUT
5811_POSITIV
5812_NO_SET
5813Stoerung_Leistung_Antriebe
5814_NETWORK
5815
5816_COMMENT
5817Störung MSS Bremse
5818
5819_END_COMMENT
5820_ASSIGN
5821_FUNCTIONBLOCK
5822ST_Brems
5823_BOX_EXPR : 2
5824_OPERAND
5825_EXPRESSION
5826_NEGATIV
5827Motorschutz_Bremse_IO
5828_OPERAND
5829_EXPRESSION
5830_POSITIV
5831Quitt
5832_EXPRESSION
5833_POSITIV
5834RS
5835_OUTPUTS : 0
5836_EXPRESSION
5837_POSITIV
5838_OUTPUTS : 1
5839_OUTPUT
5840_POSITIV
5841_NO_SET
5842Stoerung_MSS_Bremse
5843_NETWORK
5844
5845_COMMENT
5846Störung 24V
5847
5848
5849
5850_END_COMMENT
5851_ASSIGN
5852_FUNCTIONBLOCK
5853ST_24V
5854_BOX_EXPR : 2
5855_OPERAND
5856_EXPRESSION
5857_NEGATIV
5858Ueberspannung_DC24V_IO
5859_OPERAND
5860_EXPRESSION
5861_POSITIV
5862Quitt
5863_EXPRESSION
5864_POSITIV
5865RS
5866_OUTPUTS : 0
5867_EXPRESSION
5868_POSITIV
5869_OUTPUTS : 1
5870_OUTPUT
5871_POSITIV
5872_NO_SET
5873Stoerung_24V
5874_NETWORK
5875
5876_COMMENT
5877Anzeige Stoerung
5878
5879_END_COMMENT
5880_ASSIGN
5881_OPERATOR
5882_BOX_EXPR : 7
5883_OPERAND
5884_EXPRESSION
5885_NEGATIV
5886Not_aus_IO
5887_OPERAND
5888_EXPRESSION
5889_POSITIV
5890Stoerung_Leistung_Antriebe
5891_OPERAND
5892_EXPRESSION
5893_POSITIV
5894Stoerung_MSS_Bremse
5895_OPERAND
5896_EXPRESSION
5897_POSITIV
5898Stoerung_24V
5899_OPERAND
5900_EXPRESSION
5901_POSITIV
5902X_Fehler
5903_OPERAND
5904_EXPRESSION
5905_POSITIV
5906Y_Fehler
5907_OPERAND
5908_EXPRESSION
5909_POSITIV
5910Z_Fehler
5911_EXPRESSION
5912_POSITIV
5913OR
5914_EXPRESSION
5915_POSITIV
5916_OUTPUTS : 1
5917_OUTPUT
5918_POSITIV
5919_NO_SET
5920Sammelstoerung
5921
5922END_PROGRAM
5923
5924(* @PATH := '' *)
5925TYPE struct_ek_in_eco:
5926STRUCT
5927 statuswort :WORD;
5928 {bitaccess a_operating_mode_Bit0 8 'Ist_Betriebsart_Bit0 / actual_operating mode_bit0'}
5929 {bitaccess a_operating_mode_Bit1 9 'Ist_Betriebsart_Bit1 / actual_operating mode_bit1'}
5930 {bitaccess setpoint_acknowledge 10 'Sollwertquittierung / Setpoint_acknowledge'}
5931 {bitaccess message_ZKL3 11 'Meldung_ZKL3 / Message_ZKL3'}
5932 {bitaccess warning_ZKL2 12 'Warnung_ZKL2 / Warning_ZKL2'}
5933 {bitaccess drive_Error_ZKL1 13 'Antriebsfehler_ZKL1 / Drive_Error_ZKL1'}
5934 {bitaccess ready_to_operate_Bit0 14 'Betriebsbereit_Bit0 / Ready to operate_bit0'}
5935 {bitaccess ready_to_operate_Bit1 15 'Betriebsbereit_Bit1 / Ready to operate_bit1'}
5936 {bitaccess o_mode_acknowledge_Bit0 0 'Betriebsmodus-Quittung_Bit0 / Operating mode-acknowledge_bit0'}
5937 {bitaccess o_mode_acknowledge_Bit1 1 'Betriebsmodus-Quittung_Bit0 / Operating mode-acknowledge_bit1'}
5938 {bitaccess in_reference 2 'Antrieb ist referenziert / In-reference'}
5939 {bitaccess in_standstill 3 'Antrieb steht / In-standstill'}
5940 {bitaccess setpoint_reached 4 'Sollwert erreicht / Setpoint reached'}
5941 {bitaccess command_change_bit 5 '1: wenn sich Kommandostatus geaendert hat / command change bit'}
5942 {bitaccess operating_mode_error 6 '1: Fehler im Umschaltkommando / operating mode-error'}
5943 {bitaccess status_setpoint_process 7 '1: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe nicht / status setpoint processing'}
5944 pos_act :DINT; (*Istposition / actual position*)
5945 vel_act :DINT; (*Istgeschwindigkeit / actual velocity*)
5946 diagnosis :WORD; (*Diagnose des Antriebs, drive diagnosis*)
5947 signalstatuswort :WORD; (*Signalstatuswort*)
5948END_STRUCT
5949END_TYPE
5950
5951(* Aus der DriveTop-Hilfe:
5952Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (Rexroth Indramat-Profile)
5953
5954 Hinweis: Die Bedeutung von Bit4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Sollwert erreicht) ist abhängig vom Profiltyp.
5955 Bei Geschwindigkeitsregelung wird dort die Information "Solldrehzahl erreicht" abgebildet. Wohingegen bei
5956 Interpolation die Information "In-Position" abgebildet wird.
5957
5958Statuswort für frei konfigurierbaren Modus (Rexroth Indramat-Profile)
5959
5960Bit Name Bedeutung
59610,1 Betriebsmodus-Quittung 10: Phase4 (Betriebsmodus)
5962 01: Phase3
5963 00: Phase 2 (Parameteriermodus)
59642 In-Referenz 1: Antrieb ist referenziert (S-0-0403, Bit0)
59653 In-Stillstand 1: Antrieb steht (S-0-0013, Bit1)
59664 Sollwert erreicht 1: Zielposition erreicht (S-0-0182, Bit10)
5967 Ausnahmen:
5968 -Profiltyp Geschwindigkeitsregelung:
5969 1: Solldrehzahl erreicht (S-0-0013, Bit 0)
5970 - Profiltyp zyklische Lageregelung:
5971 1: In-Position (S-0-0013, Bit 6)
59725 Kommando-Änderungsbit 1: wenn sich Kommandostatus geändert hat
5973 0: wenn sich Kommandostatus nicht geändert hat
59746 Betriebsmodus-Fehler 1: Fehler im Umschaltkommando
5975 0: kein Fehler im Umschaltkommando
59767 Status Sollwertverarbeitung 1: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe nicht (z.B. wenn Antrieb Halt aktiv )
5977 0: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe (z.B. AF) nicht aktiv
59788, 9 Ist – Betriebsart 00: Hauptbetriebsart
5979 01: 1. Nebenbetriebsart (z.B. Tippen)
5980 10: 2. Nebenbetriebsart
5981 11: 3. Nebenbetriebsart (S-0-0135, Bit 8,9)
598210 Sollwertquittung Der Antrieb bestätigt durch das Toggeln des Bits (S-0-0419, Bit0) die Übernahme des S-0-0282, Positionier-Sollwert
598311 Meldung ZKL3 Das Bit wird gesetzt, wenn eine Meldung der Zustandsklasse3 vorliegt
598412 Warnung ZKL2 Das Bit wird gesetzt, wenn eine Warnung der Zustandsklasse2 vorliegt
598513 Antriebsfehler ZKL1 Das Bit wird gesetzt, wenn ein Fehler der Zu-standsklasse1 ansteht (Antriebsverriegelung) (S-0-0135, Bit 13)
598614, 15 Betriebsbereit 00: nicht bereit zur Leistungszuschaltung
5987 01: bereit zur Leistungszuschaltung
5988 10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit und momentenfrei
5989 11: In Betrieb, momentenbehaftet (S-0-0135, Bit 14,15)
5990ZKL1: Zustandsklasse 1
5991ZKL2: Zustandsklasse 2
5992ZKL3: Zustandsklasse 3
5993*)
5994(* @END_DECLARATION := '0' *)
5995
5996(* @PATH := '' *)
5997TYPE struct_ek_out_eco :
5998STRUCT
5999 steuerwort :WORD;
6000 {bitaccess set_operating_mode_Bit0 8 'Soll-Betriebsart Bit 0 / setpoint operating mode_bit0 '}
6001 {bitaccess set_operating_mode_Bit1 9 'Soll-Betriebsart Bit 1 / setpoint operating mode_bit1 '}
6002 {bitaccess reserved 10 'Reserviert / reserved'}
6003 {bitaccess reserved1 11 'Reserviert / reserved'}
6004 {bitaccess IPOSYNC 12 '(nur bei zykl. Lageregelung / only in cycl. pos. control)'}
6005 {bitaccess drive_halt 13 'Antrieb-Halt / drive halt'}
6006 {bitaccess drive_enable 14 'Antrieb-Freigabe / drive enable'}
6007 {bitaccess drive_on 15 'Antrieb-Ein / drive on'}
6008 {bitaccess setpoint_acceptance 0 'Sollwertuebernahme / setpoint acceptance'}
6009 {bitaccess operating_mode_set 1 'Betriebsmodus-Vorgabe / operating mode set'}
6010 {bitaccess drive_to_zero_point 2 'Nullfahren / drive to zero point'}
6011 {bitaccess absolute_relative 3 'Position Absolut ="0" oder Relativ = "1", position absolut = 0 or relativ = 1'}
6012 {bitaccess immediate_block_change 4 '1= sofort / 1 = immediate'}
6013 {bitaccess error_delete 5 'Fehler loeschen / clear error'}
6014 {bitaccess jog_forward 6 'Tippen vorwaerts / jog vorward'}
6015 {bitaccess jog_backwards 7 'Tippen rueckwaerts / jog backward'}
6016 pos_cmd :DINT; (*Soll-Position des Antriebs, Command position of the drive*)
6017 vel_cmd :DINT; (*Soll-Geschwindigkeit des Antriebs, Command velocity of the drive*)
6018 feedrate_override :WORD; (*Feedrate-Override *)
6019 signalsteuerwort :WORD; (*Signalsteuerwort*)
6020(* {bitaccess Signal_Absolutmasssetzen 96 ''}*)
6021END_STRUCT
6022END_TYPE
6023(* Aus der DriveTop-Hilfe:
6024Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile)
6025
6026Bit Name Bedeutung
60270 Sollwertübernahme bei einem Wechsel wird (S-0-0346, Bit0)
6028 – ein Positioniersatz aktiviert
6029 – bzw. die Positionsvorgabe übernommen
60301 Betriebsmodus-Vorgabe 0->1: Wechsel in den Betriebsmodus
6031 1->0: Wechsel in den Parameteriermodus
60322 Nullfahren 0->1: Referenzierkommando "C6" starten (S-0-0148 =11b)
6033 1->0: Referenzierkommando "C6" beenden (S-0-0148 = 0b)
60343 Absolut / Relativ (nur bei Verwendung von S-0-0282, Positionier-Sollwert wirksam)
6035 0: S-0-0282, Positionier-Sollwert wird als absolute Zielposition im Antrieb verarbeitet
6036 1: S-0-0282, Positionier-Sollwert wird als relativer Verfahrweg im Antrieb verarbeitet (S-0-0393, Bit3)
60374 Satzsofortwechsel (nur bei Verwendung von S-0-0282, Positionier-Sollwert wirksam)
6038 0: S-0-0282, Positioniervorgabe wird erst nach dem Erreichen der zuletzt aktiven Zielposition übernommen
6039 1: S-0-0282, Positioniervorgabe wird sofort mit dem Toggeln der Sollwertübernahme übernommen (S-0-0393, Bit4)
60405 Fehler Löschen 0->1: Fehlerlösch-Kommando "C5" starten
6041 1->0: Kommando "C5" beenden
60426 Tippen vorwärts 1: Tippen vorwärts (P-0-4056, Bit0=1)
60437 Tippen rückwärts 1: Tippen rückwärts (P-0-4056, Bit1=1)
60448, 9 Soll – Betriebsart 00: Hauptbetriebsart (S-0-0134, Bit 8,9)
6045 01: 1. Nebenbetriebsart (z.B. Tippen)
6046 10: 2. Nebenbetriebsart
6047 11: 3. Nebenbetriebsart
604810,11 Reserviert --
604912 IPOSYNC Interpolator-Takt: (nur bei zykl. Lageregelung)
6050 toggelt wenn neue Sollwerte übertragen
605113 Antrieb-Halt 1->0: Flanke führt zur Stillsetzung des Antriebes (S-0-0134, Bit 13)
605214 Antrieb-Freigabe 1->0: Flanke führt zur unverzögerten Drehmomentnullschaltung (S-0-0134, Bit 14)
605315 Antrieb-EIN 1->0: Flanke führt zur Bestmöglichen Stillsetzung gemäß P-0-0119 (S-0-0134, Bit 15)
6054*)
6055(* @END_DECLARATION := '0' *)
6056
6057(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'EA_Symbolik' *)
6058(* @PATH := '' *)
6059(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6060VAR_GLOBAL
6061
6062(* Eingänge *)
6063 Leistung_DKC_IO AT%IX0.0:BOOL; (* 1= Motorschutzschalter DKc´s sind IO *)
6064 Motorschutz_Bremse_IO AT%IX0.1:BOOL; (* 1= Motorschutzschalter Bremse ist IO *)
6065 Ueberspannung_DC24V_IO AT%IX0.2:BOOL; (* 1= Überspannungsschutz DC24V ist IO *)
6066 Not_Aus_IO AT%IX0.3:BOOL; (* 1= Not-Aus ist IO *)
6067 Schutztueren_IO AT%IX0.4:BOOL; (* 1= Schutztüren sind IO *)
6068 Leistung_Ein AT%IX0.5:BOOL; (* 1= Leistung ist aktiv *)
6069 (*Vorortbetrieb AT%IX0.6:BOOL; (* 1= Schaltschrank ist Steuerquelle: Reglerfreigabe im LOCAL-mode || SPS ist AUS!!! *)*)
6070 Quitt AT%IX0.7:BOOL; (* 1= Störung quittieren *)
6071
6072 FB_soll_schwenk_auf AT%IX1.0:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Schwenken nach oben *)
6073 FB_soll_schwenk_ab AT%IX1.1:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Schwenken nach unten *)
6074 FB_soll_drehen_links AT%IX1.3:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Drehen nach links; war vorher auf IX1.2 *)
6075 FB_soll_drehen_rechts AT%IX1.2:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Drehen nach rechts; war vorher auf IX1.3 *)
6076 IN_FB_Betrieb AT%IX1.4:BOOL; (* 1= Fernbedienung ist Steuerquelle; siehe 7S1 *)
6077 IN_PC_Betrieb AT%IX1.5:BOOL; (* 1= PC ist Steuerquelle; siehe 7S1 *)
6078 IN_Zusatz_Bremse_Z AT%IX1.6:BOOL; (* Kontrolle der Zusatzbremse; siehe 8S3/8K3 *)
6079 Res_I1_7 AT%IX1.7:BOOL; (* Reserve *)
6080
6081 Res_I2_0 AT%IX2.0:BOOL; (* Reserve *)
6082 Res_I2_1 AT%IX2.1:BOOL; (* Reserve *)
6083 Res_I2_2 AT%IX2.2:BOOL; (* Reserve *)
6084 Res_I2_3 AT%IX2.3:BOOL; (* Reserve *)
6085 Res_I2_4 AT%IX2.4:BOOL; (* Reserve *)
6086 Res_I2_5 AT%IX2.5:BOOL; (* Reserve *)
6087 Res_I2_6 AT%IX2.6:BOOL; (* Reserve *)
6088 Res_I2_7 AT%IX2.7:BOOL; (* Reserve *)
6089
6090(* Ausgänge *)
6091 Zusatz_Bremse_Z AT%QX0.0:BOOL; (* Reserve *)
6092 Res_O0_1 AT%QX0.1:BOOL; (* Reserve *)
6093 Res_O0_2 AT%QX0.2:BOOL; (* Reserve *)
6094 Res_O0_3 AT%QX0.3:BOOL; (* Reserve *)
6095 Res_O0_4 AT%QX0.4:BOOL; (* Reserve *)
6096 Res_O0_5 AT%QX0.5:BOOL; (* Reserve *)
6097 Res_O0_6 AT%QX0.6:BOOL; (* Reserve *)
6098 Visual_1Hz AT%QX0.7:BOOL; (* Reserve *)
6099
6100 Res_O1_0 AT%QX1.0:BOOL; (* Reserve *)
6101 Res_O1_1 AT%QX1.1:BOOL; (* Reserve *)
6102 Res_O1_2 AT%QX1.2:BOOL; (* Reserve *)
6103 Res_O1_3 AT%QX1.3:BOOL; (* Reserve *)
6104 Res_O1_4 AT%QX1.4:BOOL; (* Reserve *)
6105 Res_O1_5 AT%QX1.5:BOOL; (* Reserve *)
6106 Res_O1_6 AT%QX1.6:BOOL; (* Reserve *)
6107 Res_O1_7 AT%QX1.7:BOOL; (* Reserve *)
6108END_VAR
6109
6110(* @OBJECT_END := 'EA_Symbolik' *)
6111(* @CONNECTIONS := EA_Symbolik
6112FILENAME : ''
6113FILETIME : 0
6114EXPORT : 0
6115NUMOFCONNECTIONS : 0
6116*)
6117
6118(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen' *)
6119(* @PATH := '' *)
6120(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6121VAR_GLOBAL CONSTANT
6122 o_mode_acknowledge_Bit0: INT := 0;
6123 o_mode_acknowledge_Bit1: INT := 1;
6124 in_reference: INT := 2;
6125 in_standstill: INT := 3;
6126 setpoint_reached: INT := 4;
6127 command_change_bit: INT := 5;
6128 operating_mode_error: INT := 6;
6129 status_setpoint_process: INT := 7; (* "Status Sollwert Verarbeitung", 1=Antrieb folgt sollwert nicht, 0=Antrieb folgt Sollwert, Antrieb folgt Sollwert, erst dann Fahrbefehl schicken *)
6130 a_operating_mode_Bit0: INT := 8;
6131 a_operating_mode_Bit1: INT := 9;
6132 setpoint_acknowledge: INT := 10;
6133 message_ZKL3: INT := 11;
6134 warning_ZKL2: INT := 12;
6135 drive_Error_ZKL1: INT := 13;
6136 ready_to_operate_Bit0: INT := 14;
6137 ready_to_operate_Bit1: INT := 15;
6138
6139 setpoint_acceptance: INT := 0; (*????!!!!! WHY???*)
6140 operating_mode_set: INT := 1;
6141 drive_to_zero_point: INT := 2;
6142 absolute_relative: INT := 3;
6143 immediate_block_change: INT := 4;
6144 error_delete: INT := 5;
6145 jog_forward: INT := 6;
6146 jog_backwards: INT := 7;
6147 set_operating_mode_Bit0: INT := 8;
6148 set_operating_mode_Bit1: INT := 9;
6149 reserved: INT := 10;
6150 reserved1: INT := 11;
6151 IPOSYNC: INT := 12;
6152 drive_halt: INT := 13;
6153 drive_enable: INT := 14;
6154 drive_on: INT := 15;
6155
6156 Signal_Absolutmasssetzen: INT := 96;
6157
6158(* IP Communication parameters *)
6159 IP_Address: UDINT := 16#C0A80003; (* IP Address to send the data to *)
6160 Socket_Out_Port: WORD := 5358; (* Port to send the data to *)
6161 Socket_In_Port: WORD := 5357; (* Port to listen at *)
6162
6163(*NODE_IDs*)
6164 NODE_ID_Mac_Az: BYTE := 1;
6165 NODE_ID_Mac_Zd: BYTE := 3;
6166 NODE_ID_SE_Az: BYTE := 16;
6167 NODE_ID_SE_Zd1: BYTE := 17;
6168 NODE_ID_SE_Zd2: BYTE := 18;
6169
6170(* Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s *)
6171 DelayTime_Brake: TIME := T#1s; (*Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s*)
6172
6173(* Gear Ratio as set in DKC -- to be read from DKC via SDO *)
6174 (* X_Gear: UINT := 1340; *)
6175 (* Z_Gear: UINT := 1140; *) (* Between 1200 at 100deg and 0deg and 1140 between, TO BE CHECKED *)
6176
6177(* Aceleration values for both axes in remote control mode Unit: 1/1000 rad/s^2 of load axis *)
6178 X_HandBeschl: UDINT := 10000000; (* Maximum 300.000 to reach 2.85rpm (allowed: 0.03 - 0.01 *)
6179 Z_HandBeschl: UDINT := 1000; (* *)
6180
6181(* Position: 360.000.000 = 360deg = 1 revolution *)
6182(* Velocity: 100.000.000 = 1 rpm *)
6183(* Acc/Dec: 1.000 = 1 rad/s^2 *)
6184
6185(* Output resolution of the Motor and Shaftencoder values, as the output and DKC velocity scale *)
6186 ShaftEncoderResolution: UDINT := 360000000; (* ticks per load revolution (* Magic I: 16384 *) *)
6187 X_MaximumVelocity: UDINT := 280000000; (* rpm in DKC units (1/1000 rpm) max allowed vel of load axis (* Absolute maximum possible 4000/1340=2.95rpm *) (* Magic I similar: VELMAX in MACS, rpm of motor *) *)
6188 Z_MaximumVelocity: UDINT := 315000000; (* rpm in DKC units (1/1000 rpm) max allowed vel of load axis (* Absolute maximum possible 4000/1340=2.95rpm *) (* Magic I similar: VELMAX in MACS, rpm of motor *) *)
6189 VelocityResolution: UDINT := 100000000; (* 1 U/min *)
6190
6191(* Maximum velocity to initialize with *)
6192 PC_V_max_START: DINT := 250000000; (* Load RPM in DKC units (i.e. *DKC_Velocity_Scale) , Maximum allowed velocity set by PC, can be overwritten for test purpose, SDO 0x6502 *)
6193
6194(* An arbitrary factor coming from an oddity of the MACS *)
6195 ArbitraryMACFactor: BYTE := 1; (*No longer in use for velocity, no longer in use for acc/pos, was 4*)
6196END_VAR
6197(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen' *)
6198(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen
6199FILENAME : ''
6200FILETIME : 0
6201EXPORT : 0
6202NUMOFCONNECTIONS : 0
6203*)
6204
6205(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_X' *)
6206(* @PATH := '' *)
6207(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6208VAR_GLOBAL
6209
6210(* Daten X-Achse *)
6211 X_Pos_soll: DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *)
6212 X_Vel_soll: DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *)
6213 X_Pos_ist: DINT; (* Istposition X-Achse *)
6214 X_Vel_ist: DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *)
6215 X_Err_ID: WORD; (* Fehler Nr. Eco-Drive *)
6216 X_Pos_Geber2: DINT;
6217
6218(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6219 X_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6220 X_Jog_pos: BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *)
6221 X_Jog_neg: BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *)
6222 X_Homing: BOOL; (* 1= Antrieb referenzieren aktiv *)
6223 X_in_pos: BOOL; (* 1= Antrieb in Position *)
6224 X_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *)
6225 X_in_Ref: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Referenz *)
6226 X_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *)
6227 X_ist_betriebsbereit: BOOL;
6228 X_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *)
6229 X_in_AntriebHalt: BOOL;
6230 X_EinmaligeFreigabe: BOOL;
6231 X_in_Referenz: BOOL;
6232 X_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE;
6233
6234 X_PC_PosGeschwindigkeit: DINT;
6235 X_PC_PosBeschleunigung: UDINT;
6236 X_PC_PosZiel: DINT;
6237 X_PC_VGeschwindigkeit: DINT;
6238 X_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT;
6239 X_PC_IsRelative: BOOL;
6240 X_PC_VStart: BOOL := FALSE;
6241 X_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE;
6242 X_PC_StartMovement: BOOL := FALSE;
6243 X_PC_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE;
6244 X_PC_ForcePDO3: BOOL := FALSE;
6245END_VAR
6246
6247(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_X' *)
6248(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_X
6249FILENAME : ''
6250FILETIME : 0
6251EXPORT : 0
6252NUMOFCONNECTIONS : 0
6253*)
6254
6255(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Y' *)
6256(* @PATH := '' *)
6257(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6258VAR_GLOBAL
6259
6260(* Daten X-Achse *)
6261
6262(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6263 Y_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6264 Y_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *)
6265 Y_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *)
6266 Y_ist_betriebsbereit: BOOL;
6267 Y_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *)
6268END_VAR
6269
6270(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Y' *)
6271(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_Y
6272FILENAME : ''
6273FILETIME : 0
6274EXPORT : 0
6275NUMOFCONNECTIONS : 0
6276*)
6277
6278(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Z' *)
6279(* @PATH := '' *)
6280(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6281VAR_GLOBAL
6282
6283(* Daten X-Achse *)
6284 Z_Pos_soll: DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *)
6285 Z_Vel_soll: DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *)
6286 Z_Pos_ist: DINT; (* Istposition X-Achse *)
6287 Z_Vel_ist: DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *)
6288 Z_Err_ID: WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *)
6289 Z_Pos_Geber2: DINT;
6290
6291(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6292 Z_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6293 Z_Jog_pos: BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *)
6294 Z_Jog_neg: BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *)
6295 Z_in_pos: BOOL; (* 1= Antrieb in Position *)
6296 Z_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *)
6297 Z_in_Ref: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Referenz *)
6298 Z_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *)
6299 Z_ist_betriebsbereit: BOOL;
6300 Z_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *)
6301 Z_EinmaligeFreigabe: BOOL;
6302 Z_in_AntriebHalt: BOOL;
6303 Z_in_Referenz: BOOL;
6304 Z_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE;
6305
6306 Z_PC_PosGeschwindigkeit: DINT;
6307 Z_PC_PosBeschleunigung: UDINT;
6308 Z_PC_PosZiel: DINT;
6309 Z_PC_VGeschwindigkeit: DINT;
6310 Z_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT;
6311 Z_PC_IsRelative: BOOL;
6312 Z_PC_StartMovement: BOOL := FALSE;
6313 Z_PC_VStart: BOOL := FALSE;
6314 Z_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE;
6315 Z_PC_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE;
6316 Z_PC_ForcePDO3: BOOL := FALSE;
6317END_VAR
6318
6319(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Z' *)
6320(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_Z
6321FILENAME : ''
6322FILETIME : 0
6323EXPORT : 0
6324NUMOFCONNECTIONS : 0
6325*)
6326
6327(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'GlobaleVariablen' *)
6328(* @PATH := '' *)
6329(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6330 VAR_GLOBAL
6331
6332(* Störungen *)
6333 Stoerung_24V: BOOL; (* 1= Störung Sicherung 24V *)
6334 Stoerung_Leistung_Antriebe: BOOL; (* 1= Stoerung Leistung Antriebe; corresponds to blown switch 3Q1 *)
6335 Stoerung_MSS_Bremse: BOOL; (* 1= Störung MSS Bremse *)
6336 Sammelstoerung: BOOL; (* 1= Sammelstoerung ist aktiv *)
6337
6338(* Ethernet *)
6339 ListenSock: DINT;
6340 SendSock: DINT;
6341 NeueDatenDa: BOOL;
6342 DatenSenden: BOOL;
6343 ZyklischeDatenSenden: BOOL;
6344 ByteBufferRX: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6345 ByteBufferTX: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6346 ByteBufferTXzyklisch: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6347
6348(* Daten *)
6349 Zykluszaehler: DINT;
6350 Betriebszustand_FB_ok: BOOL;
6351 Betriebszustand_PC_ok: BOOL;
6352 Soll_Freigabe: BOOL;
6353
6354(* Communication *)
6355 TX1M_STATUS_OldX :BYTE:=16#FF;
6356 TX1M_STATUS_OldZ :BYTE:=16#FF;
6357 TX3M_STATUS_OldX :BYTE:=16#FF;
6358 TX3M_STATUS_OldZ :BYTE:=16#FF;
6359 TX2E_POSITION_OldX :DINT:=0;
6360 TX2E_POSITION_OldY :DINT:=0;
6361 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX :INT:=0;
6362 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY :INT:=0;
6363END_VAR
6364
6365(* Die folgenden Variablen sind netzausfallsicher gespeichert *)
6366VAR_GLOBAL RETAIN PERSISTENT
6367 X_Offset_Geber2: DINT;
6368 Y_Offset_Geber2: DINT;
6369 Z_Offset_Geber2: DINT;
6370END_VAR
6371(* @OBJECT_END := 'GlobaleVariablen' *)
6372(* @CONNECTIONS := GlobaleVariablen
6373FILENAME : ''
6374FILETIME : 0
6375EXPORT : 0
6376NUMOFCONNECTIONS : 0
6377*)
6378
6379
6380_ALARMCONFIG
6381_ALARMCONFIGNEXTTEXTID : 10002
6382_ALARMCONFIGFORMATS : 'hh$':$'mm$':$'ss','dd$'-$'MM$'-$'yyyy'
6383_ALARMCLASSLIST : 1
6384_ALARMCLASSID : 0
6385_ALARMCLASSACKTYPE : 0
6386_ALARMCLASSNAME : 'DEFAULT'
6387_ALARMCLASSDESCRIPTION : ''
6388_ALARMCLASSBGCOLORS : 16777215,16777215,16777215
6389_ALARMCLASSTEXTCOLORS : 3394560,255,16711680
6390_ALARMCLASSBITMAPS : '','',''
6391_ALARMACTIONLIST : 0
6392_ALARMGROUPLISTNAME : 'System'
6393_ALARMGROUPPATH : 'System'
6394_ALARMGROUPLIST : 0
6395_VISUALSETTINGSFLAGS : 0,0,0,0
6396_VISUALSETTINGSFLAGS : '','English',''
6397_VISUALSETTINGSDYNTEXTFILECOUNT : 0
6398
6399_END_ALARMCONFIG
6400
6401
6402LIBRARY
6403Iecsfc.lib 28.10.05 08:59:00
6404(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *)
6405NumOfPOUs: 1
6406SFCActionControl: 0
6407NumOfGVLs: 1
6408Globale_Variablen: 0
6409END_LIBRARY
6410
6411LIBRARY
6412oscat14.lib 8.2.07 15:40:30
6413(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *)
6414NumOfPOUs: 203
6415_array_init: 2048
6416_array_median: 2048
6417_array_sort: 2048
6418acosH: 2048
6419acotH: 2048
6420actuator_2P: 2048
6421actuator_3P: 2048
6422actuator_pump: 2048
6423actuator_UD: 2048
6424AIN: 2048
6425Aout: 2048
6426array_avg: 2048
6427array_max: 2048
6428array_min: 2048
6429array_spr: 2048
6430array_sum: 2048
6431array_trend: 2048
6432asinH: 2048
6433atanH: 2048
6434B_TRIG: 2048
6435Bit_of_Dword: 2048
6436Burner: 2048
6437Byte_of_bit: 2048
6438Byte_of_Dword: 2048
6439Byte_to_Bit: 2048
6440C_to_F: 2048
6441C_to_K: 2048
6442Calibrate: 2048
6443check_parity: 2048
6444CHR: 2048
6445CLK_1ms: 2048
6446CLK_2ms: 2048
6447CLK_4ms: 2048
6448CLK_8ms: 2048
6449clk_div: 2048
6450CLK_Prg: 2048
6451CLK_Pulse: 2048
6452cosH: 2048
6453cotH: 2048
6454cycle_time: 2048
6455date_add: 2048
6456day_of_month: 2048
6457day_of_year: 2048
6458day_to_time: 2048
6459days_delta: 2048
6460DCF77: 2048
6461DEC_2: 2048
6462DEC_4: 2048
6463DEC_8: 2048
6464deg: 2048
6465delay: 2048
6466delay_4: 2048
6467dew_temp: 2048
6468differ: 2048
6469dimm_i: 2048
6470DST: 2048
6471DWord_of_Byte: 2048
6472DWORD_To_STRF: 2048
6473easter: 2048
6474ESR_collect: 2048
6475ESR_MON_B8: 2048
6476ESR_MON_R4: 2048
6477ESR_MON_X8: 2048
6478even: 2048
6479exec: 2048
6480F_lin: 2048
6481F_Lin2: 2048
6482F_power: 2048
6483F_quad: 2048
6484F_to_C: 2048
6485F_to_OM: 2048
6486F_to_PT: 2048
6487fact: 2048
6488FF_D2E: 2048
6489FF_D4E: 2048
6490FF_DRE: 2048
6491FF_JKE: 2048
6492FIFO_16: 2048
6493FIFO_32: 2048
6494find_nonum: 2048
6495find_Num: 2048
6496FindB: 2048
6497findB_nonum: 2048
6498findB_Num: 2048
6499fract: 2048
6500FT_avg: 2048
6501FT_deriv: 2048
6502FT_IMP: 2048
6503FT_INT: 2048
6504FT_min_max: 2048
6505FT_PID: 2048
6506FT_PT1: 2048
6507FT_PT2: 2048
6508FT_rmp: 2048
6509FT_TN16: 2048
6510FT_TN64: 2048
6511FT_TN8: 2048
6512gen_bit: 2048
6513gen_sin: 2048
6514gen_SQ: 2048
6515gen_sqr: 2048
6516Heat_temp: 2048
6517holiday: 2048
6518hour: 2048
6519hour_to_time: 2048
6520hour_to_tod: 2048
6521hyst_1: 2048
6522hyst_2: 2048
6523Hyst_3: 2048
6524inc_dec: 2048
6525K_to_C: 2048
6526leap_of_Date: 2048
6527leap_year: 2048
6528legionella: 2048
6529local_time: 2048
6530lowercase: 2048
6531LTCH: 2048
6532LTCH_4: 2048
6533Ltime: 2048
6534m_t: 2048
6535m_tx: 2048
6536max3: 2048
6537mid3: 2048
6538min3: 2048
6539minute: 2048
6540minute_to_time: 2048
6541modR: 2048
6542month: 2048
6543multi_in: 2048
6544multime: 2048
6545mux_2: 2048
6546mux_4: 2048
6547MUX_R2: 2048
6548MUX_R4: 2048
6549Offset: 2048
6550Offset2: 2048
6551OM_to_F: 2048
6552ontime: 2048
6553Oscat_version: 2048
6554parity: 2048
6555PT_to_F: 2048
6556pwm_dc: 2048
6557pwm_pw: 2048
6558Rad: 2048
6559RDM: 2048
6560Real_To_StrF: 2048
6561Res_NI: 2048
6562Res_PT: 2048
6563Res_SI: 2048
6564rmp_B: 2048
6565rmp_soft: 2048
6566rmp_W: 2048
6567round: 2048
6568scale_B2: 2048
6569scale_B4: 2048
6570scale_B8: 2048
6571scale_X2: 2048
6572scale_X4: 2048
6573scale_X8: 2048
6574second: 2048
6575second_to_time: 2048
6576Sensor_Int: 2048
6577sequence_4: 2048
6578sequence_8: 2048
6579set_Date: 2048
6580set_DT: 2048
6581set_Tod: 2048
6582SH: 2048
6583SH_1: 2048
6584SH_2: 2048
6585SH_T: 2048
6586SHR_4E: 2048
6587SHR_4UDE: 2048
6588SHR_8PLE: 2048
6589SHR_8UDE: 2048
6590sign_I: 2048
6591sign_R: 2048
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Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.