source: trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/MAGIC II.exp@ 9223

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Line 
1
2
3(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
4(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
5PROGRAM Ethernet
6
7VAR
8 Empfangszaehler :DINT;
9 Sendezaehler :DINT;
10 SendezaehlerZyklisch :DINT;
11 Ret_Send1 :DINT;
12 Ret_Send2 :DINT;
13
14 VerbindungBesteht :BOOL :=FALSE;
15
16 fdsFdSet :SOCKET_FD_SET;
17 fdsTime :SOCKET_TIMEVAL;
18 SockKomm :DINT;
19 SockadrKomm :SOCKADDRESS;
20 SockadrKommSize :DINT;
21
22 SockadrKomm2 :SOCKADDRESS;
23 SockadrKommSize2 :DINT;
24 Catch :BOOL;
25 RC_SysSockConnect :BOOL :=FALSE;
26 RC_SysSockClose :BOOL;
27 RC_SysSockSelect :DINT;
28 RC_SysSockRecv :DINT;
29 RC_SysSockSelect2 :DINT;
30 RC_SysSockSelect3 :DINT;
31END_VAR
32(* @END_DECLARATION := '0' *)
33(* Auf Verbi ndung warten *)
34IF ListenSock<>0 AND VerbindungBesteht=FALSE THEN
35 fdsFdSet.fd_count :=1;
36 fdsFdSet.fd_array[0] :=ListenSock;
37 fdsTime.tv_sec :=0;
38 fdsTime.tv_usec :=100;
39
40 RC_SysSockSelect:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=ADR(fdsFdSet), fdWrite:=0, fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
41 (*1=success*, 0=time-out, -1=error*)
42 IF RC_SysSockSelect=1 THEN
43 SockadrKommSize := SIZEOF(SockadrKomm);
44 SockKomm:=SysSockAccept(diSocket:=ListenSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm), piSockAddrSize:=ADR(SockadrKommSize));
45 IF SockKomm >0 THEN
46 VerbindungBesteht:=TRUE;
47 END_IF
48 END_IF
49END_IF
50
51
52(* Daten empfangen *)
53IF VerbindungBesteht=TRUE THEN
54 fdsFdSet.fd_count :=1;
55 fdsFdSet.fd_array[0] :=SockKomm;
56 fdsTime.tv_sec :=0;
57 fdsTime.tv_usec :=100;
58
59 RC_SysSockSelect3:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=ADR(fdsFdSet), fdWrite:=0, fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
60 (* Im Falle von Error: VerbindungBesteht:=FALSE ? *)
61 IF RC_SysSockSelect3=1 THEN
62 RC_SysSockRecv:=SysSockRecv(diSocket:=SockKomm, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferRX), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
63 IF RC_SysSockRecv <> 11 THEN
64 Catch:=TRUE; (* ERROR wenn ungleich 11 Bytes anliegen?*)
65 END_IF
66 NeueDatenDa:=TRUE;
67
68 (*TRUE=success*)
69 RC_SysSockClose:=SysSockClose(diSocket:=SockKomm);
70 VerbindungBesteht:=FALSE;
71 Empfangszaehler:=Empfangszaehler+1;
72 END_IF
73END_IF
74
75
76(* Daten Senden *)
77(* IF DatenSenden THEN *)
78 SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*)
79 SockadrKomm2.sin_family:=2;
80 SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port);
81 SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2);
82
83IF NOT RC_SysSockConnect THEN
84 RC_SysSockConnect:=SysSockConnect(diSocket:=SendSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm2), diSockAddrSize:=SockadrKommSize2);
85END_IF
86
87 (*TRUE=success*)
88 RC_SysSockSelect2:=-1;
89 IF RC_SysSockConnect THEN
90 fdsFdSet.fd_count :=1;
91 fdsFdSet.fd_array[0]:=SendSock;
92 fdsTime.tv_sec :=0;
93 fdsTime.tv_usec :=0;
94 RC_SysSockSelect2:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=0, fdWrite:=ADR(fdsFdSet), fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime));
95 (*1=success*, 0=time-out, -1=error*)
96 END_IF
97 Ret_Send1:=-1;
98 Ret_Send2:=-1;
99 IF RC_SysSockSelect2>0 THEN
100 Ret_Send1:=0;
101 Ret_Send2:=0;
102 IF DatenSenden THEN
103 Ret_Send1:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTX), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
104 END_IF
105 IF ZyklischeDatenSenden THEN
106 Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
107 END_IF
108 END_IF
109
110 IF Ret_Send1=-1 OR Ret_Send2=-1 THEN
111 SysSockClose(diSocket:=SendSock);
112 END_IF
113 (* Socket 'gracefully closed' (Ret_Send1=0) NOT existing(?) in SPS! *)
114 IF Ret_Send1<0 OR Ret_Send2<0 OR SendSock<0 THEN
115 SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP);
116 RC_SysSockConnect := FALSE;
117 END_IF
118 IF Ret_Send1>0 THEN
119 DatenSenden:=FALSE;
120 Sendezaehler:=Sendezaehler+1;
121 END_IF
122 IF Ret_Send2>0 THEN
123 ZyklischeDatenSenden:=FALSE;
124 SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1;
125 END_IF
126
127(* END_IF *)
128
129
130(* Zyklische Daten Senden *)
131(*
132IF ZyklischeDatenSenden THEN
133 SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*)
134 SockadrKomm2.sin_family:=2;
135 SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port);
136 SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2);
137 SysSockConnect(diSocket:=SendSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm2), diSockAddrSize:=SockadrKommSize2);
138 Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0);
139 IF Ret_Send2=-1 THEN
140 SysSockClose(diSocket:=SendSock);
141 SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP);
142 ELSE
143 ZyklischeDatenSenden:=FALSE;
144 SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1;
145 END_IF
146END_IF
147*)
148END_PROGRAM
149
150
151(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
152(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
153PROGRAM Protokoll_PDO
154
155VAR
156 TX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
157 TX_NODE_ID :WORD; (* 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 4 = Encoder Kippen 1, 5 = Encoder Kippen 2, 6 = Encoder Drehen *)
158 (* Globale konstante Variablen:
159 NODE_ID_Mac_Az: BYTE:=1;
160 NODE_ID_Mac_Zd: BYTE:=3;
161 NODE_ID_SE_Az: BYTE:=16;
162 NODE_ID_SE_Zd1: BYTE:=17;
163 NODE_ID_SE_Zd2: BYTE:=18;
164 *)
165 TX_FUNCTION_CODE :WORD; (* 3=PDO1 5=PDO2 7=PDO3 *)
166 TX1M_LEER1 :BYTE;
167 TX1M_LEER2 :BYTE;
168 TX1M_STATUS2 :BYTE; (*EinmaligeFreigabe for GRB-mode*)
169 TX1M_STATUS :BYTE; (* 0:0 1:Pos-Betrieb, noch nicht im Ziel 2:V-Betrieb 3-5:0 6:<AH 7:0 *)
170 TX1M_POSITION :DWORD;
171 TX2M_DIAGNOSENUMMER :WORD; (* Diagnosewort vom DKC nur F... und E... *)
172 TX2M_RESERVE1 :WORD;
173 TX2M_RESERVE2 :WORD;
174 TX2M_RESERVE3 :WORD;
175 TX3M_LEER1 :BYTE;
176 TX3M_LEER2 :BYTE;
177 TX3M_LEER3 :BYTE;
178 TX3M_STATUS :BYTE; (* 0:>=bb 1:MSS ok 2:NotAus ok 3:Überspannung OK 4:1=Manu 0=PC 5:>=AH 6:Status externe Bremse 7:0 *)
179 TX3M_LEER4 :DWORD;
180 TX2E_POSITION :DWORD;
181 TX2E_GESCHWINDIGKEIT :WORD;
182 TX2E_BESCHLEUNIGUNG :WORD;
183
184 Zyklus :INT;
185 X_Err_ID_Old :WORD;
186 Z_Err_ID_Old :WORD;
187 TX3M_STATUS_OldX :BYTE;
188 TX3M_STATUS_OldZ :BYTE;
189 TX2E_POSITION_OldX :DINT;
190 TX2E_POSITION_OldY :DINT;
191 TX2E_POSITION_OldZ :DINT;
192 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX :INT;
193 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY :INT;
194 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ :INT;
195END_VAR
196(* @END_DECLARATION := '0' *)
197(* In jedem Zyklus kann nur ein bestimmtes PDO gesendet werden *)
198(* Jeder Zyklus ist 10-mal pro Sekunde dran .........!!!!Oder100mal???*)
199Zyklus:=Zyklus+1;
200IF Zyklus>10 THEN
201 Zyklus:=1;
202END_IF
203
204(* Hier kann zu Testzwecken der Zyklus auf einen festen Wert gesetzt werden *)
205(* Dadurch wird erreicht, daß nur ein bestimmtes PDO gesendet wird *)
206(*Zyklus:=5;*)
207
208(* TX_NODE_ID:= 1 = Motor drehen
209 2 = NA
210 3 = Motor kippen
211 4 = Encoder Drehen Encoder Kippen 1
212 5 = Encoder Kippen 1
213 6 = Encoder Kippen 2 (negativ zu Kippen 1) *)
214
215(* Motor liefert PDO1 10mal je Sekunde ....!!!!!oder 100mal????????*)
216(* PDO2 wenn Fehler kommt, 0 wenn geht *)
217(* PDO3 wenn Änderung *)
218(* Encoder liefert PDO bei Änderung eines Bit's in der Position *)
219
220(*-------------------------------------------------------------------MOTOREN-------------------------------------------------------------------*)
221
222IF Zyklus=1 THEN
223 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
224 TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *)
225 TX1M_POSITION:=-X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*)
226 TX1M_STATUS.1:= (NOT X_in_Standstill OR NOT X_in_AntriebHalt) AND ( (NOT X_PC_VStart AND NOT X_in_Pos) OR X_PC_StartMovement);
227 TX1M_STATUS.2:=X_PC_VStart;
228 TX1M_STATUS.6:=NOT X_ist_freigegeben;
229 TX1M_STATUS2.0:=X_EinmaligeFreigabe;
230 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
231END_IF
232
233IF Zyklus=2 THEN
234 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
235 TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *)
236 TX1M_POSITION:=-Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*)
237 TX1M_STATUS.1:=(NOT Z_in_Standstill OR NOT Z_in_AntriebHalt) AND ((NOT Z_PC_VStart AND NOT Z_in_Pos) OR Z_PC_StartMovement);
238 TX1M_STATUS.2:=Z_PC_VStart;
239 TX1M_STATUS.6:=NOT Z_ist_freigegeben;
240 TX1M_STATUS2.0:=Z_EinmaligeFreigabe;
241 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
242END_IF
243
244IF Zyklus=3 THEN
245 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
246 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
247 IF (X_Err_ID_Old<>X_Err_ID) (*AND ((X_Err_ID AND 16#F000) >= 16#E000)*) THEN
248 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=X_Err_ID;
249 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
250 END_IF
251(* IF ((X_Err_ID_Old AND 16#F000) >= 16#E000) AND ((X_Err_ID AND 16#F000) < 16#E000) THEN
252 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=0;
253 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
254 END_IF Auch Betriebsstatus wird nun bei Aenderung immer mituebergeben...*)
255 X_Err_ID_Old:=X_Err_ID;
256END_IF
257
258IF Zyklus=4 THEN
259 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
260 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
261 IF (Z_Err_ID_Old<>Z_Err_ID) (*AND ((Z_Err_ID AND 16#F000) >= 16#E000)*) THEN
262 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=Z_Err_ID;
263 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
264 END_IF
265 (*IF ((Z_Err_ID_Old AND 16#F000) >= 16#E000) AND ((Z_Err_ID AND 16#F000) < 16#E000) THEN
266 TX2M_DIAGNOSENUMMER:=0;
267 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
268 END_IF Auch Betriebsstatus wird nun bei Aenderung immer mituebergeben...*)
269 Z_Err_ID_Old:=Z_Err_ID;
270END_IF
271
272IF Zyklus=5 THEN
273 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *)
274 TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *)
275 TX3M_STATUS.0:=X_ist_betriebsbereit;
276 TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO;
277 TX3M_STATUS.2:=Not_Aus_IO;
278 TX3M_STATUS.3:=Ueberspannung_DC24V_IO;
279 TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb;
280 TX3M_STATUS.5:=X_ist_freigegeben;
281 TX3M_STATUS.6:=Zusatz_Bremse_Z;
282 IF TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldX THEN
283 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
284 END_IF
285 TX3M_STATUS_OldX:=TX3M_STATUS;
286END_IF
287
288IF Zyklus=6 THEN
289 TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *)
290 TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *)
291 TX3M_STATUS.0:=Z_ist_betriebsbereit;
292 TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO;
293 TX3M_STATUS.2:=Not_Aus_IO;
294 TX3M_STATUS.3:=Ueberspannung_DC24V_IO;
295 TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb;
296 TX3M_STATUS.5:=Z_ist_freigegeben;
297 TX3M_STATUS.6:=Zusatz_Bremse_Z;
298 IF TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldZ THEN
299 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
300 END_IF
301 TX3M_STATUS_OldZ:=TX3M_STATUS;
302END_IF
303
304(*-------------------------------------------------------------------ENCODER-------------------------------------------------------------------*)
305
306IF Zyklus=7 THEN
307 TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Az; (* Encoder 3 drehen *)
308 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
309 TX2E_POSITION:=X_Pos_Geber2;
310 TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldX)/1000);
311 TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX);
312 IF (TX2E_POSITION_OldX<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN
313 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
314 END_IF
315 TX2E_POSITION_OldX:=TX2E_POSITION;
316 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT;
317END_IF
318
319IF Zyklus=8 THEN
320 TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Zd1; (* Encoder 1 kippen *)
321 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
322 TX2E_POSITION:=Z_Pos_Geber2;
323 TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldY)/1000);
324 TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY);
325 IF (TX2E_POSITION_OldY<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN
326 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
327 END_IF
328 TX2E_POSITION_OldY:=TX2E_POSITION;
329 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT;
330END_IF
331
332IF Zyklus=9 THEN
333 TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Zd2; (* Encoder 2 kippen *)
334 TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *)
335 TX2E_POSITION:=-Z_Pos_Geber2;
336 TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldZ)/1000);
337 TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ);
338 IF (TX2E_POSITION_OldZ<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN
339 ZyklischeDatenSenden:=TRUE;
340 END_IF
341 TX2E_POSITION_OldZ:=TX2E_POSITION;
342 TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT;
343END_IF
344
345IF Zyklus=10 THEN
346 TX_NODE_ID:=0;
347 TX_FUNCTION_CODE:=0;
348END_IF
349
350
351(*--------------------------------------------------------------------Antworttelegramm zusammensetzen-----------------------------------------------------------*)
352
353(* Einheitlicher Teil *)
354TX_COB_ID:=SHL(TX_FUNCTION_CODE,12) OR SHL(TX_NODE_ID,5);
355ByteBufferTXzyklisch[0]:=10; (* 10 Nutzbytes *)
356ByteBufferTXzyklisch[1]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_COB_ID AND 16#FF00,8));
357ByteBufferTXzyklisch[2]:=WORD_TO_BYTE(TX_COB_ID AND 16#00FF);
358
359(* spezifischer Teil - Motor PDO 1 *)
360IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=3 THEN
361 ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX1M_LEER1;
362 ByteBufferTXzyklisch[4]:=TX1M_LEER2;
363 ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX1M_STATUS2;
364 ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX1M_STATUS;
365 ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX1M_POSITION AND 16#000000FF);
366 ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#0000FF00,8));
367 ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#00FF0000,16));
368 ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#FF000000,24));
369END_IF
370
371(* spezifischer Teil - Motor PDO 2 *)
372IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=5 THEN
373 ByteBufferTXzyklisch[3] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE2 AND 16#00FF);*)
374 ByteBufferTXzyklisch[4] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE2 AND 16#FF00,8));*)
375 ByteBufferTXzyklisch[5] :=16#00; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE3 AND 16#00FF);*)
376 ByteBufferTXzyklisch[6] :=16#FF; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE3 AND 16#FF00,8));*)
377 ByteBufferTXzyklisch[7] :=0; (*WORD_TO_BYTE(TX2M_RESERVE1 AND 16#00FF);*)
378 ByteBufferTXzyklisch[8] :=0; (*WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_RESERVE1 AND 16#FF00,8));*)
379 ByteBufferTXzyklisch[9] :=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2M_DIAGNOSENUMMER AND 16#FF00,8));
380 ByteBufferTXzyklisch[10]:=WORD_TO_BYTE(TX2M_DIAGNOSENUMMER AND 16#00FF);
381END_IF
382
383(* spezifischer Teil - Motor PDO 3 *)
384IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=7 THEN
385 ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX3M_LEER1;
386 ByteBufferTXzyklisch[4]:=TX3M_LEER2;
387 ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX3M_LEER3;
388 ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX3M_STATUS;
389 ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX3M_LEER4 AND 16#000000FF);
390 ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#0000FF00,8));
391 ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#00FF0000,16));
392 ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#FF000000,24));
393END_IF
394
395(* spezifischer Teil - Encoder PDO 2 *)
396IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd1 OR TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd2) AND TX_FUNCTION_CODE=5 THEN
397 ByteBufferTXzyklisch[3]:=DWORD_TO_BYTE(TX2E_POSITION AND 16#000000FF);
398 ByteBufferTXzyklisch[4]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#0000FF00,8));
399 ByteBufferTXzyklisch[5]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#00FF0000,16));
400 ByteBufferTXzyklisch[6]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#FF000000,24));
401 ByteBufferTXzyklisch[7]:=WORD_TO_BYTE(TX2E_GESCHWINDIGKEIT AND 16#00FF);
402 ByteBufferTXzyklisch[8]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_GESCHWINDIGKEIT AND 16#FF00,8));
403 ByteBufferTXzyklisch[9]:=WORD_TO_BYTE(TX2E_BESCHLEUNIGUNG AND 16#00FF);
404 ByteBufferTXzyklisch[10]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_BESCHLEUNIGUNG AND 16#FF00,8));
405END_IF
406END_PROGRAM
407
408
409(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
410(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
411PROGRAM Protokoll_SDO
412
413VAR
414(* Empfangstelegramm *)
415 RX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
416 RX_NODE_ID :WORD; (* war vorher: 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 4 = Encoder Kippen 1, 5 = Encoder Kippen 2, 6 = Encoder Drehen *)
417 (* Globale konstante Variablen:
418 NODE_ID_Mac_Az: BYTE:=1;
419 NODE_ID_Mac_Zd: BYTE:=3;
420 NODE_ID_SE_Az: BYTE:=16;
421 NODE_ID_SE_Zd1: BYTE:=17;
422 NODE_ID_SE_Zd2: BYTE:=18;
423 *)
424 RX_FUNCTION_CODE :WORD;
425 RX_COMMAND :BYTE;
426 RX_INDEX :WORD;
427 RX_SUBINDEX :BYTE;
428 RX_VALUE :DWORD;
429
430(* Antworttelegramm *)
431 TX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *)
432 TX_NODE_ID :WORD; (* 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 16 = Encoder Drehen, 17 = Encoder Kippen 1, 18 = Encoder Kippen 2 *)
433 TX_FUNCTION_CODE :WORD;
434 TX_COMMAND :BYTE;
435 TX_INDEX :WORD;
436 TX_SUBINDEX :BYTE;
437 TX_VALUE :DWORD;
438
439 CompareDwordString4_IDB :CompareDwordString4;
440END_VAR
441(* @END_DECLARATION := '0' *)
442IF NeueDatenDa THEN
443 NeueDatenDa:=FALSE;
444
445 IF X_PC_AntriebHalt THEN
446 X_PC_StartMovement := FALSE;
447 END_IF
448 IF Z_PC_AntriebHalt THEN
449 Z_PC_StartMovement := FALSE;
450 END_IF
451
452 (* Empfangenes Telegramm zerlegen *)
453 (* Angabe der Nutzbytes im ersten Byte wird ignoriert *)
454 RX_COB_ID :=256*ByteBufferRX[1] + ByteBufferRX[2];
455 RX_FUNCTION_CODE :=SHR(RX_COB_ID AND 16#F000 , 12); (* *)
456 RX_NODE_ID :=SHR(RX_COB_ID AND 16#0FE0 , 5); (* *)
457 RX_COMMAND :=ByteBufferRX[3]; (* *)
458 RX_INDEX :=256*ByteBufferRX[5] + ByteBufferRX[4]; (* *)
459 RX_SUBINDEX :=ByteBufferRX[6]; (* *)
460 RX_VALUE :=256*(256*(256*ByteBufferRX[10] + ByteBufferRX[9]) + ByteBufferRX[8]) + ByteBufferRX[7];
461
462 (* Check if the id is valid *)
463 IF RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Az
464 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Zd
465 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Az
466 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd1
467 AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd2
468 THEN RETURN;
469 END_IF
470
471 IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND NOT IN_PC_Betrieb) OR
472 (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az AND (NOT X_ist_betriebsbereit OR NOT X_in_Referenz OR NOT X_ist_freigegeben)) OR
473 (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd AND (NOT Z_ist_betriebsbereit OR NOT Z_in_Referenz OR NOT Z_ist_freigegeben))
474 THEN RETURN;
475 END_IF
476
477 (* Antworttelegramm mit Daten aus empfangenen Telegramm vorbesetzen *)
478 TX_NODE_ID :=RX_NODE_ID;
479 TX_FUNCTION_CODE :=RX_FUNCTION_CODE;
480 TX_COMMAND :=RX_COMMAND;
481 TX_INDEX :=RX_INDEX;
482 TX_SUBINDEX :=RX_SUBINDEX;
483 TX_VALUE :=RX_VALUE;
484
485 IF RX_FUNCTION_CODE=16#C THEN
486 TX_FUNCTION_CODE:=16#B;
487 END_IF
488
489 (* Auf ausgewählte Telegramme antworten *)
490(*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------ENCODER----------------------------------------------------------*)
491 (*IF RX_NODE_ID>=4 AND RX_NODE_ID<=6 THEN (* Encoder *) durch konstant globale Variablen ersetzt *)
492 IF RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Az
493 OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd1
494 OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd2 THEN
495
496 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Antwort haben------------------------------------------------*)
497 IF RX_COMMAND=16#40 THEN
498 TX_COMMAND:=16#43; (* 4-Byte-Antwort *)
499 CASE RX_INDEX OF
500 (* Encder-Typ = Multiturn *)
501 16#1000: TX_VALUE:=16#00020196;
502 DatenSenden:=TRUE;
503 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
504 16#6501: TX_VALUE:=ShaftEncoderResolution;
505 DatenSenden:=TRUE;
506 (* Anzahl der Umdrehungen *)
507 16#6502: TX_VALUE:=16#00001000;
508 DatenSenden:=TRUE;
509 (* Hardwarespezifikation *)
510 16#6000,16#6500: TX_VALUE:=16#00000000;
511 DatenSenden:=TRUE;
512 (* Istposition *)
513 16#6004: TX_VALUE:=16#00000000;
514 CASE RX_NODE_ID OF
515 NODE_ID_SE_Zd1: TX_VALUE:=Z_Pos_Geber2(*+Z_Offset_Geber2*);
516 NODE_ID_SE_Zd2: TX_VALUE:=-Z_Pos_Geber2(*-Z_Offset_Geber2*);
517 NODE_ID_SE_Az: TX_VALUE:=X_Pos_Geber2(*+X_Offset_Geber2*);
518 END_CASE;
519 DatenSenden:=TRUE;
520 (* Dummy's *)
521 16#100C, 16#100D, 16#100E: TX_VALUE:=16#00000000;
522 DatenSenden:=TRUE;
523 END_CASE;
524 END_IF
525
526 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Wert setzen------------------------------------------------*)
527 IF RX_COMMAND=16#23 THEN
528 TX_COMMAND:=16#60; (* Wert gesetzt *)
529 CASE RX_INDEX OF
530 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
531 16#6001: TX_VALUE:=16#00000000;
532 DatenSenden:=TRUE;
533 (* Anzahl der Umdrehungen *)
534 16#6002: TX_VALUE:=16#00000000;
535 DatenSenden:=TRUE;
536 (* Nullpunkt setzen *)
537 (*
538 16#6003: CASE RX_NODE_ID OF
539 NODE_ID_SE_Zd1: Z_Offset_Geber2:=-Z_Pos_Geber2;
540 NODE_ID_SE_Zd2: Z_Offset_Geber2:=Z_Pos_Geber2;
541 NODE_ID_SE_Az: X_Offset_Geber2:=-X_Pos_Geber2;
542 END_CASE;
543 *)
544 TX_VALUE:=16#00000000;
545 DatenSenden:=TRUE;
546 (* Selbstständig PDO's schicken *)
547 16#1802: TX_VALUE:=16#00000000;
548 DatenSenden:=TRUE;
549 (* Dummy's *)
550 16#100B: TX_VALUE:=16#00000000;
551 DatenSenden:=TRUE;
552 END_CASE;
553 END_IF
554 END_IF
555
556(*-----------------------------------------------------------------------------------------------MOTOREN-------------------------------------------------------------------------------------------*)
557
558(* IF RX_NODE_ID=1 OR RX_NODE_ID=3 THEN (* Motor *) durch konstant globale Variablen ersetzt *)
559 IF RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd THEN
560
561 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Antwort haben------------------------------------------------*)
562 IF RX_COMMAND=16#40 THEN
563 TX_COMMAND:=16#43; (* 4-Byte-Antwort *)
564 CASE RX_INDEX OF
565 (* 0=Einmalige Freigabe erteilt, 1=Nicht *)
566 16#1000: IF RX_SUBINDEX=1 THEN
567 CASE RX_NODE_ID OF
568 NODE_ID_Mac_Az: IF X_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF
569 NODE_ID_Mac_Zd: IF Z_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF
570 END_CASE
571 DatenSenden:=TRUE;
572 END_IF
573 (* Letzter Fehler *)
574 16#1003: IF RX_SUBINDEX=2 THEN
575 CASE RX_NODE_ID OF
576 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(X_Err_ID),16) OR 16#FF;
577 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(Z_Err_ID),16) OR 16#FF;
578 END_CASE
579 DatenSenden:=TRUE;
580 END_IF
581 (* 1 zurückgeben *)
582 16#1004: IF RX_SUBINDEX=1 THEN
583 TX_VALUE:=16#00000001;
584 DatenSenden:=TRUE;
585 END_IF
586 (* 0 zurückgeben *)
587 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
588 TX_VALUE:=16#00000000;
589 DatenSenden:=TRUE;
590 END_IF
591 (* 1 zurückgeben *)
592 IF RX_SUBINDEX=2 THEN
593 TX_VALUE:=16#00000001;
594 DatenSenden:=TRUE;
595 END_IF
596 (* 0x4080 zurückgeben *)
597 16#1005: TX_VALUE:=16#00004080;
598 DatenSenden:=TRUE;
599 (* Node-Nr 1 oder 3 zurückgeben *)
600 16#100B: TX_VALUE:=RX_NODE_ID;
601 DatenSenden:=TRUE;
602 (* Version, Subversion zurückgeben, je ein wort *)
603 16#100A: TX_VALUE:=16#00010002;
604 DatenSenden:=TRUE;
605 (* 0 zurückgeben *)
606 16#100C, 16#100D, 16#100E: TX_VALUE:=16#00000000;
607 DatenSenden:=TRUE;
608 (* 1 zurückgeben *)
609 16#1010: TX_VALUE:=16#00000001;
610 DatenSenden:=TRUE;
611 (* 0 zurückgeben *)
612 16#1011: TX_VALUE:=16#00000000;
613 DatenSenden:=TRUE;
614 (* Gesetzte Geschwindigkeit für Pos-Betrieb *)
615 16#2002: CASE RX_NODE_ID OF
616 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosGeschwindigkeit;
617 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosGeschwindigkeit;
618 END_CASE;
619 DatenSenden:=TRUE;
620 (* Gesetzte Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *)
621 16#2003: IF RX_SUBINDEX=0 THEN
622 CASE RX_NODE_ID OF
623 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosBeschleunigung;
624 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosBeschleunigung;
625 END_CASE;
626 DatenSenden:=TRUE;
627 END_IF
628 (* Gesetzte Verzögerung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *)
629 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
630 CASE RX_NODE_ID OF
631 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosVerzoegerung;
632 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosVerzoegerung;
633 END_CASE;
634 DatenSenden:=TRUE;
635 END_IF
636 (* Einheit der Geschwindigkeit *)
637 16#6002: TX_VALUE:= VelocityResolution; (*16#00000000;*)
638 DatenSenden:=TRUE;
639 (* Aktuelle Position *)
640 16#6004: IF RX_SUBINDEX=0 THEN
641 CASE RX_NODE_ID OF
642 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=-X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
643 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=-Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*)
644 END_CASE;
645 DatenSenden:=TRUE;
646 END_IF
647 (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *)
648 16#6501: TX_VALUE:=RotaryEncoderResolution;
649 DatenSenden:=TRUE;
650 (* Geschwindigkeitsmaximalwert (den für Testzwecke) ausgeben *)
651 (* Vor dem ersten Setzen erhält man V-Max des Motors *)
652 16#6502: CASE RX_NODE_ID OF
653 NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
654 NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
655 END_CASE;
656 DatenSenden:=TRUE;
657 (* Zykluszähler ausgeben *)
658 16#6508: TX_VALUE:=Zykluszaehler;
659 DatenSenden:=TRUE;
660 END_CASE;
661 END_IF
662
663 (* ---------------------------------------------------------------------PC will Wert setzen------------------------------------------------*)
664 IF RX_COMMAND=16#23 THEN
665 TX_COMMAND:=16#60; (* Wert gesetzt *)
666 CASE RX_INDEX OF
667 (* Einmalige Freigabe etwas zu machen *)
668 16#1000: IF RX_SUBINDEX=1 AND RX_VALUE=1 THEN
669 CASE RX_NODE_ID OF
670 NODE_ID_Mac_Az: X_EinmaligeFreigabe:=TRUE;
671 NODE_ID_Mac_Zd: Z_EinmaligeFreigabe:=TRUE;
672 END_CASE
673 TX_VALUE:=16#00000000;
674 DatenSenden:=TRUE;
675 END_IF
676 (* Fehler löschen *)
677 16#1003: IF RX_SUBINDEX=0 AND RX_VALUE=0 THEN
678 TX_VALUE:=16#00000000;
679 DatenSenden:=TRUE;
680 END_IF
681 (* Set guard time*)
682 16#100C: TX_VALUE:=16#00000000;
683 DatenSenden:=TRUE;
684 (* Set lifetime factor*)
685 16#100D: TX_VALUE:=16#00000000;
686 DatenSenden:=TRUE;
687 (* Selbstständig PDO's schicken *)
688 16#1800: IF RX_SUBINDEX=1 THEN
689 TX_VALUE:=16#00000000;
690 DatenSenden:=TRUE;
691 END_IF
692 (* Geschwindigkeit für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *)
693 (* Wenn noch nie eine gesetzt 1% *)
694 16#2002: CASE RX_NODE_ID OF
695 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
696 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
697 END_CASE
698 TX_VALUE:=16#00000000;
699 DatenSenden:=TRUE;
700 (* Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) 600.000.000 ist Maximum *)
701 16#2003: IF RX_SUBINDEX=0 THEN
702 CASE RX_NODE_ID OF
703 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE;
704 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE;
705 END_CASE
706 TX_VALUE:=16#00000000;
707 DatenSenden:=TRUE;
708 END_IF
709 (* Verzögerung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) 600.000.000 ist Maximum *)
710 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
711 CASE RX_NODE_ID OF
712 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosVerzoegerung:=RX_VALUE;
713 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosVerzoegerung:=RX_VALUE;
714 END_CASE
715 TX_VALUE:=16#00000000;
716 DatenSenden:=TRUE;
717 END_IF
718 (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Fahrbefehl abbrechen (Pos und V-Regelung) *)
719 16#3000: CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop');
720 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
721 CASE RX_NODE_ID OF
722 NODE_ID_Mac_Az:
723 (*X_PC_VStart:=FALSE;*)
724 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
725 NODE_ID_Mac_Zd:
726 (*Z_PC_VStart:=FALSE;*)
727 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
728 END_CASE
729 END_IF
730 TX_VALUE:=16#00000000;
731 DatenSenden:=TRUE;
732 (* Wenn VALUE= 't' 'r' 't' 's' dann Geschwindigkeitsregelung starten mit v=0 *)
733 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
734 (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Geschwindigkeitsregelung stoppen *)
735 16#3006: IF RX_SUBINDEX=0 THEN
736 CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop');
737 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
738 CASE RX_NODE_ID OF
739 NODE_ID_Mac_Az:
740 X_PC_VStart:=FALSE;
741 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
742 X_PC_StartMovement:=FALSE; (* maybe not necessary *)
743 (*X_PC_PosZiel:=X_Pos_ist;*)
744 NODE_ID_Mac_Zd:
745 Z_PC_VStart:=FALSE;
746 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
747 Z_PC_StartMovement:=FALSE; (* maybe not necessary *)
748 (*Z_PC_PosZiel:=Z_Pos_ist;*)
749 END_CASE
750 DatenSenden:=TRUE;
751 END_IF
752 CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='strt');
753 IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN
754 CASE RX_NODE_ID OF
755 NODE_ID_Mac_Az: (*IF X_EinmaligeFreigabe THEN*)
756 X_PC_VStart:=TRUE;
757 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
758 X_PC_VGeschwindigkeit:=0;
759 (*X_PC_StartMovement:=TRUE;*)
760 (*END_IF*)
761 NODE_ID_Mac_Zd: (*IF Z_EinmaligeFreigabe THEN*)
762 Z_PC_VStart:=TRUE;
763 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
764 Z_PC_VGeschwindigkeit:=0;
765 (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; war auskmmentiert*)
766 (*END_IF*)
767 END_CASE
768 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
769 END_IF
770 TX_VALUE:=16#00000000;
771 END_IF
772 (* Geschwindigkeit für Geschwindigkeitsregelung *)
773 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
774 CASE RX_NODE_ID OF
775 NODE_ID_Mac_Az:
776 IF (X_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND RX_VALUE<0) OR (X_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND RX_VALUE>0) THEN
777 X_PC_StartMovement:=TRUE;
778 END_IF
779 X_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
780 NODE_ID_Mac_Zd:
781 IF (Z_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND RX_VALUE<0) OR (Z_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND RX_VALUE>0) THEN
782 Z_PC_StartMovement:=TRUE;
783 END_IF
784 Z_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE;
785 (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; Kommentar ersatzweise fuer den oben*)
786 END_CASE
787 TX_VALUE:=16#00000000;
788 DatenSenden:=TRUE;
789 END_IF
790 (* absolute Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *)
791 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
792 16#6004: (*IF RX_SUBINDEX=0 THEN
793 CASE RX_NODE_ID OF
794 NODE_ID_Mac_Az:
795 IF X_EinmaligeFreigabe THEN
796 X_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
797 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
798 X_PC_StartMovement:=TRUE;
799 TX_VALUE:=16#00000000;
800 ELSE
801 TX_VALUE:=16#00000001;
802 END_IF
803 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
804 NODE_ID_Mac_Zd:
805 IF Z_EinmaligeFreigabe THEN
806 Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE;
807 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
808 Z_PC_StartMovement:=TRUE;
809 TX_VALUE:=16#00000000;
810 ELSE
811 TX_VALUE:=16#00000001;
812 END_IF
813 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
814 END_CASE
815 END_IF*)
816 (* relative Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *)
817 (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *)
818 IF RX_SUBINDEX=1 THEN
819 CASE RX_NODE_ID OF
820 NODE_ID_Mac_Az:
821 IF X_EinmaligeFreigabe THEN
822 X_PC_PosZiel:=-REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);
823 X_PC_AntriebHalt:=FALSE;
824 X_PC_StartMovement:=TRUE;
825 TX_VALUE:=16#00000000;
826 ELSE
827 TX_VALUE:=16#00000001;
828 END_IF
829 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
830 NODE_ID_Mac_Zd:
831 IF Z_EinmaligeFreigabe THEN
832 Z_PC_PosZiel:=-REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);
833 Z_PC_AntriebHalt:=FALSE;
834 Z_PC_StartMovement:=TRUE;
835 TX_VALUE:=16#00000000;
836 ELSE
837 TX_VALUE:=16#00000001;
838 END_IF
839 DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *)
840 END_CASE
841 END_IF
842 (* Maximale Geschwindigkeit begrenzen (für Beides) (Nur zu Testzwecken) *)
843 16#6502: CASE RX_NODE_ID OF
844 NODE_ID_Mac_Az: X_PC_Maximalgeschwindigkeit:=RX_VALUE;
845 NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_Maximalgeschwindigkeit:=RX_VALUE;
846 END_CASE
847 TX_VALUE:=16#00000000;
848 DatenSenden:=TRUE;
849 (* Dummy's *)
850 16#6002,16#6200,16#6500:
851 TX_VALUE:=16#00000000;
852 DatenSenden:=TRUE;
853 END_CASE;
854 END_IF
855 END_IF
856
857
858(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Auf nicht erkannte Telegramme mit Error antworten------------------------------------------------*)
859 IF (NOT DatenSenden) AND RX_FUNCTION_CODE<>16#0 THEN
860 TX_COMMAND:=16#80; (* ERROR *)
861 TX_VALUE:=0;
862 DatenSenden:=TRUE;
863 END_IF
864
865
866(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Antworttelegramm zusammensetzen--------------------------------------------------------------------*)
867 TX_COB_ID:=SHL(TX_FUNCTION_CODE,12) OR SHL(TX_NODE_ID,5);
868 ByteBufferTX[0]:=10; (* 10 Nutzbytes *)
869 ByteBufferTX[1]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_COB_ID AND 16#FF00,8));
870 ByteBufferTX[2]:=WORD_TO_BYTE(TX_COB_ID AND 16#00FF);
871 ByteBufferTX[3]:=TX_COMMAND;
872 ByteBufferTX[4]:=WORD_TO_BYTE(TX_INDEX AND 16#00FF);
873 ByteBufferTX[5]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX_INDEX AND 16#FF00,8));
874 ByteBufferTX[6]:=TX_SUBINDEX;
875 ByteBufferTX[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX_VALUE AND 16#000000FF);
876 ByteBufferTX[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#0000FF00,8));
877 ByteBufferTX[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#00FF0000,16));
878 ByteBufferTX[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX_VALUE AND 16#FF000000,24));
879END_IF
880
881
882(*-----------------------------------------------------------------------------------------------Zusatzbedingungen-------------------------------------------------------------------------------------------*)
883IF X_PC_Maximalgeschwindigkeit<X_PC_PosGeschwindigkeit THEN
884 X_PC_PosGeschwindigkeit:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
885END_IF
886
887IF Z_PC_Maximalgeschwindigkeit<Z_PC_PosGeschwindigkeit THEN
888 Z_PC_PosGeschwindigkeit:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
889END_IF
890
891IF X_PC_Maximalgeschwindigkeit<X_PC_VGeschwindigkeit THEN
892 X_PC_VGeschwindigkeit:=X_PC_Maximalgeschwindigkeit;
893END_IF
894
895IF Z_PC_Maximalgeschwindigkeit<Z_PC_VGeschwindigkeit THEN
896Z_PC_VGeschwindigkeit:=Z_PC_Maximalgeschwindigkeit;
897END_IF
898
899IF NOT X_EinmaligeFreigabe THEN
900 X_PC_VStart:=FALSE;
901 X_PC_AntriebHalt:=TRUE;
902END_IF
903
904IF NOT Z_EinmaligeFreigabe THEN
905 Z_PC_VStart:=FALSE;
906 Z_PC_AntriebHalt:=TRUE;
907END_IF
908END_PROGRAM
909
910
911(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
912(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
913PROGRAM Start
914
915VAR_INPUT
916 dwEvent :INT;
917 dwFilter :INT;
918 dwOwner :INT;
919END_VAR
920
921VAR_OUTPUT
922 start :DWORD;
923END_VAR
924
925VAR
926 sockadr :SOCKADDRESS;
927 Dummy :BOOL;
928END_VAR
929(* @END_DECLARATION := '0' *)
930_FBD_BODY
931_NETWORKS : 9
932_NETWORK
933
934_COMMENT
935Server-Socket (PC->SPS) anlegen und öffnen
936_END_COMMENT
937_ASSIGN
938_OPERAND
939_EXPRESSION
940_POSITIV
9410
942_EXPRESSION
943_POSITIV
944_OUTPUTS : 1
945_OUTPUT
946_POSITIV
947_NO_SET
948sockadr.sin_addr
949_NETWORK
950
951_COMMENT
952
953_END_COMMENT
954_ASSIGN
955_OPERAND
956_EXPRESSION
957_POSITIV
9582
959_EXPRESSION
960_POSITIV
961_OUTPUTS : 1
962_OUTPUT
963_POSITIV
964_NO_SET
965sockadr.sin_family
966_NETWORK
967
968_COMMENT
969
970_END_COMMENT
971_ASSIGN
972_FUNCTION
973_BOX_EXPR : 1
974_OPERAND
975_EXPRESSION
976_POSITIV
977Socket_In_Port
978_EXPRESSION
979_POSITIV
980SysSockHtons
981_EXPRESSION
982_POSITIV
983_OUTPUTS : 1
984_OUTPUT
985_POSITIV
986_NO_SET
987sockadr.sin_port
988_NETWORK
989
990_COMMENT
991
992_END_COMMENT
993_ASSIGN
994_FUNCTION
995_BOX_EXPR : 3
996_OPERAND
997_EXPRESSION
998_POSITIV
999SOCKET_AF_INET
1000_OPERAND
1001_EXPRESSION
1002_POSITIV
1003SOCKET_STREAM
1004_OPERAND
1005_EXPRESSION
1006_POSITIV
1007SOCKET_IPPROTO_IP
1008_EXPRESSION
1009_POSITIV
1010SysSockCreate
1011_EXPRESSION
1012_POSITIV
1013_OUTPUTS : 1
1014_OUTPUT
1015_POSITIV
1016_NO_SET
1017ListenSock
1018_NETWORK
1019
1020_COMMENT
1021
1022_END_COMMENT
1023_FUNCTION
1024_BOX_EXPR : 3
1025_OPERAND
1026_EXPRESSION
1027_POSITIV
1028ListenSock
1029_OPERATOR
1030_BOX_EXPR : 1
1031_OPERAND
1032_EXPRESSION
1033_POSITIV
1034sockadr
1035_EXPRESSION
1036_POSITIV
1037ADR
1038_OPERATOR
1039_BOX_EXPR : 1
1040_OPERAND
1041_EXPRESSION
1042_POSITIV
1043sockadr
1044_EXPRESSION
1045_POSITIV
1046SIZEOF
1047_EXPRESSION
1048_POSITIV
1049SysSockBind
1050_NETWORK
1051
1052_COMMENT
1053
1054_END_COMMENT
1055_FUNCTION
1056_BOX_EXPR : 2
1057_OPERAND
1058_EXPRESSION
1059_POSITIV
1060ListenSock
1061_OPERAND
1062_EXPRESSION
1063_POSITIV
106410
1065_EXPRESSION
1066_POSITIV
1067SysSockListen
1068_NETWORK
1069
1070_COMMENT
1071Diverse Werte initialisieren
1072_END_COMMENT
1073_ASSIGN
1074_OPERAND
1075_EXPRESSION
1076_POSITIV
1077PC_V_max_START
1078_EXPRESSION
1079_POSITIV
1080_OUTPUTS : 2
1081_OUTPUT
1082_POSITIV
1083_NO_SET
1084X_PC_Maximalgeschwindigkeit
1085_OUTPUT
1086_POSITIV
1087_NO_SET
1088Z_PC_Maximalgeschwindigkeit
1089_NETWORK
1090
1091_COMMENT
1092
1093_END_COMMENT
1094_ASSIGN
1095_OPERAND
1096_EXPRESSION
1097_POSITIV
10980
1099_EXPRESSION
1100_POSITIV
1101_OUTPUTS : 2
1102_OUTPUT
1103_POSITIV
1104_NO_SET
1105X_PC_PosGeschwindigkeit
1106_OUTPUT
1107_POSITIV
1108_NO_SET
1109Z_PC_PosGeschwindigkeit
1110_NETWORK
1111
1112_COMMENT
1113
1114_END_COMMENT
1115_ASSIGN
1116_OPERAND
1117_EXPRESSION
1118_POSITIV
11190
1120_EXPRESSION
1121_POSITIV
1122_OUTPUTS : 2
1123_OUTPUT
1124_POSITIV
1125_NO_SET
1126X_PC_VGeschwindigkeit
1127_OUTPUT
1128_POSITIV
1129_NO_SET
1130Z_PC_VGeschwindigkeit
1131
1132END_PROGRAM
1133
1134
1135(* @PATH := '\/Kommunikation' *)
1136(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *)
1137PROGRAM Stop
1138
1139VAR_INPUT
1140 dwEvent :INT;
1141 dwFilter :INT;
1142 dwOwner :INT;
1143END_VAR
1144
1145VAR_OUTPUT
1146 Stop :DWORD;
1147END_VAR
1148(* @END_DECLARATION := '0' *)
1149_FBD_BODY
1150_NETWORKS : 2
1151_NETWORK
1152
1153_COMMENT
1154
1155_END_COMMENT
1156_FUNCTION
1157_BOX_EXPR : 1
1158_OPERAND
1159_EXPRESSION
1160_POSITIV
1161ListenSock
1162_EXPRESSION
1163_POSITIV
1164SysSockClose
1165_NETWORK
1166
1167_COMMENT
1168
1169_END_COMMENT
1170_FUNCTION
1171_BOX_EXPR : 1
1172_OPERAND
1173_EXPRESSION
1174_POSITIV
1175SendSock
1176_EXPRESSION
1177_POSITIV
1178SysSockClose
1179
1180END_PROGRAM
1181
1182
1183(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1184(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1185FUNCTION_BLOCK AccMACStoDKC
1186
1187VAR_INPUT
1188 MACS :DWORD;
1189END_VAR
1190
1191VAR_OUTPUT
1192 DKC :DWORD;
1193END_VAR
1194(* @END_DECLARATION := '0' *)
1195(*DKC:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(MACS)*PI/MaximumVelocity+0.5);*)
1196DKC:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(MACS)*PI/MaximumVelocity*ArbitraryMACFactor+0.5);
1197END_FUNCTION_BLOCK
1198
1199
1200(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1201(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1202FUNCTION_BLOCK AchsenSteuerung
1203
1204VAR_INPUT
1205 Betriebsart_FB_ok :BOOL;
1206 IN_Zusatz_Bremse_Z :BOOL;
1207 Leistung_Ein :BOOL;
1208 Tipp_pos :BOOL;
1209 Tipp_neg :BOOL;
1210 PC_VStart :BOOL;
1211 freigegeben :BOOL;
1212 Pos_ist :DINT;
1213 PC_PosZiel :DINT;
1214 PC_PosGeschwindigkeit :DINT;
1215 PC_VGeschwindigkeit :DINT;
1216 PC_PosBeschleunigung :DINT;
1217 PC_PosVerzoegerung :DINT;
1218 HandBeschl :DINT;
1219END_VAR
1220
1221VAR_OUTPUT
1222 Jog_pos :BOOL;
1223 Jog_neg :BOOL;
1224 Start :BOOL;
1225 Pos_soll :DINT;
1226 Vel_soll :DINT;
1227 Beschleunigung_High :WORD;
1228 Bescheunigung_Low :WORD;
1229END_VAR
1230
1231VAR
1232 Time_Enable :TON;
1233 AccMACStoDKC :AccMACStoDKC;
1234 Beschleunigung :DINT;
1235END_VAR
1236(* @END_DECLARATION := '0' *)
1237_FBD_BODY
1238_NETWORKS : 8
1239_NETWORK
1240
1241_COMMENT
1242Achse Jog Pos
1243_END_COMMENT
1244_ASSIGN
1245_OPERATOR
1246_BOX_EXPR : 2
1247_OPERAND
1248_EXPRESSION
1249_POSITIV
1250Tipp_pos
1251_OPERAND
1252_EXPRESSION
1253_POSITIV
1254Betriebszustand_FB_ok
1255_EXPRESSION
1256_POSITIV
1257AND
1258_EXPRESSION
1259_POSITIV
1260_OUTPUTS : 1
1261_OUTPUT
1262_POSITIV
1263_NO_SET
1264Jog_pos
1265_NETWORK
1266
1267_COMMENT
1268Achse Jog Neg
1269_END_COMMENT
1270_ASSIGN
1271_OPERATOR
1272_BOX_EXPR : 2
1273_OPERAND
1274_EXPRESSION
1275_POSITIV
1276Tipp_neg
1277_OPERAND
1278_EXPRESSION
1279_POSITIV
1280Betriebszustand_FB_ok
1281_EXPRESSION
1282_POSITIV
1283AND
1284_EXPRESSION
1285_POSITIV
1286_OUTPUTS : 1
1287_OUTPUT
1288_POSITIV
1289_NO_SET
1290Jog_neg
1291_NETWORK
1292
1293_COMMENT
1294Achse PC-Betrieb
1295_END_COMMENT
1296_ASSIGN
1297_OPERAND
1298_EXPRESSION
1299_POSITIV
1300Betriebszustand_PC_ok
1301_EXPRESSION
1302_POSITIV
1303_OUTPUTS : 1
1304_OUTPUT
1305_POSITIV
1306_NO_SET
1307Start
1308_NETWORK
1309
1310_COMMENT
1311
1312_END_COMMENT
1313_ASSIGN
1314_OPERATOR
1315_BOX_EXPR : 3
1316_OPERATOR
1317_BOX_EXPR : 2
1318_OPERAND
1319_EXPRESSION
1320_POSITIV
1321Betriebszustand_PC_ok
1322_OPERAND
1323_EXPRESSION
1324_POSITIV
1325freigegeben
1326_EXPRESSION
1327_POSITIV
1328AND
1329_OPERAND
1330_EXPRESSION
1331_POSITIV
1332Pos_Ist
1333_OPERATOR
1334_BOX_EXPR : 3
1335_OPERAND
1336_EXPRESSION
1337_POSITIV
1338PC_VStart
1339_OPERAND
1340_EXPRESSION
1341_POSITIV
1342PC_PosZiel
1343_OPERATOR
1344_BOX_EXPR : 3
1345_OPERATOR
1346_BOX_EXPR : 2
1347_OPERAND
1348_EXPRESSION
1349_POSITIV
1350PC_VGeschwindigkeit
1351_OPERAND
1352_EXPRESSION
1353_POSITIV
13540
1355_EXPRESSION
1356_POSITIV
1357GT
1358_OPERAND
1359_EXPRESSION
1360_POSITIV
1361-90000
1362_OPERAND
1363_EXPRESSION
1364_POSITIV
136590000
1366_EXPRESSION
1367_POSITIV
1368SEL
1369_EXPRESSION
1370_POSITIV
1371SEL
1372_EXPRESSION
1373_POSITIV
1374SEL
1375_EXPRESSION
1376_POSITIV
1377_OUTPUTS : 1
1378_OUTPUT
1379_POSITIV
1380_NO_SET
1381Pos_soll
1382_NETWORK
1383
1384_COMMENT
1385
1386_END_COMMENT
1387_ASSIGN
1388_OPERATOR
1389_BOX_EXPR : 3
1390_OPERAND
1391_EXPRESSION
1392_POSITIV
1393PC_VStart
1394_OPERAND
1395_EXPRESSION
1396_POSITIV
1397PC_PosGeschwindigkeit
1398_OPERAND
1399_EXPRESSION
1400_POSITIV
1401PC_VGeschwindigkeit
1402_EXPRESSION
1403_POSITIV
1404SEL
1405_EXPRESSION
1406_POSITIV
1407_OUTPUTS : 1
1408_OUTPUT
1409_POSITIV
1410_NO_SET
1411Vel_soll
1412_NETWORK
1413
1414_COMMENT
1415Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
1416_END_COMMENT
1417_ASSIGN
1418_OPERATOR
1419_BOX_EXPR : 3
1420_OPERAND
1421_EXPRESSION
1422_POSITIV
1423IN_FB_Betrieb
1424_FUNCTIONBLOCK
1425AccMACStoDKC
1426_BOX_EXPR : 1
1427_OPERATOR
1428_BOX_EXPR : 3
1429_OPERATOR
1430_BOX_EXPR : 2
1431_OPERATOR
1432_BOX_EXPR : 1
1433_OPERATOR
1434_BOX_EXPR : 2
1435_OPERAND
1436_EXPRESSION
1437_POSITIV
1438Pos_ist
1439_OPERAND
1440_EXPRESSION
1441_POSITIV
1442Pos_soll
1443_EXPRESSION
1444_POSITIV
1445SUB
1446_EXPRESSION
1447_POSITIV
1448ABS
1449_OPERAND
1450_EXPRESSION
1451_POSITIV
1452-1000
1453_EXPRESSION
1454_POSITIV
1455LT
1456_OPERAND
1457_EXPRESSION
1458_POSITIV
1459PC_PosBeschleunigung
1460_OPERAND
1461_EXPRESSION
1462_POSITIV
1463PC_PosVerzoegerung
1464_EXPRESSION
1465_POSITIV
1466SEL
1467_EXPRESSION
1468_POSITIV
1469AccMACStoDKC
1470_OUTPUTS : 0
1471_OPERAND
1472_EXPRESSION
1473_POSITIV
1474HandBeschl
1475_EXPRESSION
1476_POSITIV
1477SEL
1478_EXPRESSION
1479_POSITIV
1480_OUTPUTS : 1
1481_OUTPUT
1482_POSITIV
1483_NO_SET
1484Beschleunigung
1485_NETWORK
1486
1487_COMMENT
1488
1489_END_COMMENT
1490_ASSIGN
1491_OPERATOR
1492_BOX_EXPR : 1
1493_OPERATOR
1494_BOX_EXPR : 2
1495_OPERATOR
1496_BOX_EXPR : 1
1497_OPERAND
1498_EXPRESSION
1499_POSITIV
1500Beschleunigung
1501_EXPRESSION
1502_POSITIV
1503DINT_TO_DWORD
1504_OPERAND
1505_EXPRESSION
1506_POSITIV
150716#FFFF
1508_EXPRESSION
1509_POSITIV
1510AND
1511_EXPRESSION
1512_POSITIV
1513DWORD_TO_WORD
1514_EXPRESSION
1515_POSITIV
1516_OUTPUTS : 1
1517_OUTPUT
1518_POSITIV
1519_NO_SET
1520Bescheunigung_Low
1521_NETWORK
1522
1523_COMMENT
1524
1525_END_COMMENT
1526_ASSIGN
1527_OPERATOR
1528_BOX_EXPR : 1
1529_OPERATOR
1530_BOX_EXPR : 2
1531_OPERATOR
1532_BOX_EXPR : 2
1533_OPERATOR
1534_BOX_EXPR : 1
1535_OPERAND
1536_EXPRESSION
1537_POSITIV
1538Beschleunigung
1539_EXPRESSION
1540_POSITIV
1541DINT_TO_DWORD
1542_OPERAND
1543_EXPRESSION
1544_POSITIV
154516#FFFF0000
1546_EXPRESSION
1547_POSITIV
1548AND
1549_OPERAND
1550_EXPRESSION
1551_POSITIV
155216
1553_EXPRESSION
1554_POSITIV
1555SHR
1556_EXPRESSION
1557_POSITIV
1558DWORD_TO_WORD
1559_EXPRESSION
1560_POSITIV
1561_OUTPUTS : 1
1562_OUTPUT
1563_POSITIV
1564_NO_SET
1565Beschleunigung_High
1566
1567END_FUNCTION_BLOCK
1568
1569
1570(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1571(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1572FUNCTION_BLOCK BetriebsartUmschalten
1573
1574VAR_INPUT
1575 Betriebsart_1 :BOOL;
1576 Betriebsart_2 :BOOL;
1577 Sammelstoerung :BOOL;
1578END_VAR
1579
1580VAR_OUTPUT
1581 Betriebszustand_ok :BOOL;
1582END_VAR
1583
1584VAR
1585 Betriebsart_aktiv :BOOL;
1586 FL_pos: R_TRIG;
1587 FL_neg: F_TRIG;
1588 Betriebszustand_geaendert :BOOL;
1589END_VAR
1590(* @END_DECLARATION := '0' *)
1591_FBD_BODY
1592_NETWORKS : 3
1593_NETWORK
1594
1595_COMMENT
1596
1597_END_COMMENT
1598_ASSIGN
1599_OPERATOR
1600_BOX_EXPR : 3
1601_OPERAND
1602_EXPRESSION
1603_POSITIV
1604Betriebsart_1
1605_OPERAND
1606_EXPRESSION
1607_NEGATIV
1608Betriebsart_2
1609_OPERAND
1610_EXPRESSION
1611_NEGATIV
1612Sammelstoerung
1613_EXPRESSION
1614_POSITIV
1615AND
1616_EXPRESSION
1617_POSITIV
1618_OUTPUTS : 1
1619_OUTPUT
1620_POSITIV
1621_NO_SET
1622Betriebsart_aktiv
1623_NETWORK
1624
1625_COMMENT
1626Flankenauswertung Automatik
1627_END_COMMENT
1628_ASSIGN
1629_OPERATOR
1630_BOX_EXPR : 2
1631_FUNCTIONBLOCK
1632FL_pos
1633_BOX_EXPR : 1
1634_OPERAND
1635_EXPRESSION
1636_POSITIV
1637Betriebsart_aktiv
1638_EXPRESSION
1639_POSITIV
1640R_TRIG
1641_OUTPUTS : 0
1642_FUNCTIONBLOCK
1643FL_neg
1644_BOX_EXPR : 1
1645_OPERAND
1646_EXPRESSION
1647_POSITIV
1648Betriebsart_aktiv
1649_EXPRESSION
1650_POSITIV
1651F_TRIG
1652_OUTPUTS : 0
1653_EXPRESSION
1654_POSITIV
1655OR
1656_EXPRESSION
1657_POSITIV
1658_OUTPUTS : 1
1659_OUTPUT
1660_POSITIV
1661_NO_SET
1662Betriebszustand_geaendert
1663_NETWORK
1664
1665_COMMENT
1666
1667_END_COMMENT
1668_ASSIGN
1669_OPERATOR
1670_BOX_EXPR : 2
1671_OPERAND
1672_EXPRESSION
1673_NEGATIV
1674Betriebszustand_geaendert
1675_OPERAND
1676_EXPRESSION
1677_POSITIV
1678Betriebsart_aktiv
1679_EXPRESSION
1680_POSITIV
1681AND
1682_EXPRESSION
1683_POSITIV
1684_OUTPUTS : 1
1685_OUTPUT
1686_POSITIV
1687_NO_SET
1688Betriebszustand_ok
1689
1690END_FUNCTION_BLOCK
1691
1692
1693(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1694(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1695FUNCTIONBLOCK CompareDwordString4
1696
1697VAR_INPUT
1698 D :DWORD;
1699 Str :STRING(4);
1700END_VAR
1701
1702VAR_OUTPUT
1703 Ergebnis :BOOL;
1704END_VAR
1705
1706VAR
1707 i :INT;
1708 B1 :BYTE;
1709 B2 :BYTE;
1710 ptr :POINTER TO BYTE;
1711END_VAR
1712(* @END_DECLARATION := '0' *)
1713Ergebnis:=TRUE;
1714
1715FOR i:=0 TO 3 DO
1716 ptr := ADR(D)+i;
1717 B1:= ptr^;
1718 ptr := ADR(Str)+3-i;
1719 B2 := ptr^;
1720 IF B1 <> B2 THEN
1721 Ergebnis:=FALSE;
1722 END_IF
1723END_FOR
1724END_FUNCTION_BLOCK
1725
1726
1727(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1728(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1729FUNCTIONBLOCK Decode
1730
1731VAR_INPUT
1732 Hi: DWORD;
1733 Lo: DWORD;
1734END_VAR
1735
1736VAR_OUTPUT
1737 Out: DWORD;
1738END_VAR
1739(* @END_DECLARATION := '0' *)
1740_FBD_BODY
1741_NETWORKS : 1
1742_NETWORK
1743
1744_COMMENT
1745
1746_END_COMMENT
1747_ASSIGN
1748_OPERATOR
1749_BOX_EXPR : 2
1750_OPERATOR
1751_BOX_EXPR : 2
1752_OPERAND
1753_EXPRESSION
1754_POSITIV
1755Hi
1756_OPERAND
1757_EXPRESSION
1758_POSITIV
175916
1760_EXPRESSION
1761_POSITIV
1762SHL
1763_OPERAND
1764_EXPRESSION
1765_POSITIV
1766Lo
1767_EXPRESSION
1768_POSITIV
1769OR
1770_EXPRESSION
1771_POSITIV
1772_OUTPUTS : 1
1773_OUTPUT
1774_POSITIV
1775_NO_SET
1776Out
1777
1778END_FUNCTION_BLOCK
1779
1780
1781(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
1782(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
1783FUNCTION_BLOCK Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
1784
1785VAR_INPUT
1786 Freigabe :BOOL; (*Antriebstatus Uebergang Ab -> Ah*)
1787 ReleaseAntriebHalt :BOOL; (*Explicitly release Antrieb Halt*)
1788 FehlerQuittieren :BOOL; (*Stoerung quittieren*)
1789 Absolutmasssetzen :BOOL; (*Absolutmass setzen*)
1790 TippenAn :BOOL; (*Betriebart Tippen ausgewaehlt*)
1791 TippenPlus :BOOL; (*Tippen vorwaerts*)
1792 TippenMinus :BOOL; (*Tippen rueckwaerts*)
1793 Start :BOOL; (*Positionierung starten*)
1794 RelativesPositionieren: BOOL;
1795 SollwertPosition :DINT; (*Soll-Position*)
1796 SollwertGeschwindigkeit :DINT; (*Soll-Geschwindigkeit*)
1797 PositionierBeschleunigung: DWORD; (*PositionierBeschleunigung*)
1798 PC_Mode: BOOL;
1799 Zusatzfenster_POS_OK :DINT; (*POS_OK Fenster in der SPS*)
1800 PEW1 :WORD; (*Eingangswort 1*)
1801 PEW2 :WORD; (*Eingangswort 2*)
1802 PEW3 :WORD; (*Eingangswort 3*)
1803 PEW4 :WORD; (*Eingangswort 4*)
1804 PEW5 :WORD; (*Eingangswort 5*)
1805 PEW6 :WORD; (*Eingangswort 6*)
1806 PEW7 :WORD; (*Eingangswort 7*)
1807 PEW8 :WORD; (*Eingangswort 8*)
1808 PEW9 :WORD; (*Eingangswort 9*)
1809END_VAR
1810
1811VAR_IN_OUT
1812 StartMovement :BOOL;
1813END_VAR
1814
1815VAR_OUTPUT
1816 AntriebInPhase4 :BOOL; (*Antrieb ist in Phase 4*)
1817 AntriebBetriebsbereit :BOOL; (* Antrieb betriebsbereit *)
1818 AntriebFreigegeben :BOOL; (*Antrieb hat Leistung und ist freigegeben*)
1819 AntriebInHalt: BOOL; (*Antrieb HALT*)
1820 InReferenz :BOOL; (*Antrieb ist referenziert*)
1821 InPosition :BOOL; (*Zielposition erreicht*)
1822 InStillstand :BOOL; (*IN_STANDSTILL*)
1823 FehlerStehtAn :BOOL; (*ERROR*)
1824 EndschalterPlus :BOOL; (*Soft- oder Hardwareendschalter Plus erreicht*)
1825 EndschalterMinus :BOOL; (*Soft- oder Hardwareendschalter Minus erreicht*)
1826 Diagnosewort :WORD; (*DRIVE_DIAGNOSIS*)
1827 IstwertPosition :DINT; (*Aktuelle Position, actual position*)
1828 IstwertGeschwindigkeit :DINT; (*Aktuelle Geschwindigkeit, actual velocity*)
1829 PositionFeedback2 :DINT;
1830 PAW1 :WORD; (*Ausgangswort 1*)
1831 PAW2 :WORD; (*Ausgangswort 2*)
1832 PAW3 :WORD; (*Ausgangswort 3*)
1833 PAW4 :WORD; (*Ausgangswort 4*)
1834 PAW5 :WORD; (*Ausgangswort 5*)
1835 PAW6 :WORD; (*Ausgangswort 6*)
1836 PAW7 :WORD; (*Ausgangswort 7*)
1837 PAW8 :WORD; (*Ausgangswort 8*)
1838 PAW9 :WORD; (*Ausgangswort 9*)
1839END_VAR
1840
1841VAR
1842 ek_in_eco: struct_ek_in_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*)
1843 ek_out_eco: struct_ek_out_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*)
1844 INTERN_FRG: BOOL;
1845 INTERN_JOG_FORWARD: BOOL;
1846 INTERN_JOG_BACKWARD: BOOL;
1847 INTERN_POS_START: BOOL;
1848 Negate: NEG;
1849 RStest: RS;
1850 PC_Start_pos: BOOL;
1851 Decoder: Decode;
1852 Encoder: Encode;
1853 Delay_StartMovement: TON;
1854 SetpointAcknowledgment: RF_TRIG;
1855 FA: BOOL;
1856 Dummy: TOF;
1857 RStest2: RS;
1858END_VAR
1859(* @END_DECLARATION := '0' *)
1860_FBD_BODY
1861_NETWORKS : 48
1862_NETWORK
1863
1864_COMMENT
1865Eingangssignale vom Profibus lesen
1866_END_COMMENT
1867_ASSIGN
1868_OPERAND
1869_EXPRESSION
1870_POSITIV
1871PEW1
1872_EXPRESSION
1873_POSITIV
1874_OUTPUTS : 1
1875_OUTPUT
1876_POSITIV
1877_NO_SET
1878ek_in_eco.statuswort
1879_NETWORK
1880
1881_COMMENT
1882
1883_END_COMMENT
1884_ASSIGN
1885_FUNCTIONBLOCK
1886Decoder
1887_BOX_EXPR : 2
1888_OPERAND
1889_EXPRESSION
1890_POSITIV
1891PEW2
1892_OPERAND
1893_EXPRESSION
1894_POSITIV
1895PEW3
1896_EXPRESSION
1897_POSITIV
1898Decode
1899_OUTPUTS : 0
1900_EXPRESSION
1901_POSITIV
1902_OUTPUTS : 1
1903_OUTPUT
1904_POSITIV
1905_NO_SET
1906ek_in_eco.pos_act
1907_NETWORK
1908
1909_COMMENT
1910
1911_END_COMMENT
1912_ASSIGN
1913_FUNCTIONBLOCK
1914Decoder
1915_BOX_EXPR : 2
1916_OPERAND
1917_EXPRESSION
1918_POSITIV
1919PEW4
1920_OPERAND
1921_EXPRESSION
1922_POSITIV
1923PEW5
1924_EXPRESSION
1925_POSITIV
1926Decode
1927_OUTPUTS : 0
1928_EXPRESSION
1929_POSITIV
1930_OUTPUTS : 1
1931_OUTPUT
1932_POSITIV
1933_NO_SET
1934ek_in_eco.vel_act
1935_NETWORK
1936
1937_COMMENT
1938
1939_END_COMMENT
1940_ASSIGN
1941_OPERAND
1942_EXPRESSION
1943_POSITIV
1944PEW6
1945_EXPRESSION
1946_POSITIV
1947_OUTPUTS : 1
1948_OUTPUT
1949_POSITIV
1950_NO_SET
1951ek_in_eco.diagnosis
1952_NETWORK
1953
1954_COMMENT
1955
1956_END_COMMENT
1957_ASSIGN
1958_OPERAND
1959_EXPRESSION
1960_POSITIV
1961PEW7
1962_EXPRESSION
1963_POSITIV
1964_OUTPUTS : 1
1965_OUTPUT
1966_POSITIV
1967_NO_SET
1968ek_in_eco.signalstatuswort
1969_NETWORK
1970
1971_COMMENT
1972
1973_END_COMMENT
1974_ASSIGN
1975_FUNCTIONBLOCK
1976Negate
1977_BOX_EXPR : 1
1978_FUNCTIONBLOCK
1979Decoder
1980_BOX_EXPR : 2
1981_OPERAND
1982_EXPRESSION
1983_POSITIV
1984PEW8
1985_OPERAND
1986_EXPRESSION
1987_POSITIV
1988PEW9
1989_EXPRESSION
1990_POSITIV
1991Decode
1992_OUTPUTS : 0
1993_EXPRESSION
1994_POSITIV
1995NEG
1996_OUTPUTS : 0
1997_EXPRESSION
1998_POSITIV
1999_OUTPUTS : 1
2000_OUTPUT
2001_POSITIV
2002_NO_SET
2003PositionFeedback2
2004_NETWORK
2005
2006_COMMENT
2007DKC in Phase 4
2008_END_COMMENT
2009_ASSIGN
2010_OPERATOR
2011_BOX_EXPR : 2
2012_OPERAND
2013_EXPRESSION
2014_NEGATIV
2015ek_in_eco.o_mode_acknowledge_Bit0
2016_OPERAND
2017_EXPRESSION
2018_POSITIV
2019ek_in_eco.o_mode_acknowledge_Bit1
2020_EXPRESSION
2021_POSITIV
2022AND
2023_EXPRESSION
2024_POSITIV
2025_OUTPUTS : 1
2026_OUTPUT
2027_POSITIV
2028_NO_SET
2029AntriebInPhase4
2030_NETWORK
2031
2032_COMMENT
2033
2034_END_COMMENT
2035_ASSIGN
2036_OPERAND
2037_EXPRESSION
2038_POSITIV
2039ek_in_eco.ready_to_operate_Bit0
2040_EXPRESSION
2041_POSITIV
2042_OUTPUTS : 1
2043_OUTPUT
2044_POSITIV
2045_NO_SET
2046AntriebBetriebsbereit
2047_NETWORK
2048
2049_COMMENT
2050DKC einschalten und freigeben (Output of the first AND is "Absolutmass gesetzt", AbsolutmassSetzen=TRUE)
2051_END_COMMENT
2052_ASSIGN
2053_OPERATOR
2054_BOX_EXPR : 4
2055_OPERAND
2056_EXPRESSION
2057_POSITIV
2058Freigabe
2059_OPERAND
2060_EXPRESSION
2061_POSITIV
2062AntriebInPhase4
2063_OPERAND
2064_EXPRESSION
2065_POSITIV
2066ek_in_eco.ready_to_operate_Bit1
2067_OPERATOR
2068_BOX_EXPR : 2
2069_OPERAND
2070_EXPRESSION
2071_NEGATIV
2072Absolutmasssetzen
2073_OPERATOR
2074_BOX_EXPR : 2
2075_OPERAND
2076_EXPRESSION
2077_POSITIV
2078Absolutmasssetzen
2079_OPERAND
2080_EXPRESSION
2081_POSITIV
2082ek_in_eco.command_change_bit
2083_EXPRESSION
2084_POSITIV
2085AND
2086_EXPRESSION
2087_POSITIV
2088OR
2089_EXPRESSION
2090_POSITIV
2091AND
2092_EXPRESSION
2093_POSITIV
2094_OUTPUTS : 2
2095_OUTPUT
2096_POSITIV
2097_NO_SET
2098ek_out_eco.drive_on
2099_OUTPUT
2100_POSITIV
2101_NO_SET
2102ek_out_eco.drive_enable
2103_NETWORK
2104
2105_COMMENT
2106DKC ist freigegeben
2107_END_COMMENT
2108_ASSIGN
2109_OPERATOR
2110_BOX_EXPR : 2
2111_OPERAND
2112_EXPRESSION
2113_POSITIV
2114ek_in_eco.ready_to_operate_Bit0
2115_OPERAND
2116_EXPRESSION
2117_POSITIV
2118ek_in_eco.ready_to_operate_Bit1
2119_EXPRESSION
2120_POSITIV
2121AND
2122_EXPRESSION
2123_POSITIV
2124_OUTPUTS : 1
2125_OUTPUT
2126_POSITIV
2127_NO_SET
2128AntriebFreigegeben
2129_NETWORK
2130
2131_COMMENT
2132Interne Freigabe
2133_END_COMMENT
2134_ASSIGN
2135_OPERATOR
2136_BOX_EXPR : 3
2137_OPERAND
2138_EXPRESSION
2139_POSITIV
2140ek_out_eco.drive_on
2141_OPERAND
2142_EXPRESSION
2143_POSITIV
2144ek_out_eco.drive_enable
2145_OPERAND
2146_EXPRESSION
2147_POSITIV
2148AntriebFreigegeben
2149_EXPRESSION
2150_POSITIV
2151AND
2152_EXPRESSION
2153_POSITIV
2154_OUTPUTS : 1
2155_OUTPUT
2156_POSITIV
2157_NO_SET
2158INTERN_FRG
2159_NETWORK
2160
2161_COMMENT
2162Absolutmass setzen
2163_END_COMMENT
2164_ASSIGN
2165_OPERAND
2166_EXPRESSION
2167_POSITIV
2168Absolutmasssetzen
2169_EXPRESSION
2170_POSITIV
2171_OUTPUTS : 1
2172_OUTPUT
2173_POSITIV
2174_NO_SET
2175ek_out_eco.signalsteuerwort.0
2176_NETWORK
2177
2178_COMMENT
2179
2180_END_COMMENT
2181_ASSIGN
2182_OPERATOR
2183_BOX_EXPR : 2
2184_OPERAND
2185_EXPRESSION
2186_POSITIV
2187PC_mode
2188_OPERAND
2189_EXPRESSION
2190_POSITIV
2191Start
2192_EXPRESSION
2193_POSITIV
2194AND
2195_EXPRESSION
2196_POSITIV
2197_OUTPUTS : 1
2198_OUTPUT
2199_POSITIV
2200_NO_SET
2201PC_Start_pos
2202_NETWORK
2203
2204_COMMENT
2205
2206_END_COMMENT
2207_ASSIGN
2208_OPERATOR
2209_BOX_EXPR : 4
2210_OPERAND
2211_EXPRESSION
2212_POSITIV
2213INTERN_FRG
2214_OPERAND
2215_EXPRESSION
2216_NEGATIV
2217PC_Start_pos
2218_OPERAND
2219_EXPRESSION
2220_POSITIV
2221TippenPlus
2222_OPERAND
2223_EXPRESSION
2224_NEGATIV
2225TippenMinus
2226_EXPRESSION
2227_POSITIV
2228AND
2229_EXPRESSION
2230_POSITIV
2231_OUTPUTS : 1
2232_OUTPUT
2233_POSITIV
2234_NO_SET
2235INTERN_JOG_FORWARD
2236_NETWORK
2237
2238_COMMENT
2239
2240_END_COMMENT
2241_ASSIGN
2242_OPERATOR
2243_BOX_EXPR : 4
2244_OPERAND
2245_EXPRESSION
2246_POSITIV
2247INTERN_FRG
2248_OPERAND
2249_EXPRESSION
2250_NEGATIV
2251PC_Start_pos
2252_OPERAND
2253_EXPRESSION
2254_NEGATIV
2255TippenPlus
2256_OPERAND
2257_EXPRESSION
2258_POSITIV
2259TippenMinus
2260_EXPRESSION
2261_POSITIV
2262AND
2263_EXPRESSION
2264_POSITIV
2265_OUTPUTS : 1
2266_OUTPUT
2267_POSITIV
2268_NO_SET
2269INTERN_JOG_BACKWARD
2270_NETWORK
2271
2272_COMMENT
2273
2274_END_COMMENT
2275_ASSIGN
2276_OPERATOR
2277_BOX_EXPR : 4
2278_OPERAND
2279_EXPRESSION
2280_POSITIV
2281INTERN_FRG
2282_OPERAND
2283_EXPRESSION
2284_POSITIV
2285PC_Start_pos
2286_OPERAND
2287_EXPRESSION
2288_NEGATIV
2289TippenAn
2290_OPERAND
2291_EXPRESSION
2292_POSITIV
2293ek_in_eco.in_reference
2294_EXPRESSION
2295_POSITIV
2296AND
2297_EXPRESSION
2298_POSITIV
2299_OUTPUTS : 1
2300_OUTPUT
2301_POSITIV
2302_NO_SET
2303INTERN_POS_START
2304_NETWORK
2305
2306_COMMENT
2307DKC-Antrieb Halt ansteuern
2308_END_COMMENT
2309_ASSIGN
2310_OPERATOR
2311_BOX_EXPR : 4
2312_OPERAND
2313_EXPRESSION
2314_POSITIV
2315INTERN_JOG_FORWARD
2316_OPERAND
2317_EXPRESSION
2318_POSITIV
2319INTERN_JOG_BACKWARD
2320_OPERAND
2321_EXPRESSION
2322_POSITIV
2323INTERN_POS_START
2324_OPERAND
2325_EXPRESSION
2326_POSITIV
2327ReleaseAntriebHalt
2328_EXPRESSION
2329_NEGATIV
2330OR
2331_EXPRESSION
2332_POSITIV
2333_OUTPUTS : 1
2334_OUTPUT
2335_POSITIV
2336_NO_SET
2337AntriebInHalt
2338_NETWORK
2339
2340_COMMENT
2341
2342_END_COMMENT
2343_ASSIGN
2344_OPERAND
2345_EXPRESSION
2346_NEGATIV
2347AntriebInHalt
2348_EXPRESSION
2349_POSITIV
2350_OUTPUTS : 1
2351_OUTPUT
2352_POSITIV
2353_NO_SET
2354ek_out_eco.drive_halt
2355_NETWORK
2356
2357_COMMENT
2358Nullfahren / Referenzieren
2359_END_COMMENT
2360_ASSIGN
2361_OPERAND
2362_EXPRESSION
2363_POSITIV
2364FALSE
2365_EXPRESSION
2366_POSITIV
2367_OUTPUTS : 1
2368_OUTPUT
2369_POSITIV
2370_NO_SET
2371ek_out_eco.drive_to_zero_point
2372_NETWORK
2373
2374_COMMENT
2375
2376_END_COMMENT
2377_ASSIGN
2378_OPERATOR
2379_BOX_EXPR : 3
2380_OPERAND
2381_EXPRESSION
2382_POSITIV
2383TippenAn
2384_OPERAND
2385_EXPRESSION
2386_POSITIV
2387INTERN_JOG_FORWARD
2388_OPERAND
2389_EXPRESSION
2390_POSITIV
2391INTERN_JOG_BACKWARD
2392_EXPRESSION
2393_POSITIV
2394OR
2395_EXPRESSION
2396_POSITIV
2397_OUTPUTS : 1
2398_OUTPUT
2399_POSITIV
2400_NO_SET
2401ek_out_eco.set_operating_mode_Bit0
2402_NETWORK
2403
2404_COMMENT
2405
2406_END_COMMENT
2407_ASSIGN
2408_OPERAND
2409_EXPRESSION
2410_POSITIV
2411TRUE
2412_EXPRESSION
2413_POSITIV
2414_OUTPUTS : 1
2415_OUTPUT
2416_POSITIV
2417_NO_SET
2418ek_out_eco.set_operating_mode_Bit1
2419_NETWORK
2420
2421_COMMENT
2422Tippen
2423_END_COMMENT
2424_ASSIGN
2425_OPERAND
2426_EXPRESSION
2427_POSITIV
2428INTERN_JOG_FORWARD
2429_EXPRESSION
2430_POSITIV
2431_OUTPUTS : 1
2432_OUTPUT
2433_POSITIV
2434_NO_SET
2435ek_out_eco.jog_forward
2436_NETWORK
2437
2438_COMMENT
2439
2440_END_COMMENT
2441_ASSIGN
2442_OPERAND
2443_EXPRESSION
2444_POSITIV
2445INTERN_JOG_BACKWARD
2446_EXPRESSION
2447_POSITIV
2448_OUTPUTS : 1
2449_OUTPUT
2450_POSITIV
2451_NO_SET
2452ek_out_eco.jog_backwards
2453_NETWORK
2454
2455_COMMENT
2456Fehler löschen
2457_END_COMMENT
2458_ASSIGN
2459_OPERAND
2460_EXPRESSION
2461_POSITIV
2462FehlerQuittieren
2463_EXPRESSION
2464_POSITIV
2465_OUTPUTS : 1
2466_OUTPUT
2467_POSITIV
2468_NO_SET
2469ek_out_eco.error_delete
2470_NETWORK
2471
2472_COMMENT
2473Daten übergeben
2474_END_COMMENT
2475_ASSIGN
2476_OPERAND
2477_EXPRESSION
2478_POSITIV
2479SollwertGeschwindigkeit
2480_EXPRESSION
2481_POSITIV
2482_OUTPUTS : 1
2483_OUTPUT
2484_POSITIV
2485_NO_SET
2486ek_out_eco.vel_cmd
2487_NETWORK
2488
2489_COMMENT
2490
2491_END_COMMENT
2492_ASSIGN
2493_OPERAND
2494_EXPRESSION
2495_POSITIV
2496SollwertPosition
2497_EXPRESSION
2498_POSITIV
2499_OUTPUTS : 1
2500_OUTPUT
2501_POSITIV
2502_NO_SET
2503ek_out_eco.pos_cmd
2504_NETWORK
2505
2506_COMMENT
2507
2508_END_COMMENT
2509_ASSIGN
2510_OPERAND
2511_EXPRESSION
2512_POSITIV
251310000
2514_EXPRESSION
2515_POSITIV
2516_OUTPUTS : 1
2517_OUTPUT
2518_POSITIV
2519_NO_SET
2520ek_out_eco.feedrate_override
2521_NETWORK
2522
2523_COMMENT
2524
2525_END_COMMENT
2526_ASSIGN
2527_OPERAND
2528_EXPRESSION
2529_POSITIV
2530RelativesPositionieren
2531_EXPRESSION
2532_POSITIV
2533_OUTPUTS : 1
2534_OUTPUT
2535_POSITIV
2536_NO_SET
2537ek_out_eco.absolute_relative
2538_NETWORK
2539
2540_COMMENT
2541
2542_END_COMMENT
2543_ASSIGN
2544_OPERAND
2545_EXPRESSION
2546_POSITIV
2547TRUE
2548_EXPRESSION
2549_POSITIV
2550_OUTPUTS : 1
2551_OUTPUT
2552_POSITIV
2553_NO_SET
2554ek_out_eco.immediate_block_change
2555_NETWORK
2556
2557_COMMENT
2558This checks whether the DKC is in the third operating mode (ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0=1 AND ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1=0).
2559This construction assures that ek_out_eco.setpoint_acceptance is only set in the right operating mode. Afterwards it is toggled so that there are edges to be detected.
2560_END_COMMENT
2561_ASSIGN
2562_OPERATOR
2563_BOX_EXPR : 3
2564_OPERAND
2565_EXPRESSION
2566_POSITIV
2567INTERN_POS_START
2568_OPERATOR
2569_BOX_EXPR : 2
2570_OPERAND
2571_EXPRESSION
2572_NEGATIV
2573ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0
2574_OPERAND
2575_EXPRESSION
2576_POSITIV
2577ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1
2578_EXPRESSION
2579_POSITIV
2580AND
2581_OPERAND
2582_EXPRESSION
2583_POSITIV
2584StartMovement
2585_EXPRESSION
2586_POSITIV
2587AND
2588_EXPRESSION
2589_POSITIV
2590_OUTPUTS : 1
2591_OUTPUT
2592_POSITIV
2593_NO_SET
2594ek_out_eco.setpoint_acceptance
2595_NETWORK
2596
2597_COMMENT
2598
2599_END_COMMENT
2600_ASSIGN
2601_FUNCTIONBLOCK
2602RStest
2603_BOX_EXPR : 2
2604_OPERAND
2605_EXPRESSION
2606_POSITIV
2607StartMovement
2608_OPERAND
2609_EXPRESSION
2610_POSITIV
2611ek_out_eco.setpoint_acceptance
2612_EXPRESSION
2613_POSITIV
2614RS
2615_OUTPUTS : 0
2616_EXPRESSION
2617_POSITIV
2618_OUTPUTS : 1
2619_OUTPUT
2620_POSITIV
2621_NO_SET
2622StartMovement
2623_NETWORK
2624
2625_COMMENT
2626Reset the StartMovement command whenever the new setpoint was acknowledged (DOESN'T WORK, WHY?)
2627_END_COMMENT
2628_ASSIGN
2629_FUNCTIONBLOCK
2630RStest2
2631_BOX_EXPR : 2
2632_OPERAND
2633_EXPRESSION
2634_POSITIV
2635StartMovement
2636_FUNCTIONBLOCK
2637SetpointAcknowledgment
2638_BOX_EXPR : 1
2639_OPERATOR
2640_BOX_EXPR : 2
2641_OPERAND
2642_EXPRESSION
2643_POSITIV
2644ek_out_eco.setpoint_acknowledge
2645_OPERAND
2646_EXPRESSION
2647_POSITIV
2648FALSE
2649_EXPRESSION
2650_POSITIV
2651AND
2652_EXPRESSION
2653_POSITIV
2654RF_TRIG
2655_OUTPUTS : 0
2656_EXPRESSION
2657_POSITIV
2658RS
2659_OUTPUTS : 0
2660_EXPRESSION
2661_POSITIV
2662_OUTPUTS : 1
2663_OUTPUT
2664_POSITIV
2665_NO_SET
2666StartMovement
2667_NETWORK
2668
2669_COMMENT
2670Istwerte anzeigen
2671_END_COMMENT
2672_ASSIGN
2673_OPERATOR
2674_BOX_EXPR : 1
2675_OPERATOR
2676_BOX_EXPR : 2
2677_OPERATOR
2678_BOX_EXPR : 2
2679_OPERATOR
2680_BOX_EXPR : 1
2681_OPERAND
2682_EXPRESSION
2683_POSITIV
2684ek_in_eco.pos_act
2685_EXPRESSION
2686_POSITIV
2687DWORD_TO_REAL
2688_OPERAND
2689_EXPRESSION
2690_POSITIV
2691-RotaryEncoderResolution
2692_EXPRESSION
2693_POSITIV
2694MUL
2695_OPERAND
2696_EXPRESSION
2697_POSITIV
2698ShaftEncoderResolution
2699_EXPRESSION
2700_POSITIV
2701DIV
2702_EXPRESSION
2703_POSITIV
2704REAL_TO_DWORD
2705_EXPRESSION
2706_POSITIV
2707_OUTPUTS : 1
2708_OUTPUT
2709_POSITIV
2710_NO_SET
2711IstwertPosition
2712_NETWORK
2713
2714_COMMENT
2715Istwerte anzeigen
2716_END_COMMENT
2717_ASSIGN
2718_OPERAND
2719_EXPRESSION
2720_POSITIV
27210
2722_EXPRESSION
2723_POSITIV
2724_OUTPUTS : 1
2725_OUTPUT
2726_POSITIV
2727_NO_SET
2728IstwertPosition
2729_NETWORK
2730
2731_COMMENT
2732
2733_END_COMMENT
2734_ASSIGN
2735_OPERAND
2736_EXPRESSION
2737_POSITIV
2738ek_in_eco.vel_act
2739_EXPRESSION
2740_POSITIV
2741_OUTPUTS : 1
2742_OUTPUT
2743_POSITIV
2744_NO_SET
2745IstwertGeschwindigkeit
2746_NETWORK
2747
2748_COMMENT
2749
2750_END_COMMENT
2751_ASSIGN
2752_OPERAND
2753_EXPRESSION
2754_POSITIV
2755ek_in_eco.diagnosis
2756_EXPRESSION
2757_POSITIV
2758_OUTPUTS : 1
2759_OUTPUT
2760_POSITIV
2761_NO_SET
2762Diagnosewort
2763_NETWORK
2764
2765_COMMENT
2766
2767_END_COMMENT
2768_ASSIGN
2769_OPERAND
2770_EXPRESSION
2771_POSITIV
2772ek_in_eco.drive_Error_ZKL1
2773_EXPRESSION
2774_POSITIV
2775_OUTPUTS : 1
2776_OUTPUT
2777_POSITIV
2778_NO_SET
2779FehlerStehtAn
2780_NETWORK
2781
2782_COMMENT
2783
2784_END_COMMENT
2785_ASSIGN
2786_OPERAND
2787_EXPRESSION
2788_POSITIV
2789ek_in_eco.in_reference
2790_EXPRESSION
2791_POSITIV
2792_OUTPUTS : 1
2793_OUTPUT
2794_POSITIV
2795_NO_SET
2796InReferenz
2797_NETWORK
2798
2799_COMMENT
2800
2801_END_COMMENT
2802_ASSIGN
2803_OPERAND
2804_EXPRESSION
2805_POSITIV
2806ek_in_eco.setpoint_reached
2807_EXPRESSION
2808_POSITIV
2809_OUTPUTS : 1
2810_OUTPUT
2811_POSITIV
2812_NO_SET
2813InPosition
2814_NETWORK
2815
2816_COMMENT
2817
2818_END_COMMENT
2819_ASSIGN
2820_OPERAND
2821_EXPRESSION
2822_POSITIV
2823ek_in_eco.in_standstill
2824_EXPRESSION
2825_POSITIV
2826_OUTPUTS : 1
2827_OUTPUT
2828_POSITIV
2829_NO_SET
2830InStillstand
2831_NETWORK
2832
2833_COMMENT
2834Endschalter erreicht (*ueberfluessig*)
2835_END_COMMENT
2836_ASSIGN
2837_OPERATOR
2838_BOX_EXPR : 4
2839_OPERATOR
2840_BOX_EXPR : 2
2841_OPERAND
2842_EXPRESSION
2843_POSITIV
2844Diagnosewort
2845_OPERAND
2846_EXPRESSION
2847_POSITIV
284816#E829
2849_EXPRESSION
2850_POSITIV
2851EQ
2852_OPERATOR
2853_BOX_EXPR : 2
2854_OPERAND
2855_EXPRESSION
2856_POSITIV
2857Diagnosewort
2858_OPERAND
2859_EXPRESSION
2860_POSITIV
286116#E843
2862_EXPRESSION
2863_POSITIV
2864EQ
2865_OPERATOR
2866_BOX_EXPR : 2
2867_OPERAND
2868_EXPRESSION
2869_POSITIV
2870Diagnosewort
2871_OPERAND
2872_EXPRESSION
2873_POSITIV
287416#F643
2875_EXPRESSION
2876_POSITIV
2877EQ
2878_OPERATOR
2879_BOX_EXPR : 2
2880_OPERATOR
2881_BOX_EXPR : 2
2882_OPERAND
2883_EXPRESSION
2884_POSITIV
2885Diagnosewort
2886_OPERAND
2887_EXPRESSION
2888_POSITIV
288916#E831
2890_EXPRESSION
2891_POSITIV
2892EQ
2893_OPERAND
2894_EXPRESSION
2895_POSITIV
2896INTERN_JOG_FORWARD
2897_EXPRESSION
2898_POSITIV
2899AND
2900_EXPRESSION
2901_POSITIV
2902OR
2903_EXPRESSION
2904_POSITIV
2905_OUTPUTS : 1
2906_OUTPUT
2907_POSITIV
2908_NO_SET
2909EndschalterPlus
2910_NETWORK
2911
2912_COMMENT
2913Ueberfluessig
2914_END_COMMENT
2915_ASSIGN
2916_OPERATOR
2917_BOX_EXPR : 4
2918_OPERATOR
2919_BOX_EXPR : 2
2920_OPERAND
2921_EXPRESSION
2922_POSITIV
2923Diagnosewort
2924_OPERAND
2925_EXPRESSION
2926_POSITIV
292716#E830
2928_EXPRESSION
2929_POSITIV
2930EQ
2931_OPERATOR
2932_BOX_EXPR : 2
2933_OPERAND
2934_EXPRESSION
2935_POSITIV
2936Diagnosewort
2937_OPERAND
2938_EXPRESSION
2939_POSITIV
294016#E844
2941_EXPRESSION
2942_POSITIV
2943EQ
2944_OPERATOR
2945_BOX_EXPR : 2
2946_OPERAND
2947_EXPRESSION
2948_POSITIV
2949Diagnosewort
2950_OPERAND
2951_EXPRESSION
2952_POSITIV
295316#F644
2954_EXPRESSION
2955_POSITIV
2956EQ
2957_OPERATOR
2958_BOX_EXPR : 2
2959_OPERATOR
2960_BOX_EXPR : 2
2961_OPERAND
2962_EXPRESSION
2963_POSITIV
2964Diagnosewort
2965_OPERAND
2966_EXPRESSION
2967_POSITIV
296816#E831
2969_EXPRESSION
2970_POSITIV
2971EQ
2972_OPERAND
2973_EXPRESSION
2974_POSITIV
2975INTERN_JOG_BACKWARD
2976_EXPRESSION
2977_POSITIV
2978AND
2979_EXPRESSION
2980_POSITIV
2981OR
2982_EXPRESSION
2983_POSITIV
2984_OUTPUTS : 1
2985_OUTPUT
2986_POSITIV
2987_NO_SET
2988EndschalterMinus
2989_NETWORK
2990
2991_COMMENT
2992Ausgangssignale an Profibus schreiben
2993_END_COMMENT
2994_ASSIGN
2995_OPERAND
2996_EXPRESSION
2997_POSITIV
2998ek_out_eco.steuerwort
2999_EXPRESSION
3000_POSITIV
3001_OUTPUTS : 1
3002_OUTPUT
3003_POSITIV
3004_NO_SET
3005PAW1
3006_NETWORK
3007
3008_COMMENT
3009
3010_END_COMMENT
3011_ASSIGN
3012_FUNCTIONBLOCK
3013Encoder
3014_BOX_EXPR : 1
3015_OPERAND
3016_EXPRESSION
3017_POSITIV
3018ek_out_eco.pos_cmd
3019_EXPRESSION
3020_POSITIV
3021Encode
3022_OUTPUTS : 1
3023_OUTPUT
3024_POSITIV
3025_NO_SET
3026PAW3
3027_EXPRESSION
3028_POSITIV
3029_OUTPUTS : 1
3030_OUTPUT
3031_POSITIV
3032_NO_SET
3033PAW2
3034_NETWORK
3035
3036_COMMENT
3037
3038_END_COMMENT
3039_ASSIGN
3040_FUNCTIONBLOCK
3041Encoder
3042_BOX_EXPR : 1
3043_OPERAND
3044_EXPRESSION
3045_POSITIV
3046ek_out_eco.vel_cmd
3047_EXPRESSION
3048_POSITIV
3049Encode
3050_OUTPUTS : 1
3051_OUTPUT
3052_POSITIV
3053_NO_SET
3054PAW5
3055_EXPRESSION
3056_POSITIV
3057_OUTPUTS : 1
3058_OUTPUT
3059_POSITIV
3060_NO_SET
3061PAW4
3062_NETWORK
3063
3064_COMMENT
3065
3066_END_COMMENT
3067_ASSIGN
3068_OPERAND
3069_EXPRESSION
3070_POSITIV
3071ek_out_eco.feedrate_override
3072_EXPRESSION
3073_POSITIV
3074_OUTPUTS : 1
3075_OUTPUT
3076_POSITIV
3077_NO_SET
3078PAW6
3079_NETWORK
3080
3081_COMMENT
3082
3083_END_COMMENT
3084_ASSIGN
3085_OPERAND
3086_EXPRESSION
3087_POSITIV
3088ek_out_eco.signalsteuerwort
3089_EXPRESSION
3090_POSITIV
3091_OUTPUTS : 1
3092_OUTPUT
3093_POSITIV
3094_NO_SET
3095PAW7
3096_NETWORK
3097
3098_COMMENT
3099
3100_END_COMMENT
3101_ASSIGN
3102_FUNCTIONBLOCK
3103Encoder
3104_BOX_EXPR : 1
3105_OPERAND
3106_EXPRESSION
3107_POSITIV
3108PositionierBeschleunigung
3109_EXPRESSION
3110_POSITIV
3111Encode
3112_OUTPUTS : 1
3113_OUTPUT
3114_POSITIV
3115_NO_SET
3116PAW9
3117_EXPRESSION
3118_POSITIV
3119_OUTPUTS : 1
3120_OUTPUT
3121_POSITIV
3122_NO_SET
3123PAW8
3124
3125END_FUNCTION_BLOCK
3126
3127
3128(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3129(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3130FUNCTIONBLOCK Encode
3131
3132VAR_INPUT
3133 In: DWORD;
3134END_VAR
3135
3136VAR_OUTPUT
3137 Hi: WORD;
3138 Lo: WORD;
3139END_VAR
3140(* @END_DECLARATION := '0' *)
3141_FBD_BODY
3142_NETWORKS : 2
3143_NETWORK
3144
3145_COMMENT
3146
3147_END_COMMENT
3148_ASSIGN
3149_OPERATOR
3150_BOX_EXPR : 1
3151_OPERATOR
3152_BOX_EXPR : 2
3153_OPERAND
3154_EXPRESSION
3155_POSITIV
3156In
3157_OPERAND
3158_EXPRESSION
3159_POSITIV
316016#FFFF
3161_EXPRESSION
3162_POSITIV
3163AND
3164_EXPRESSION
3165_POSITIV
3166DWORD_TO_WORD
3167_EXPRESSION
3168_POSITIV
3169_OUTPUTS : 1
3170_OUTPUT
3171_POSITIV
3172_NO_SET
3173Lo
3174_NETWORK
3175
3176_COMMENT
3177
3178_END_COMMENT
3179_ASSIGN
3180_OPERATOR
3181_BOX_EXPR : 1
3182_OPERATOR
3183_BOX_EXPR : 2
3184_OPERATOR
3185_BOX_EXPR : 2
3186_OPERAND
3187_EXPRESSION
3188_POSITIV
3189In
3190_OPERAND
3191_EXPRESSION
3192_POSITIV
319316
3194_EXPRESSION
3195_POSITIV
3196SHR
3197_OPERAND
3198_EXPRESSION
3199_POSITIV
320016#FFFF
3201_EXPRESSION
3202_POSITIV
3203AND
3204_EXPRESSION
3205_POSITIV
3206DWORD_TO_WORD
3207_EXPRESSION
3208_POSITIV
3209_OUTPUTS : 1
3210_OUTPUT
3211_POSITIV
3212_NO_SET
3213Hi
3214
3215END_FUNCTION_BLOCK
3216
3217
3218(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3219(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3220FUNCTION_BLOCK NEG
3221
3222VAR_INPUT
3223 In :DWORD;
3224END_VAR
3225
3226VAR_OUTPUT
3227 Out :DWORD;
3228END_VAR
3229
3230VAR
3231END_VAR
3232(* @END_DECLARATION := '0' *)
3233Out:=-In;
3234END_FUNCTION_BLOCK
3235
3236
3237(* @PATH := '\/Unterprogramme' *)
3238(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3239FUNCTIONBLOCK RF_TRIG
3240
3241VAR_INPUT
3242 In: BOOL;
3243END_VAR
3244
3245VAR_OUTPUT
3246 Out: BOOL;
3247END_VAR
3248VAR
3249 RaisingEdge: R_TRIG;
3250 FallingEdge: F_TRIG;
3251END_VAR
3252(* @END_DECLARATION := '0' *)
3253_FBD_BODY
3254_NETWORKS : 1
3255_NETWORK
3256
3257_COMMENT
3258Detects an edge (change in the leven)
3259_END_COMMENT
3260_ASSIGN
3261_OPERATOR
3262_BOX_EXPR : 2
3263_FUNCTIONBLOCK
3264RaisingEdge
3265_BOX_EXPR : 1
3266_OPERAND
3267_EXPRESSION
3268_POSITIV
3269In
3270_EXPRESSION
3271_POSITIV
3272R_TRIG
3273_OUTPUTS : 0
3274_FUNCTIONBLOCK
3275FallingEdge
3276_BOX_EXPR : 1
3277_OPERAND
3278_EXPRESSION
3279_POSITIV
3280In
3281_EXPRESSION
3282_POSITIV
3283F_TRIG
3284_OUTPUTS : 0
3285_EXPRESSION
3286_POSITIV
3287OR
3288_EXPRESSION
3289_POSITIV
3290_OUTPUTS : 1
3291_OUTPUT
3292_POSITIV
3293_NO_SET
3294Out
3295
3296END_FUNCTION_BLOCK
3297
3298
3299(* @PATH := '' *)
3300(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3301PROGRAM AchseX
3302
3303VAR
3304 Antrieb_1 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
3305 Beschleunigung : DINT;
3306 X_AccMACStoDKC : AccMACStoDKC;
3307 X_Stehengeblieben: R_TRIG;
3308 X_ResetAH_after_move: RS;
3309END_VAR
3310(* @END_DECLARATION := '0' *)
3311_FBD_BODY
3312_NETWORKS : 6
3313_NETWORK
3314
3315_COMMENT
3316X-Achse Jog Pos
3317_END_COMMENT
3318_ASSIGN
3319_OPERATOR
3320_BOX_EXPR : 2
3321_OPERAND
3322_EXPRESSION
3323_POSITIV
3324FB_soll_drehen_links
3325_OPERAND
3326_EXPRESSION
3327_POSITIV
3328Betriebszustand_FB_ok
3329_EXPRESSION
3330_POSITIV
3331AND
3332_EXPRESSION
3333_POSITIV
3334_OUTPUTS : 1
3335_OUTPUT
3336_POSITIV
3337_NO_SET
3338X_Jog_pos
3339_NETWORK
3340
3341_COMMENT
3342X-Achse Jog Neg
3343_END_COMMENT
3344_ASSIGN
3345_OPERATOR
3346_BOX_EXPR : 2
3347_OPERAND
3348_EXPRESSION
3349_POSITIV
3350FB_soll_drehen_rechts
3351_OPERAND
3352_EXPRESSION
3353_POSITIV
3354Betriebszustand_FB_ok
3355_EXPRESSION
3356_POSITIV
3357AND
3358_EXPRESSION
3359_POSITIV
3360_OUTPUTS : 1
3361_OUTPUT
3362_POSITIV
3363_NO_SET
3364X_Jog_neg
3365_NETWORK
3366
3367_COMMENT
3368alter X_Pos_soll Wert fuer X_PC_VStart: -+536000000
3369_END_COMMENT
3370_ASSIGN
3371_OPERATOR
3372_BOX_EXPR : 3
3373_OPERATOR
3374_BOX_EXPR : 3
3375_OPERAND
3376_EXPRESSION
3377_POSITIV
3378Betriebszustand_PC_ok
3379_OPERAND
3380_EXPRESSION
3381_POSITIV
3382X_ist_freigegeben
3383_OPERAND
3384_EXPRESSION
3385_NEGATIV
3386X_PC_AntriebHalt
3387_EXPRESSION
3388_POSITIV
3389AND
3390_OPERAND
3391_EXPRESSION
3392_POSITIV
33930
3394_OPERATOR
3395_BOX_EXPR : 3
3396_OPERAND
3397_EXPRESSION
3398_POSITIV
3399X_PC_VStart
3400_OPERAND
3401_EXPRESSION
3402_POSITIV
3403X_PC_PosZiel
3404_OPERATOR
3405_BOX_EXPR : 3
3406_OPERATOR
3407_BOX_EXPR : 2
3408_OPERAND
3409_EXPRESSION
3410_POSITIV
3411X_PC_VGeschwindigkeit
3412_OPERAND
3413_EXPRESSION
3414_POSITIV
34150
3416_EXPRESSION
3417_POSITIV
3418LT
3419_OPERAND
3420_EXPRESSION
3421_POSITIV
3422-576580649
3423_OPERAND
3424_EXPRESSION
3425_POSITIV
3426576580649
3427_EXPRESSION
3428_POSITIV
3429SEL
3430_EXPRESSION
3431_POSITIV
3432SEL
3433_EXPRESSION
3434_POSITIV
3435SEL
3436_EXPRESSION
3437_POSITIV
3438_OUTPUTS : 1
3439_OUTPUT
3440_POSITIV
3441_NO_SET
3442X_Pos_soll
3443_NETWORK
3444
3445_COMMENT
3446In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor
3447_END_COMMENT
3448_ASSIGN
3449_OPERATOR
3450_BOX_EXPR : 3
3451_OPERAND
3452_EXPRESSION
3453_POSITIV
3454X_PC_VStart
3455_OPERAND
3456_EXPRESSION
3457_POSITIV
3458X_PC_PosGeschwindigkeit
3459_OPERATOR
3460_BOX_EXPR : 1
3461_OPERATOR
3462_BOX_EXPR : 2
3463_OPERAND
3464_EXPRESSION
3465_POSITIV
3466X_PC_VGeschwindigkeit
3467_OPERAND
3468_EXPRESSION
3469_POSITIV
34701
3471_EXPRESSION
3472_POSITIV
3473MUL
3474_EXPRESSION
3475_POSITIV
3476ABS
3477_EXPRESSION
3478_POSITIV
3479SEL
3480_EXPRESSION
3481_POSITIV
3482_OUTPUTS : 1
3483_OUTPUT
3484_POSITIV
3485_NO_SET
3486X_Vel_soll
3487_NETWORK
3488
3489_COMMENT
3490Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
3491_END_COMMENT
3492_ASSIGN
3493_OPERATOR
3494_BOX_EXPR : 3
3495_OPERAND
3496_EXPRESSION
3497_POSITIV
3498IN_FB_Betrieb
3499_FUNCTIONBLOCK
3500X_AccMACStoDKC
3501_BOX_EXPR : 1
3502_OPERATOR
3503_BOX_EXPR : 3
3504_OPERATOR
3505_BOX_EXPR : 2
3506_OPERATOR
3507_BOX_EXPR : 1
3508_OPERATOR
3509_BOX_EXPR : 2
3510_OPERAND
3511_EXPRESSION
3512_POSITIV
3513X_Pos_ist
3514_OPERAND
3515_EXPRESSION
3516_POSITIV
3517X_Pos_soll
3518_EXPRESSION
3519_POSITIV
3520SUB
3521_EXPRESSION
3522_POSITIV
3523ABS
3524_OPERAND
3525_EXPRESSION
3526_POSITIV
3527-1000
3528_EXPRESSION
3529_POSITIV
3530LT
3531_OPERAND
3532_EXPRESSION
3533_POSITIV
3534X_PC_PosBeschleunigung
3535_OPERAND
3536_EXPRESSION
3537_POSITIV
3538X_PC_PosVerzoegerung
3539_EXPRESSION
3540_POSITIV
3541SEL
3542_EXPRESSION
3543_POSITIV
3544AccMACStoDKC
3545_OUTPUTS : 0
3546_OPERAND
3547_EXPRESSION
3548_POSITIV
3549X_HandBeschl
3550_EXPRESSION
3551_POSITIV
3552SEL
3553_EXPRESSION
3554_POSITIV
3555_OUTPUTS : 1
3556_OUTPUT
3557_POSITIV
3558_NO_SET
3559Beschleunigung
3560_NETWORK
3561
3562_COMMENT
3563Relatives Positionieren war XStart
3564_END_COMMENT
3565_FUNCTIONBLOCK
3566Antrieb_1
3567_BOX_EXPR : 24
3568_OPERAND
3569_EXPRESSION
3570_POSITIV
3571Soll_Freigabe
3572_OPERAND
3573_EXPRESSION
3574_POSITIV
3575FALSE
3576_OPERAND
3577_EXPRESSION
3578_POSITIV
3579Quitt
3580_OPERAND
3581_EXPRESSION
3582_POSITIV
3583FALSE
3584_OPERAND
3585_EXPRESSION
3586_POSITIV
3587IN_FB_Betrieb
3588_OPERAND
3589_EXPRESSION
3590_POSITIV
3591X_Jog_pos
3592_OPERAND
3593_EXPRESSION
3594_POSITIV
3595X_Jog_neg
3596_OPERAND
3597_EXPRESSION
3598_NEGATIV
3599X_PC_AntriebHalt
3600_OPERAND
3601_EXPRESSION
3602_POSITIV
3603TRUE
3604_OPERAND
3605_EXPRESSION
3606_POSITIV
3607X_Pos_soll
3608_OPERAND
3609_EXPRESSION
3610_POSITIV
3611X_Vel_soll
3612_OPERAND
3613_EXPRESSION
3614_POSITIV
3615Beschleunigung
3616_OPERAND
3617_EXPRESSION
3618_POSITIV
3619Betriebszustand_PC_ok
3620_OPERAND
3621_EXPRESSION
3622_POSITIV
3623X_Pos_Fenster
3624_OPERAND
3625_EXPRESSION
3626_POSITIV
3627%IW100
3628_OPERAND
3629_EXPRESSION
3630_POSITIV
3631%IW102
3632_OPERAND
3633_EXPRESSION
3634_POSITIV
3635%IW104
3636_OPERAND
3637_EXPRESSION
3638_POSITIV
3639%IW106
3640_OPERAND
3641_EXPRESSION
3642_POSITIV
3643%IW108
3644_OPERAND
3645_EXPRESSION
3646_POSITIV
3647%IW110
3648_OPERAND
3649_EXPRESSION
3650_POSITIV
3651%IW112
3652_OPERAND
3653_EXPRESSION
3654_POSITIV
3655%IW114
3656_OPERAND
3657_EXPRESSION
3658_POSITIV
3659%IW116
3660_OPERAND
3661_EXPRESSION
3662_POSITIV
3663X_PC_StartMovement
3664_EXPRESSION
3665_POSITIV
3666Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
3667_OUTPUTS : 22
3668_OUTPUT
3669_POSITIV
3670_NO_SET
3671X_ist_betriebsbereit
3672_OUTPUT
3673_POSITIV
3674_NO_SET
3675X_ist_freigegeben
3676_OUTPUT
3677_POSITIV
3678_NO_SET
3679X_in_AntriebHalt
3680_OUTPUT
3681_POSITIV
3682_NO_SET
3683X_in_Referenz
3684_OUTPUT
3685_POSITIV
3686_NO_SET
3687X_in_Pos
3688_OUTPUT
3689_POSITIV
3690_NO_SET
3691X_in_Standstill
3692_OUTPUT
3693_POSITIV
3694_NO_SET
3695X_Fehler
3696_OUTPUT
3697_POSITIV
3698_NO_SET
3699_EMPTY
3700_OUTPUT
3701_POSITIV
3702_NO_SET
3703_EMPTY
3704_OUTPUT
3705_POSITIV
3706_NO_SET
3707X_Err_ID
3708_OUTPUT
3709_POSITIV
3710_NO_SET
3711X_Pos_ist
3712_OUTPUT
3713_POSITIV
3714_NO_SET
3715X_Vel_ist
3716_OUTPUT
3717_POSITIV
3718_NO_SET
3719X_Pos_Geber2
3720_OUTPUT
3721_POSITIV
3722_NO_SET
3723%QW100
3724_OUTPUT
3725_POSITIV
3726_NO_SET
3727%QW102
3728_OUTPUT
3729_POSITIV
3730_NO_SET
3731%QW104
3732_OUTPUT
3733_POSITIV
3734_NO_SET
3735%QW106
3736_OUTPUT
3737_POSITIV
3738_NO_SET
3739%QW108
3740_OUTPUT
3741_POSITIV
3742_NO_SET
3743%QW110
3744_OUTPUT
3745_POSITIV
3746_NO_SET
3747%QW112
3748_OUTPUT
3749_POSITIV
3750_NO_SET
3751%QW114
3752_OUTPUT
3753_POSITIV
3754_NO_SET
3755%QW116
3756
3757END_PROGRAM
3758
3759
3760(* @PATH := '' *)
3761(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
3762PROGRAM AchseX2
3763
3764VAR
3765 Achse_X :AchsenSteuerung;
3766 Antrieb_1 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
3767 X_Start :BOOL; (* 1= Anrtieb Positionierung starten *)
3768END_VAR
3769(* @END_DECLARATION := '0' *)
3770_FBD_BODY
3771_NETWORKS : 2
3772_NETWORK
3773
3774_COMMENT
3775
3776_END_COMMENT
3777_ASSIGN
3778_FUNCTIONBLOCK
3779Achse_X
3780_BOX_EXPR : 14
3781_OPERAND
3782_EXPRESSION
3783_POSITIV
3784Betriebszustand_FB_ok
3785_OPERAND
3786_EXPRESSION
3787_POSITIV
3788IN_Zusatz_Bremse_Z
3789_OPERAND
3790_EXPRESSION
3791_POSITIV
3792Leistung_Ein
3793_OPERAND
3794_EXPRESSION
3795_POSITIV
3796FB_soll_drehen_links
3797_OPERAND
3798_EXPRESSION
3799_POSITIV
3800FB_soll_drehen_rechts
3801_OPERAND
3802_EXPRESSION
3803_POSITIV
3804X_PC_VStart
3805_OPERAND
3806_EXPRESSION
3807_POSITIV
3808X_ist_freigegeben
3809_OPERAND
3810_EXPRESSION
3811_POSITIV
3812X_Pos_ist
3813_OPERAND
3814_EXPRESSION
3815_POSITIV
3816X_PC_PosZiel
3817_OPERAND
3818_EXPRESSION
3819_POSITIV
3820X_PC_PosGeschwindigkeit
3821_OPERAND
3822_EXPRESSION
3823_POSITIV
3824X_PC_VGeschwindigkeit
3825_OPERAND
3826_EXPRESSION
3827_POSITIV
3828X_PC_PosBeschleunigung
3829_OPERAND
3830_EXPRESSION
3831_POSITIV
3832X_PC_PosVerzoegerung
3833_OPERAND
3834_EXPRESSION
3835_POSITIV
3836X_HandBeschl
3837_EXPRESSION
3838_POSITIV
3839AchsenSteuerung
3840_OUTPUTS : 6
3841_OUTPUT
3842_POSITIV
3843_NO_SET
3844X_Jog_neg
3845_OUTPUT
3846_POSITIV
3847_NO_SET
3848X_Start
3849_OUTPUT
3850_POSITIV
3851_NO_SET
3852X_Pos_soll
3853_OUTPUT
3854_POSITIV
3855_NO_SET
3856X_Vel_soll
3857_OUTPUT
3858_POSITIV
3859_NO_SET
3860%QW116
3861_OUTPUT
3862_POSITIV
3863_NO_SET
3864%QW114
3865_EXPRESSION
3866_POSITIV
3867_OUTPUTS : 1
3868_OUTPUT
3869_POSITIV
3870_NO_SET
3871X_Jog_pos
3872_NETWORK
3873
3874_COMMENT
3875
3876_END_COMMENT
3877_ASSIGN
3878_FUNCTIONBLOCK
3879Antrieb_1
3880_BOX_EXPR : 24
3881_OPERAND
3882_EXPRESSION
3883_POSITIV
3884Soll_Freigabe
3885_OPERAND
3886_EXPRESSION
3887_POSITIV
3888FALSE
3889_OPERAND
3890_EXPRESSION
3891_POSITIV
3892???
3893_OPERAND
3894_EXPRESSION
3895_POSITIV
3896X_Soll_Abs
3897_OPERAND
3898_EXPRESSION
3899_POSITIV
3900IN_FB_Betrieb
3901_OPERAND
3902_EXPRESSION
3903_POSITIV
3904X_Jog_pos
3905_OPERAND
3906_EXPRESSION
3907_POSITIV
3908X_Jog_neg
3909_OPERAND
3910_EXPRESSION
3911_POSITIV
3912X_Start
3913_OPERAND
3914_EXPRESSION
3915_POSITIV
3916TRUE
3917_OPERAND
3918_EXPRESSION
3919_POSITIV
3920X_Pos_soll
3921_OPERAND
3922_EXPRESSION
3923_POSITIV
3924X_Vel_soll
3925_OPERAND
3926_EXPRESSION
3927_POSITIV
3928???
3929_OPERAND
3930_EXPRESSION
3931_POSITIV
3932???
3933_OPERAND
3934_EXPRESSION
3935_POSITIV
3936X_Pos_Fenster
3937_OPERAND
3938_EXPRESSION
3939_POSITIV
3940%IW100
3941_OPERAND
3942_EXPRESSION
3943_POSITIV
3944%IW102
3945_OPERAND
3946_EXPRESSION
3947_POSITIV
3948%IW104
3949_OPERAND
3950_EXPRESSION
3951_POSITIV
3952%IW106
3953_OPERAND
3954_EXPRESSION
3955_POSITIV
3956%IW108
3957_OPERAND
3958_EXPRESSION
3959_POSITIV
3960%IW110
3961_OPERAND
3962_EXPRESSION
3963_POSITIV
3964%IW112
3965_OPERAND
3966_EXPRESSION
3967_POSITIV
3968%IW114
3969_OPERAND
3970_EXPRESSION
3971_POSITIV
3972%IW116
3973_OPERAND
3974_EXPRESSION
3975_POSITIV
3976???
3977_EXPRESSION
3978_POSITIV
3979Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
3980_OUTPUTS : 22
3981_OUTPUT
3982_POSITIV
3983_NO_SET
3984X_ist_betriebsbereit
3985_OUTPUT
3986_POSITIV
3987_NO_SET
3988X_ist_freigegeben
3989_OUTPUT
3990_POSITIV
3991_NO_SET
3992_EMPTY
3993_OUTPUT
3994_POSITIV
3995_NO_SET
3996_EMPTY
3997_OUTPUT
3998_POSITIV
3999_NO_SET
4000X_in_Pos
4001_OUTPUT
4002_POSITIV
4003_NO_SET
4004X_in_Standstill
4005_OUTPUT
4006_POSITIV
4007_NO_SET
4008X_Fehler
4009_OUTPUT
4010_POSITIV
4011_NO_SET
4012_EMPTY
4013_OUTPUT
4014_POSITIV
4015_NO_SET
4016_EMPTY
4017_OUTPUT
4018_POSITIV
4019_NO_SET
4020X_Err_ID
4021_OUTPUT
4022_POSITIV
4023_NO_SET
4024X_Pos_ist
4025_OUTPUT
4026_POSITIV
4027_NO_SET
4028X_Vel_ist
4029_OUTPUT
4030_POSITIV
4031_NO_SET
4032X_Pos_Geber2
4033_OUTPUT
4034_POSITIV
4035_NO_SET
4036%QW100
4037_OUTPUT
4038_POSITIV
4039_NO_SET
4040%QW102
4041_OUTPUT
4042_POSITIV
4043_NO_SET
4044%QW104
4045_OUTPUT
4046_POSITIV
4047_NO_SET
4048%QW106
4049_OUTPUT
4050_POSITIV
4051_NO_SET
4052%QW108
4053_OUTPUT
4054_POSITIV
4055_NO_SET
4056%QW110
4057_OUTPUT
4058_POSITIV
4059_NO_SET
4060%QW112
4061_OUTPUT
4062_POSITIV
4063_NO_SET
4064_EMPTY
4065_OUTPUT
4066_POSITIV
4067_NO_SET
4068_EMPTY
4069_EXPRESSION
4070_POSITIV
4071_OUTPUTS : 1
4072_OUTPUT
4073_POSITIV
4074_NO_SET
4075X_in_Phase4
4076
4077END_PROGRAM
4078
4079
4080(* @PATH := '' *)
4081(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
4082PROGRAM AchseY
4083
4084VAR
4085 Antrieb_2 :Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
4086 Dummy: BOOL;
4087 ReleaseAH_Slave: BOOL;
4088 ReleaseAH_Delay: TOF;
4089 Freigabe_Slave: BOOL;
4090END_VAR
4091(* @END_DECLARATION := '0' *)
4092_FBD_BODY
4093_NETWORKS : 3
4094_NETWORK
4095
4096_COMMENT
4097Erzwingen von !AH (Antrieb Rleased) solange einer der beiden Az Motoren noch in Bewegung oder der Master nicht in AH
4098_END_COMMENT
4099_ASSIGN
4100_FUNCTIONBLOCK
4101ReleaseAH_Delay
4102_BOX_EXPR : 2
4103_OPERATOR
4104_BOX_EXPR : 3
4105_OPERAND
4106_EXPRESSION
4107_POSITIV
4108X_in_Standstill
4109_OPERAND
4110_EXPRESSION
4111_POSITIV
4112Y_in_Standstill
4113_OPERAND
4114_EXPRESSION
4115_POSITIV
4116X_in_AntriebHalt
4117_EXPRESSION
4118_NEGATIV
4119AND
4120_OPERAND
4121_EXPRESSION
4122_POSITIV
4123T#3s
4124_EXPRESSION
4125_POSITIV
4126TOF
4127_OUTPUTS : 1
4128_OUTPUT
4129_POSITIV
4130_NO_SET
4131_EMPTY
4132_EXPRESSION
4133_POSITIV
4134_OUTPUTS : 1
4135_OUTPUT
4136_POSITIV
4137_NO_SET
4138ReleaseAH_Slave
4139_NETWORK
4140
4141_COMMENT
4142Erzwingen der Freigabe solange Master noch nicht steht oder in Regelung
4143_END_COMMENT
4144_ASSIGN
4145_OPERATOR
4146_BOX_EXPR : 2
4147_OPERAND
4148_EXPRESSION
4149_POSITIV
4150ReleaseAH_Slave
4151_OPERAND
4152_EXPRESSION
4153_POSITIV
4154Soll_Freigabe
4155_EXPRESSION
4156_POSITIV
4157OR
4158_EXPRESSION
4159_POSITIV
4160_OUTPUTS : 1
4161_OUTPUT
4162_POSITIV
4163_NO_SET
4164Freigabe_Slave
4165_NETWORK
4166
4167_COMMENT
4168Slave-Antrieb zu Antrieb 1
4169Achse läuft immer mit Drehmomentenregelung
4170als Sollwert wird über AnalogEingang1 der Drehmomentsollwert vorgegeben
4171Freigaben, Status und Diagnose erfolgt über ProfiBus
4172_END_COMMENT
4173_FUNCTIONBLOCK
4174Antrieb_2
4175_BOX_EXPR : 24
4176_OPERAND
4177_EXPRESSION
4178_POSITIV
4179Freigabe_Slave
4180_OPERAND
4181_EXPRESSION
4182_POSITIV
4183ReleaseAH_Slave
4184_OPERAND
4185_EXPRESSION
4186_POSITIV
4187Quitt
4188_OPERAND
4189_EXPRESSION
4190_POSITIV
4191FALSE
4192_OPERAND
4193_EXPRESSION
4194_POSITIV
4195FALSE
4196_OPERAND
4197_EXPRESSION
4198_POSITIV
4199FALSE
4200_OPERAND
4201_EXPRESSION
4202_POSITIV
4203FALSE
4204_OPERAND
4205_EXPRESSION
4206_POSITIV
4207TRUE
4208_OPERAND
4209_EXPRESSION
4210_POSITIV
4211TRUE
4212_OPERAND
4213_EXPRESSION
4214_POSITIV
42150
4216_OPERAND
4217_EXPRESSION
4218_POSITIV
42190
4220_OPERAND
4221_EXPRESSION
4222_POSITIV
42230
4224_OPERAND
4225_EXPRESSION
4226_POSITIV
4227FALSE
4228_OPERAND
4229_EXPRESSION
4230_POSITIV
42310
4232_OPERAND
4233_EXPRESSION
4234_POSITIV
4235%IW140
4236_OPERAND
4237_EXPRESSION
4238_POSITIV
4239%IW142
4240_OPERAND
4241_EXPRESSION
4242_POSITIV
4243%IW144
4244_OPERAND
4245_EXPRESSION
4246_POSITIV
4247%IW146
4248_OPERAND
4249_EXPRESSION
4250_POSITIV
4251%IW148
4252_OPERAND
4253_EXPRESSION
4254_POSITIV
4255%IW150
4256_OPERAND
4257_EXPRESSION
4258_POSITIV
4259%IW152
4260_OPERAND
4261_EXPRESSION
4262_POSITIV
4263%IW154
4264_OPERAND
4265_EXPRESSION
4266_POSITIV
4267%IW156
4268_OPERAND
4269_EXPRESSION
4270_POSITIV
4271Dummy
4272_EXPRESSION
4273_POSITIV
4274Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
4275_OUTPUTS : 22
4276_OUTPUT
4277_POSITIV
4278_NO_SET
4279Y_ist_betriebsbereit
4280_OUTPUT
4281_POSITIV
4282_NO_SET
4283Y_ist_freigegeben
4284_OUTPUT
4285_POSITIV
4286_NO_SET
4287_EMPTY
4288_OUTPUT
4289_POSITIV
4290_NO_SET
4291_EMPTY
4292_OUTPUT
4293_POSITIV
4294_NO_SET
4295_EMPTY
4296_OUTPUT
4297_POSITIV
4298_NO_SET
4299Y_in_Standstill
4300_OUTPUT
4301_POSITIV
4302_NO_SET
4303Y_Fehler
4304_OUTPUT
4305_POSITIV
4306_NO_SET
4307_EMPTY
4308_OUTPUT
4309_POSITIV
4310_NO_SET
4311_EMPTY
4312_OUTPUT
4313_POSITIV
4314_NO_SET
4315_EMPTY
4316_OUTPUT
4317_POSITIV
4318_NO_SET
4319_EMPTY
4320_OUTPUT
4321_POSITIV
4322_NO_SET
4323_EMPTY
4324_OUTPUT
4325_POSITIV
4326_NO_SET
4327_EMPTY
4328_OUTPUT
4329_POSITIV
4330_NO_SET
4331%QW140
4332_OUTPUT
4333_POSITIV
4334_NO_SET
4335%QW142
4336_OUTPUT
4337_POSITIV
4338_NO_SET
4339%QW144
4340_OUTPUT
4341_POSITIV
4342_NO_SET
4343%QW146
4344_OUTPUT
4345_POSITIV
4346_NO_SET
4347%QW148
4348_OUTPUT
4349_POSITIV
4350_NO_SET
4351%QW150
4352_OUTPUT
4353_POSITIV
4354_NO_SET
4355%QW152
4356_OUTPUT
4357_POSITIV
4358_NO_SET
4359%QW154
4360_OUTPUT
4361_POSITIV
4362_NO_SET
4363%QW156
4364
4365END_PROGRAM
4366
4367
4368(* @PATH := '' *)
4369(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
4370PROGRAM AchseZ
4371
4372VAR
4373 Antrieb_3 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
4374 Time_Brake : TON;
4375 Beschleunigung : DINT;
4376 Z_AccMACStoDKC : AccMACStoDKC;
4377 Z_Stehengeblieben: R_TRIG;
4378 Z_ResetAH_after_move: RS;
4379END_VAR
4380(* @END_DECLARATION := '0' *)
4381_FBD_BODY
4382_NETWORKS : 7
4383_NETWORK
4384
4385_COMMENT
4386Z-Achse Jog Pos
4387_END_COMMENT
4388_ASSIGN
4389_OPERATOR
4390_BOX_EXPR : 2
4391_OPERAND
4392_EXPRESSION
4393_POSITIV
4394FB_soll_schwenk_auf
4395_OPERAND
4396_EXPRESSION
4397_POSITIV
4398Betriebszustand_FB_ok
4399_EXPRESSION
4400_POSITIV
4401AND
4402_EXPRESSION
4403_POSITIV
4404_OUTPUTS : 1
4405_OUTPUT
4406_POSITIV
4407_NO_SET
4408Z_Jog_pos
4409_NETWORK
4410
4411_COMMENT
4412Z-Achse Jog Neg
4413_END_COMMENT
4414_ASSIGN
4415_OPERATOR
4416_BOX_EXPR : 2
4417_OPERAND
4418_EXPRESSION
4419_POSITIV
4420FB_soll_schwenk_ab
4421_OPERAND
4422_EXPRESSION
4423_POSITIV
4424Betriebszustand_FB_ok
4425_EXPRESSION
4426_POSITIV
4427AND
4428_EXPRESSION
4429_POSITIV
4430_OUTPUTS : 1
4431_OUTPUT
4432_POSITIV
4433_NO_SET
4434Z_Jog_neg
4435_NETWORK
4436
4437_COMMENT
4438alter Z_Pos_soll Wert fuer Z_PC_VStart: +-100000000
4439_END_COMMENT
4440_ASSIGN
4441_OPERATOR
4442_BOX_EXPR : 3
4443_OPERATOR
4444_BOX_EXPR : 3
4445_OPERAND
4446_EXPRESSION
4447_POSITIV
4448Betriebszustand_PC_ok
4449_OPERAND
4450_EXPRESSION
4451_POSITIV
4452Z_ist_freigegeben
4453_OPERAND
4454_EXPRESSION
4455_NEGATIV
4456Z_PC_AntriebHalt
4457_EXPRESSION
4458_POSITIV
4459AND
4460_OPERAND
4461_EXPRESSION
4462_POSITIV
44630
4464_OPERATOR
4465_BOX_EXPR : 3
4466_OPERAND
4467_EXPRESSION
4468_POSITIV
4469Z_PC_VStart
4470_OPERAND
4471_EXPRESSION
4472_POSITIV
4473Z_PC_PosZiel
4474_OPERATOR
4475_BOX_EXPR : 3
4476_OPERATOR
4477_BOX_EXPR : 2
4478_OPERAND
4479_EXPRESSION
4480_POSITIV
4481Z_PC_VGeschwindigkeit
4482_OPERAND
4483_EXPRESSION
4484_POSITIV
44850
4486_EXPRESSION
4487_POSITIV
4488LT
4489_OPERAND
4490_EXPRESSION
4491_POSITIV
4492-175256485
4493_OPERAND
4494_EXPRESSION
4495_POSITIV
4496175256485
4497_EXPRESSION
4498_POSITIV
4499SEL
4500_EXPRESSION
4501_POSITIV
4502SEL
4503_EXPRESSION
4504_POSITIV
4505SEL
4506_EXPRESSION
4507_POSITIV
4508_OUTPUTS : 1
4509_OUTPUT
4510_POSITIV
4511_NO_SET
4512Z_Pos_soll
4513_NETWORK
4514
4515_COMMENT
4516In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor
4517_END_COMMENT
4518_ASSIGN
4519_OPERATOR
4520_BOX_EXPR : 3
4521_OPERAND
4522_EXPRESSION
4523_POSITIV
4524Z_PC_VStart
4525_OPERAND
4526_EXPRESSION
4527_POSITIV
4528Z_PC_PosGeschwindigkeit
4529_OPERATOR
4530_BOX_EXPR : 1
4531_OPERATOR
4532_BOX_EXPR : 2
4533_OPERAND
4534_EXPRESSION
4535_POSITIV
4536Z_PC_VGeschwindigkeit
4537_OPERAND
4538_EXPRESSION
4539_POSITIV
45401
4541_EXPRESSION
4542_POSITIV
4543MUL
4544_EXPRESSION
4545_POSITIV
4546ABS
4547_EXPRESSION
4548_POSITIV
4549SEL
4550_EXPRESSION
4551_POSITIV
4552_OUTPUTS : 1
4553_OUTPUT
4554_POSITIV
4555_NO_SET
4556Z_Vel_soll
4557_NETWORK
4558
4559_COMMENT
4560Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt
4561_END_COMMENT
4562_ASSIGN
4563_OPERATOR
4564_BOX_EXPR : 3
4565_OPERAND
4566_EXPRESSION
4567_POSITIV
4568IN_FB_Betrieb
4569_FUNCTIONBLOCK
4570Z_AccMACStoDKC
4571_BOX_EXPR : 1
4572_OPERATOR
4573_BOX_EXPR : 3
4574_OPERATOR
4575_BOX_EXPR : 2
4576_OPERATOR
4577_BOX_EXPR : 1
4578_OPERATOR
4579_BOX_EXPR : 2
4580_OPERAND
4581_EXPRESSION
4582_POSITIV
4583Z_Pos_ist
4584_OPERAND
4585_EXPRESSION
4586_POSITIV
4587Z_Pos_soll
4588_EXPRESSION
4589_POSITIV
4590SUB
4591_EXPRESSION
4592_POSITIV
4593ABS
4594_OPERAND
4595_EXPRESSION
4596_POSITIV
4597-1000
4598_EXPRESSION
4599_POSITIV
4600LT
4601_OPERAND
4602_EXPRESSION
4603_POSITIV
4604Z_PC_PosBeschleunigung
4605_OPERAND
4606_EXPRESSION
4607_POSITIV
4608Z_PC_PosVerzoegerung
4609_EXPRESSION
4610_POSITIV
4611SEL
4612_EXPRESSION
4613_POSITIV
4614AccMACStoDKC
4615_OUTPUTS : 0
4616_OPERAND
4617_EXPRESSION
4618_POSITIV
4619Z_HandBeschl
4620_EXPRESSION
4621_POSITIV
4622SEL
4623_EXPRESSION
4624_POSITIV
4625_OUTPUTS : 1
4626_OUTPUT
4627_POSITIV
4628_NO_SET
4629Beschleunigung
4630_NETWORK
4631
4632_COMMENT
4633Relatives Positionieren war XStart
4634_END_COMMENT
4635_FUNCTIONBLOCK
4636Antrieb_3
4637_BOX_EXPR : 24
4638_OPERAND
4639_EXPRESSION
4640_POSITIV
4641Soll_Freigabe
4642_OPERAND
4643_EXPRESSION
4644_POSITIV
4645FALSE
4646_OPERAND
4647_EXPRESSION
4648_POSITIV
4649Quitt
4650_OPERAND
4651_EXPRESSION
4652_POSITIV
4653FALSE
4654_OPERAND
4655_EXPRESSION
4656_POSITIV
4657IN_FB_Betrieb
4658_OPERAND
4659_EXPRESSION
4660_POSITIV
4661Z_Jog_pos
4662_OPERAND
4663_EXPRESSION
4664_POSITIV
4665Z_Jog_neg
4666_OPERAND
4667_EXPRESSION
4668_NEGATIV
4669Z_PC_AntriebHalt
4670_OPERAND
4671_EXPRESSION
4672_POSITIV
4673TRUE
4674_OPERAND
4675_EXPRESSION
4676_POSITIV
4677Z_Pos_soll
4678_OPERAND
4679_EXPRESSION
4680_POSITIV
4681Z_Vel_soll
4682_OPERAND
4683_EXPRESSION
4684_POSITIV
4685Beschleunigung
4686_OPERAND
4687_EXPRESSION
4688_POSITIV
4689Betriebszustand_PC_ok
4690_OPERAND
4691_EXPRESSION
4692_POSITIV
4693Z_Pos_Fenster
4694_OPERAND
4695_EXPRESSION
4696_POSITIV
4697%IW180
4698_OPERAND
4699_EXPRESSION
4700_POSITIV
4701%IW182
4702_OPERAND
4703_EXPRESSION
4704_POSITIV
4705%IW184
4706_OPERAND
4707_EXPRESSION
4708_POSITIV
4709%IW186
4710_OPERAND
4711_EXPRESSION
4712_POSITIV
4713%IW188
4714_OPERAND
4715_EXPRESSION
4716_POSITIV
4717%IW190
4718_OPERAND
4719_EXPRESSION
4720_POSITIV
4721%IW192
4722_OPERAND
4723_EXPRESSION
4724_POSITIV
4725%IW194
4726_OPERAND
4727_EXPRESSION
4728_POSITIV
4729%IW196
4730_OPERAND
4731_EXPRESSION
4732_POSITIV
4733Z_PC_StartMovement
4734_EXPRESSION
4735_POSITIV
4736Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
4737_OUTPUTS : 22
4738_OUTPUT
4739_POSITIV
4740_NO_SET
4741Z_ist_betriebsbereit
4742_OUTPUT
4743_POSITIV
4744_NO_SET
4745Z_ist_freigegeben
4746_OUTPUT
4747_POSITIV
4748_NO_SET
4749Z_in_AntriebHalt
4750_OUTPUT
4751_POSITIV
4752_NO_SET
4753Z_in_Referenz
4754_OUTPUT
4755_POSITIV
4756_NO_SET
4757Z_in_Pos
4758_OUTPUT
4759_POSITIV
4760_NO_SET
4761Z_in_Standstill
4762_OUTPUT
4763_POSITIV
4764_NO_SET
4765Z_Fehler
4766_OUTPUT
4767_POSITIV
4768_NO_SET
4769_EMPTY
4770_OUTPUT
4771_POSITIV
4772_NO_SET
4773_EMPTY
4774_OUTPUT
4775_POSITIV
4776_NO_SET
4777Z_Err_ID
4778_OUTPUT
4779_POSITIV
4780_NO_SET
4781Z_Pos_ist
4782_OUTPUT
4783_POSITIV
4784_NO_SET
4785Z_Vel_ist
4786_OUTPUT
4787_POSITIV
4788_NO_SET
4789Z_Pos_Geber2
4790_OUTPUT
4791_POSITIV
4792_NO_SET
4793%QW180
4794_OUTPUT
4795_POSITIV
4796_NO_SET
4797%QW182
4798_OUTPUT
4799_POSITIV
4800_NO_SET
4801%QW184
4802_OUTPUT
4803_POSITIV
4804_NO_SET
4805%QW186
4806_OUTPUT
4807_POSITIV
4808_NO_SET
4809%QW188
4810_OUTPUT
4811_POSITIV
4812_NO_SET
4813%QW190
4814_OUTPUT
4815_POSITIV
4816_NO_SET
4817%QW192
4818_OUTPUT
4819_POSITIV
4820_NO_SET
4821%QW194
4822_OUTPUT
4823_POSITIV
4824_NO_SET
4825%QW196
4826_NETWORK
4827
4828_COMMENT
4829
4830_END_COMMENT
4831_ASSIGN
4832_OPERATOR
4833_BOX_EXPR : 3
4834_OPERATOR
4835_BOX_EXPR : 2
4836_OPERAND
4837_EXPRESSION
4838_POSITIV
4839Leistung_Ein
4840_OPERATOR
4841_BOX_EXPR : 2
4842_OPERAND
4843_EXPRESSION
4844_POSITIV
4845Betriebszustand_FB_ok
4846_OPERAND
4847_EXPRESSION
4848_POSITIV
4849Betriebszustand_PC_ok
4850_EXPRESSION
4851_POSITIV
4852OR
4853_EXPRESSION
4854_POSITIV
4855AND
4856_OPERAND
4857_EXPRESSION
4858_NEGATIV
4859Z_in_Standstill
4860_OPERAND
4861_EXPRESSION
4862_POSITIV
4863Z_ist_freigegeben
4864_EXPRESSION
4865_POSITIV
4866OR
4867_EXPRESSION
4868_POSITIV
4869_OUTPUTS : 1
4870_OUTPUT
4871_POSITIV
4872_NO_SET
4873Zusatz_Bremse_Z
4874
4875END_PROGRAM
4876
4877
4878(* @PATH := '' *)
4879(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
4880PROGRAM AchseZ2
4881
4882VAR
4883 Time_Brake :TON;
4884 Achse_Z :AchsenSteuerung;
4885 Antrieb_3 :Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos;
4886 Z_Start :BOOL; (* 1= Anrtieb Positionierung starten *)
4887END_VAR
4888
4889(* @END_DECLARATION := '0' *)
4890_FBD_BODY
4891_NETWORKS : 3
4892_NETWORK
4893
4894_COMMENT
4895
4896_END_COMMENT
4897_ASSIGN
4898_OPERATOR
4899_BOX_EXPR : 3
4900_FUNCTIONBLOCK
4901Time_Brake
4902_BOX_EXPR : 2
4903_OPERATOR
4904_BOX_EXPR : 2
4905_OPERAND
4906_EXPRESSION
4907_POSITIV
4908Leistung_Ein
4909_OPERATOR
4910_BOX_EXPR : 2
4911_OPERAND
4912_EXPRESSION
4913_POSITIV
4914Betriebszustand_FB_ok
4915_OPERAND
4916_EXPRESSION
4917_POSITIV
4918Betriebszustand_PC_ok
4919_EXPRESSION
4920_POSITIV
4921OR
4922_EXPRESSION
4923_POSITIV
4924AND
4925_OPERAND
4926_EXPRESSION
4927_POSITIV
4928DelayTime_Brake
4929_EXPRESSION
4930_POSITIV
4931TON
4932_OUTPUTS : 1
4933_OUTPUT
4934_POSITIV
4935_NO_SET
4936_EMPTY
4937_OPERAND
4938_EXPRESSION
4939_NEGATIV
4940Z_in_Standstill
4941_OPERAND
4942_EXPRESSION
4943_POSITIV
4944Z_ist_freigegeben
4945_EXPRESSION
4946_POSITIV
4947OR
4948_EXPRESSION
4949_POSITIV
4950_OUTPUTS : 1
4951_OUTPUT
4952_POSITIV
4953_NO_SET
4954Zusatz_Bremse_Z
4955_NETWORK
4956
4957_COMMENT
4958
4959_END_COMMENT
4960_ASSIGN
4961_FUNCTIONBLOCK
4962Achse_Z
4963_BOX_EXPR : 14
4964_OPERAND
4965_EXPRESSION
4966_POSITIV
4967Betriebsart_FB
4968_OPERAND
4969_EXPRESSION
4970_POSITIV
4971IN_Zusatz_Bremse_Z
4972_OPERAND
4973_EXPRESSION
4974_POSITIV
4975Leistung_Ein
4976_OPERAND
4977_EXPRESSION
4978_POSITIV
4979FB_soll_schwenk_auf
4980_OPERAND
4981_EXPRESSION
4982_POSITIV
4983FB_soll_schwenk_ab
4984_OPERAND
4985_EXPRESSION
4986_POSITIV
4987Z_PC_VStart
4988_OPERAND
4989_EXPRESSION
4990_POSITIV
4991Z_ist_freigegeben
4992_OPERAND
4993_EXPRESSION
4994_POSITIV
4995Z_Pos_ist
4996_OPERAND
4997_EXPRESSION
4998_POSITIV
4999Z_PC_PosZiel
5000_OPERAND
5001_EXPRESSION
5002_POSITIV
5003Z_PC_PosGeschwindigkeit
5004_OPERAND
5005_EXPRESSION
5006_POSITIV
5007Z_PC_VGeschwindigkeit
5008_OPERAND
5009_EXPRESSION
5010_POSITIV
5011Z_PC_PosBeschleunigung
5012_OPERAND
5013_EXPRESSION
5014_POSITIV
5015Z_PC_PosVerzoegerung
5016_OPERAND
5017_EXPRESSION
5018_POSITIV
5019Z_HandBeschl
5020_EXPRESSION
5021_POSITIV
5022AchsenSteuerung
5023_OUTPUTS : 6
5024_OUTPUT
5025_POSITIV
5026_NO_SET
5027Z_Jog_neg
5028_OUTPUT
5029_POSITIV
5030_NO_SET
5031Z_Start
5032_OUTPUT
5033_POSITIV
5034_NO_SET
5035Z_Pos_soll
5036_OUTPUT
5037_POSITIV
5038_NO_SET
5039Z_Vel_soll
5040_OUTPUT
5041_POSITIV
5042_NO_SET
5043%QW196
5044_OUTPUT
5045_POSITIV
5046_NO_SET
5047%QW194
5048_EXPRESSION
5049_POSITIV
5050_OUTPUTS : 1
5051_OUTPUT
5052_POSITIV
5053_NO_SET
5054Z_Jog_pos
5055_NETWORK
5056
5057_COMMENT
5058
5059_END_COMMENT
5060_ASSIGN
5061_FUNCTIONBLOCK
5062Antrieb_3
5063_BOX_EXPR : 24
5064_OPERAND
5065_EXPRESSION
5066_POSITIV
5067Soll_Freigabe
5068_OPERAND
5069_EXPRESSION
5070_POSITIV
5071FALSE
5072_OPERAND
5073_EXPRESSION
5074_POSITIV
5075???
5076_OPERAND
5077_EXPRESSION
5078_POSITIV
5079Z_Soll_Abs
5080_OPERAND
5081_EXPRESSION
5082_POSITIV
5083IN_FB_Betrieb
5084_OPERAND
5085_EXPRESSION
5086_POSITIV
5087Z_Jog_pos
5088_OPERAND
5089_EXPRESSION
5090_POSITIV
5091Z_Jog_neg
5092_OPERAND
5093_EXPRESSION
5094_POSITIV
5095Z_Start
5096_OPERAND
5097_EXPRESSION
5098_POSITIV
5099TRUE
5100_OPERAND
5101_EXPRESSION
5102_POSITIV
5103Z_Pos_soll
5104_OPERAND
5105_EXPRESSION
5106_POSITIV
5107Z_Vel_soll
5108_OPERAND
5109_EXPRESSION
5110_POSITIV
5111???
5112_OPERAND
5113_EXPRESSION
5114_POSITIV
5115???
5116_OPERAND
5117_EXPRESSION
5118_POSITIV
5119Z_Pos_Fenster
5120_OPERAND
5121_EXPRESSION
5122_POSITIV
5123%IW180
5124_OPERAND
5125_EXPRESSION
5126_POSITIV
5127%IW182
5128_OPERAND
5129_EXPRESSION
5130_POSITIV
5131%IW184
5132_OPERAND
5133_EXPRESSION
5134_POSITIV
5135%IW186
5136_OPERAND
5137_EXPRESSION
5138_POSITIV
5139%IW188
5140_OPERAND
5141_EXPRESSION
5142_POSITIV
5143%IW190
5144_OPERAND
5145_EXPRESSION
5146_POSITIV
5147%IW192
5148_OPERAND
5149_EXPRESSION
5150_POSITIV
5151%IW194
5152_OPERAND
5153_EXPRESSION
5154_POSITIV
5155%IW196
5156_OPERAND
5157_EXPRESSION
5158_POSITIV
5159???
5160_EXPRESSION
5161_POSITIV
5162Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos
5163_OUTPUTS : 22
5164_OUTPUT
5165_POSITIV
5166_NO_SET
5167Z_ist_betriebsbereit
5168_OUTPUT
5169_POSITIV
5170_NO_SET
5171Z_ist_freigegeben
5172_OUTPUT
5173_POSITIV
5174_NO_SET
5175_EMPTY
5176_OUTPUT
5177_POSITIV
5178_NO_SET
5179_EMPTY
5180_OUTPUT
5181_POSITIV
5182_NO_SET
5183Z_in_Pos
5184_OUTPUT
5185_POSITIV
5186_NO_SET
5187Z_in_Standstill
5188_OUTPUT
5189_POSITIV
5190_NO_SET
5191Z_Fehler
5192_OUTPUT
5193_POSITIV
5194_NO_SET
5195_EMPTY
5196_OUTPUT
5197_POSITIV
5198_NO_SET
5199_EMPTY
5200_OUTPUT
5201_POSITIV
5202_NO_SET
5203Z_Err_ID
5204_OUTPUT
5205_POSITIV
5206_NO_SET
5207Z_Pos_ist
5208_OUTPUT
5209_POSITIV
5210_NO_SET
5211Z_Vel_ist
5212_OUTPUT
5213_POSITIV
5214_NO_SET
5215Z_Pos_Geber2
5216_OUTPUT
5217_POSITIV
5218_NO_SET
5219%QW180
5220_OUTPUT
5221_POSITIV
5222_NO_SET
5223%QW182
5224_OUTPUT
5225_POSITIV
5226_NO_SET
5227%QW184
5228_OUTPUT
5229_POSITIV
5230_NO_SET
5231%QW186
5232_OUTPUT
5233_POSITIV
5234_NO_SET
5235%QW188
5236_OUTPUT
5237_POSITIV
5238_NO_SET
5239%QW190
5240_OUTPUT
5241_POSITIV
5242_NO_SET
5243%QW192
5244_OUTPUT
5245_POSITIV
5246_NO_SET
5247_EMPTY
5248_OUTPUT
5249_POSITIV
5250_NO_SET
5251_EMPTY
5252_EXPRESSION
5253_POSITIV
5254_OUTPUTS : 1
5255_OUTPUT
5256_POSITIV
5257_NO_SET
5258Z_in_Phase4
5259
5260END_PROGRAM
5261
5262
5263(* @PATH := '' *)
5264(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5265PROGRAM Allgemein
5266
5267VAR
5268 Blinkgen :BLINK;
5269END_VAR
5270(* @END_DECLARATION := '0' *)
5271_FBD_BODY
5272_NETWORKS : 2
5273_NETWORK
5274
5275_COMMENT
5276
5277_END_COMMENT
5278_ASSIGN
5279_FUNCTIONBLOCK
5280Blinkgen
5281_BOX_EXPR : 3
5282_OPERAND
5283_EXPRESSION
5284_POSITIV
5285TRUE
5286_OPERAND
5287_EXPRESSION
5288_POSITIV
5289t#500ms
5290_OPERAND
5291_EXPRESSION
5292_POSITIV
5293t#500ms
5294_EXPRESSION
5295_POSITIV
5296BLINK
5297_OUTPUTS : 0
5298_EXPRESSION
5299_POSITIV
5300_OUTPUTS : 2
5301_OUTPUT
5302_POSITIV
5303_NO_SET
5304Visual_1Hz
5305_OUTPUT
5306_POSITIV
5307_NO_SET
5308Blink_1_I
5309_NETWORK
5310
5311_COMMENT
5312Zykluszähler
5313_END_COMMENT
5314_ASSIGN
5315_OPERATOR
5316_BOX_EXPR : 2
5317_OPERAND
5318_EXPRESSION
5319_POSITIV
5320Zykluszaehler
5321_OPERAND
5322_EXPRESSION
5323_POSITIV
53241
5325_EXPRESSION
5326_POSITIV
5327ADD
5328_EXPRESSION
5329_POSITIV
5330_OUTPUTS : 1
5331_OUTPUT
5332_POSITIV
5333_NO_SET
5334Zykluszaehler
5335
5336END_PROGRAM
5337
5338
5339(* @PATH := '' *)
5340(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5341PROGRAM Betriebsarten
5342
5343VAR
5344 FB_BetriebsartUmschalten1: BetriebsartUmschalten;
5345 FB_BetriebsartUmschalten2: BetriebsartUmschalten;
5346 Time_Enable: TON;
5347END_VAR
5348(* @END_DECLARATION := '0' *)
5349_FBD_BODY
5350_NETWORKS : 3
5351_NETWORK
5352
5353_COMMENT
5354
5355_END_COMMENT
5356_ASSIGN
5357_FUNCTIONBLOCK
5358FB_BetriebsartUmschalten1
5359_BOX_EXPR : 3
5360_OPERAND
5361_EXPRESSION
5362_POSITIV
5363IN_FB_Betrieb
5364_OPERAND
5365_EXPRESSION
5366_POSITIV
5367IN_PC_Betrieb
5368_OPERAND
5369_EXPRESSION
5370_POSITIV
5371Sammelstoerung
5372_EXPRESSION
5373_POSITIV
5374BetriebsartUmschalten
5375_OUTPUTS : 0
5376_EXPRESSION
5377_POSITIV
5378_OUTPUTS : 1
5379_OUTPUT
5380_POSITIV
5381_NO_SET
5382Betriebszustand_FB_ok
5383_NETWORK
5384
5385_COMMENT
5386
5387_END_COMMENT
5388_ASSIGN
5389_FUNCTIONBLOCK
5390FB_BetriebsartUmschalten2
5391_BOX_EXPR : 3
5392_OPERAND
5393_EXPRESSION
5394_POSITIV
5395IN_PC_Betrieb
5396_OPERAND
5397_EXPRESSION
5398_POSITIV
5399IN_FB_Betrieb
5400_OPERAND
5401_EXPRESSION
5402_POSITIV
5403Sammelstoerung
5404_EXPRESSION
5405_POSITIV
5406BetriebsartUmschalten
5407_OUTPUTS : 0
5408_EXPRESSION
5409_POSITIV
5410_OUTPUTS : 1
5411_OUTPUT
5412_POSITIV
5413_NO_SET
5414Betriebszustand_PC_ok
5415_NETWORK
5416
5417_COMMENT
5418Antriebsfreigabe (Einmalige Freigabe muss zurueckgesetzt werden wenn Tuer offen -- noch nicht implementiert!)
5419_END_COMMENT
5420_ASSIGN
5421_FUNCTIONBLOCK
5422Time_Enable
5423_BOX_EXPR : 2
5424_OPERATOR
5425_BOX_EXPR : 3
5426_OPERAND
5427_EXPRESSION
5428_POSITIV
5429IN_Zusatz_Bremse_Z
5430_OPERAND
5431_EXPRESSION
5432_POSITIV
5433Leistung_Ein
5434_OPERATOR
5435_BOX_EXPR : 2
5436_OPERAND
5437_EXPRESSION
5438_POSITIV
5439Betriebszustand_FB_ok
5440_OPERAND
5441_EXPRESSION
5442_POSITIV
5443Betriebszustand_PC_ok
5444_EXPRESSION
5445_POSITIV
5446OR
5447_EXPRESSION
5448_POSITIV
5449AND
5450_OPERAND
5451_EXPRESSION
5452_POSITIV
5453T#0s
5454_EXPRESSION
5455_POSITIV
5456TON
5457_OUTPUTS : 1
5458_OUTPUT
5459_POSITIV
5460_NO_SET
5461_EMPTY
5462_EXPRESSION
5463_POSITIV
5464_OUTPUTS : 1
5465_OUTPUT
5466_POSITIV
5467_NO_SET
5468Soll_Freigabe
5469
5470END_PROGRAM
5471
5472
5473(* @PATH := '' *)
5474(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5475PROGRAM PLC_PRG
5476
5477VAR
5478END_VAR
5479(* @END_DECLARATION := '0' *)
5480_FBD_BODY
5481_NETWORKS : 9
5482_NETWORK
5483
5484_COMMENT
5485
5486_END_COMMENT
5487_FUNCTIONBLOCK
5488???
5489_BOX_EXPR : 0
5490_EXPRESSION
5491_POSITIV
5492Allgemein
5493_OUTPUTS : 0
5494_NETWORK
5495
5496_COMMENT
5497
5498_END_COMMENT
5499_FUNCTIONBLOCK
5500???
5501_BOX_EXPR : 0
5502_EXPRESSION
5503_POSITIV
5504Betriebsarten
5505_OUTPUTS : 0
5506_NETWORK
5507
5508_COMMENT
5509
5510_END_COMMENT
5511_FUNCTIONBLOCK
5512ID_Stoerungen
5513_BOX_EXPR : 0
5514_EXPRESSION
5515_POSITIV
5516Stoerungen
5517_OUTPUTS : 0
5518_NETWORK
5519
5520_COMMENT
5521
5522_END_COMMENT
5523_FUNCTIONBLOCK
5524???
5525_BOX_EXPR : 0
5526_EXPRESSION
5527_POSITIV
5528AchseX
5529_OUTPUTS : 0
5530_NETWORK
5531
5532_COMMENT
5533
5534_END_COMMENT
5535_FUNCTIONBLOCK
5536???
5537_BOX_EXPR : 0
5538_EXPRESSION
5539_POSITIV
5540AchseY
5541_OUTPUTS : 0
5542_NETWORK
5543
5544_COMMENT
5545
5546_END_COMMENT
5547_FUNCTIONBLOCK
5548???
5549_BOX_EXPR : 0
5550_EXPRESSION
5551_POSITIV
5552AchseZ
5553_OUTPUTS : 0
5554_NETWORK
5555
5556_COMMENT
5557
5558_END_COMMENT
5559_FUNCTIONBLOCK
5560???
5561_BOX_EXPR : 0
5562_EXPRESSION
5563_POSITIV
5564Ethernet
5565_OUTPUTS : 0
5566_NETWORK
5567
5568_COMMENT
5569
5570_END_COMMENT
5571_FUNCTIONBLOCK
5572???
5573_BOX_EXPR : 0
5574_EXPRESSION
5575_POSITIV
5576Protokoll_SDO
5577_OUTPUTS : 0
5578_NETWORK
5579
5580_COMMENT
5581
5582_END_COMMENT
5583_FUNCTIONBLOCK
5584???
5585_BOX_EXPR : 0
5586_EXPRESSION
5587_POSITIV
5588Protokoll_PDO
5589_OUTPUTS : 0
5590
5591END_PROGRAM
5592
5593
5594(* @PATH := '' *)
5595(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5596PROGRAM Stoerungen
5597
5598VAR_INPUT
5599END_VAR
5600
5601VAR_OUTPUT
5602END_VAR
5603
5604VAR
5605 ST_Not :RS;
5606 ST_Vers :RS;
5607 ST_X :RS;
5608 ST_Y :RS;
5609 ST_Z :RS;
5610 ST_24V :RS;
5611 ST_Brems :RS;
5612END_VAR
5613(* @END_DECLARATION := '0' *)
5614_FBD_BODY
5615_NETWORKS : 4
5616_NETWORK
5617
5618_COMMENT
5619Störung Leistung Antriebe
5620
5621_END_COMMENT
5622_ASSIGN
5623_FUNCTIONBLOCK
5624ST_Vers
5625_BOX_EXPR : 2
5626_OPERAND
5627_EXPRESSION
5628_NEGATIV
5629Leistung_DKC_IO
5630_OPERAND
5631_EXPRESSION
5632_POSITIV
5633Quitt
5634_EXPRESSION
5635_POSITIV
5636RS
5637_OUTPUTS : 0
5638_EXPRESSION
5639_POSITIV
5640_OUTPUTS : 1
5641_OUTPUT
5642_POSITIV
5643_NO_SET
5644Stoerung_Leistung_Antriebe
5645_NETWORK
5646
5647_COMMENT
5648Störung MSS Bremse
5649
5650_END_COMMENT
5651_ASSIGN
5652_FUNCTIONBLOCK
5653ST_Brems
5654_BOX_EXPR : 2
5655_OPERAND
5656_EXPRESSION
5657_NEGATIV
5658Motorschutz_Bremse_IO
5659_OPERAND
5660_EXPRESSION
5661_POSITIV
5662Quitt
5663_EXPRESSION
5664_POSITIV
5665RS
5666_OUTPUTS : 0
5667_EXPRESSION
5668_POSITIV
5669_OUTPUTS : 1
5670_OUTPUT
5671_POSITIV
5672_NO_SET
5673Stoerung_MSS_Bremse
5674_NETWORK
5675
5676_COMMENT
5677Störung 24V
5678
5679
5680
5681_END_COMMENT
5682_ASSIGN
5683_FUNCTIONBLOCK
5684ST_24V
5685_BOX_EXPR : 2
5686_OPERAND
5687_EXPRESSION
5688_NEGATIV
5689Ueberspannung_DC24V_IO
5690_OPERAND
5691_EXPRESSION
5692_POSITIV
5693Quitt
5694_EXPRESSION
5695_POSITIV
5696RS
5697_OUTPUTS : 0
5698_EXPRESSION
5699_POSITIV
5700_OUTPUTS : 1
5701_OUTPUT
5702_POSITIV
5703_NO_SET
5704Stoerung_24V
5705_NETWORK
5706
5707_COMMENT
5708Anzeige Stoerung
5709
5710_END_COMMENT
5711_ASSIGN
5712_OPERATOR
5713_BOX_EXPR : 7
5714_OPERAND
5715_EXPRESSION
5716_NEGATIV
5717Not_aus_IO
5718_OPERAND
5719_EXPRESSION
5720_POSITIV
5721Stoerung_Leistung_Antriebe
5722_OPERAND
5723_EXPRESSION
5724_POSITIV
5725Stoerung_MSS_Bremse
5726_OPERAND
5727_EXPRESSION
5728_POSITIV
5729Stoerung_24V
5730_OPERAND
5731_EXPRESSION
5732_POSITIV
5733X_Fehler
5734_OPERAND
5735_EXPRESSION
5736_POSITIV
5737Y_Fehler
5738_OPERAND
5739_EXPRESSION
5740_POSITIV
5741Z_Fehler
5742_EXPRESSION
5743_POSITIV
5744OR
5745_EXPRESSION
5746_POSITIV
5747_OUTPUTS : 1
5748_OUTPUT
5749_POSITIV
5750_NO_SET
5751Sammelstoerung
5752
5753END_PROGRAM
5754
5755(* @PATH := '' *)
5756TYPE struct_ek_in_eco:
5757STRUCT
5758 statuswort :WORD;
5759 {bitaccess a_operating_mode_Bit0 8 'Ist_Betriebsart_Bit0 / actual_operating mode_bit0'}
5760 {bitaccess a_operating_mode_Bit1 9 'Ist_Betriebsart_Bit1 / actual_operating mode_bit1'}
5761 {bitaccess setpoint_acknowledge 10 'Sollwertquittierung / Setpoint_acknowledge'}
5762 {bitaccess message_ZKL3 11 'Meldung_ZKL3 / Message_ZKL3'}
5763 {bitaccess warning_ZKL2 12 'Warnung_ZKL2 / Warning_ZKL2'}
5764 {bitaccess drive_Error_ZKL1 13 'Antriebsfehler_ZKL1 / Drive_Error_ZKL1'}
5765 {bitaccess ready_to_operate_Bit0 14 'Betriebsbereit_Bit0 / Ready to operate_bit0'}
5766 {bitaccess ready_to_operate_Bit1 15 'Betriebsbereit_Bit1 / Ready to operate_bit1'}
5767 {bitaccess o_mode_acknowledge_Bit0 0 'Betriebsmodus-Quittung_Bit0 / Operating mode-acknowledge_bit0'}
5768 {bitaccess o_mode_acknowledge_Bit1 1 'Betriebsmodus-Quittung_Bit0 / Operating mode-acknowledge_bit1'}
5769 {bitaccess in_reference 2 'Antrieb ist referenziert / In-reference'}
5770 {bitaccess in_standstill 3 'Antrieb steht / In-standstill'}
5771 {bitaccess setpoint_reached 4 'Sollwert erreicht / Setpoint reached'}
5772 {bitaccess command_change_bit 5 '1: wenn sich Kommandostatus geaendert hat / command change bit'}
5773 {bitaccess operating_mode_error 6 '1: Fehler im Umschaltkommando / operating mode-error'}
5774 {bitaccess status_setpoint_process 7 '1: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe nicht / status setpoint processing'}
5775 pos_act :DINT; (*Istposition / actual position*)
5776 vel_act :DINT; (*Istgeschwindigkeit / actual velocity*)
5777 diagnosis :WORD; (*Diagnose des Antriebs, drive diagnosis*)
5778 signalstatuswort :WORD; (*Signalstatuswort*)
5779END_STRUCT
5780END_TYPE
5781
5782(* Aus der DriveTop-Hilfe:
5783Aufbau von P-0-4078, Feldbus-Statuswort (Rexroth Indramat-Profile)
5784
5785 Hinweis: Die Bedeutung von Bit4 im P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Sollwert erreicht) ist abhängig vom Profiltyp.
5786 Bei Geschwindigkeitsregelung wird dort die Information "Solldrehzahl erreicht" abgebildet. Wohingegen bei
5787 Interpolation die Information "In-Position" abgebildet wird.
5788
5789Statuswort für frei konfigurierbaren Modus (Rexroth Indramat-Profile)
5790
5791Bit Name Bedeutung
57920,1 Betriebsmodus-Quittung 10: Phase4 (Betriebsmodus)
5793 01: Phase3
5794 00: Phase 2 (Parameteriermodus)
57952 In-Referenz 1: Antrieb ist referenziert (S-0-0403, Bit0)
57963 In-Stillstand 1: Antrieb steht (S-0-0013, Bit1)
57974 Sollwert erreicht 1: Zielposition erreicht (S-0-0182, Bit10)
5798 Ausnahmen:
5799 -Profiltyp Geschwindigkeitsregelung:
5800 1: Solldrehzahl erreicht (S-0-0013, Bit 0)
5801 - Profiltyp zyklische Lageregelung:
5802 1: In-Position (S-0-0013, Bit 6)
58035 Kommando-Änderungsbit 1: wenn sich Kommandostatus geändert hat
5804 0: wenn sich Kommandostatus nicht geändert hat
58056 Betriebsmodus-Fehler 1: Fehler im Umschaltkommando
5806 0: kein Fehler im Umschaltkommando
58077 Status Sollwertverarbeitung 1: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe nicht (z.B. wenn Antrieb Halt aktiv )
5808 0: Antrieb folgt der Sollwertvorgabe (z.B. AF) nicht aktiv
58098, 9 Ist – Betriebsart 00: Hauptbetriebsart
5810 01: 1. Nebenbetriebsart (z.B. Tippen)
5811 10: 2. Nebenbetriebsart
5812 11: 3. Nebenbetriebsart (S-0-0135, Bit 8,9)
581310 Sollwertquittung Der Antrieb bestätigt durch das Toggeln des Bits (S-0-0419, Bit0) die Übernahme des S-0-0282, Positionier-Sollwert
581411 Meldung ZKL3 Das Bit wird gesetzt, wenn eine Meldung der Zustandsklasse3 vorliegt
581512 Warnung ZKL2 Das Bit wird gesetzt, wenn eine Warnung der Zustandsklasse2 vorliegt
581613 Antriebsfehler ZKL1 Das Bit wird gesetzt, wenn ein Fehler der Zu-standsklasse1 ansteht (Antriebsverriegelung) (S-0-0135, Bit 13)
581714, 15 Betriebsbereit 00: nicht bereit zur Leistungszuschaltung
5818 01: bereit zur Leistungszuschaltung
5819 10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit und momentenfrei
5820 11: In Betrieb, momentenbehaftet (S-0-0135, Bit 14,15)
5821ZKL1: Zustandsklasse 1
5822ZKL2: Zustandsklasse 2
5823ZKL3: Zustandsklasse 3
5824*)
5825(* @END_DECLARATION := '0' *)
5826
5827(* @PATH := '' *)
5828TYPE struct_ek_out_eco :
5829STRUCT
5830 steuerwort :WORD;
5831 {bitaccess set_operating_mode_Bit0 8 'Soll-Betriebsart Bit 0 / setpoint operating mode_bit0 '}
5832 {bitaccess set_operating_mode_Bit1 9 'Soll-Betriebsart Bit 1 / setpoint operating mode_bit1 '}
5833 {bitaccess reserved 10 'Reserviert / reserved'}
5834 {bitaccess reserved1 11 'Reserviert / reserved'}
5835 {bitaccess IPOSYNC 12 '(nur bei zykl. Lageregelung / only in cycl. pos. control)'}
5836 {bitaccess drive_halt 13 'Antrieb-Halt / drive halt'}
5837 {bitaccess drive_enable 14 'Antrieb-Freigabe / drive enable'}
5838 {bitaccess drive_on 15 'Antrieb-Ein / drive on'}
5839 {bitaccess setpoint_acceptance 0 'Sollwertuebernahme / setpoint acceptance'}
5840 {bitaccess operating_mode_set 1 'Betriebsmodus-Vorgabe / operating mode set'}
5841 {bitaccess drive_to_zero_point 2 'Nullfahren / drive to zero point'}
5842 {bitaccess absolute_relative 3 'Position Absolut ="0" oder Relativ = "1", position absolut = 0 or relativ = 1'}
5843 {bitaccess immediate_block_change 4 '1= sofort / 1 = immediate'}
5844 {bitaccess error_delete 5 'Fehler loeschen / clear error'}
5845 {bitaccess jog_forward 6 'Tippen vorwaerts / jog vorward'}
5846 {bitaccess jog_backwards 7 'Tippen rueckwaerts / jog backward'}
5847 pos_cmd :DINT; (*Soll-Position des Antriebs, Command position of the drive*)
5848 vel_cmd :DINT; (*Soll-Geschwindigkeit des Antriebs, Command velocity of the drive*)
5849 feedrate_override :WORD; (*Feedrate-Override *)
5850 signalsteuerwort :WORD; (*Signalsteuerwort*)
5851(* {bitaccess Signal_Absolutmasssetzen 96 ''}*)
5852END_STRUCT
5853END_TYPE
5854(* Aus der DriveTop-Hilfe:
5855Aufbau von P-0-4077, Feldbus-Steuerwort (Rexroth Indramat-Profile)
5856
5857Bit Name Bedeutung
58580 Sollwertübernahme bei einem Wechsel wird (S-0-0346, Bit0)
5859 – ein Positioniersatz aktiviert
5860 – bzw. die Positionsvorgabe übernommen
58611 Betriebsmodus-Vorgabe 0->1: Wechsel in den Betriebsmodus
5862 1->0: Wechsel in den Parameteriermodus
58632 Nullfahren 0->1: Referenzierkommando "C6" starten (S-0-0148 =11b)
5864 1->0: Referenzierkommando "C6" beenden (S-0-0148 = 0b)
58653 Absolut / Relativ (nur bei Verwendung von S-0-0282, Positionier-Sollwert wirksam)
5866 0: S-0-0282, Positionier-Sollwert wird als absolute Zielposition im Antrieb verarbeitet
5867 1: S-0-0282, Positionier-Sollwert wird als relativer Verfahrweg im Antrieb verarbeitet (S-0-0393, Bit3)
58684 Satzsofortwechsel (nur bei Verwendung von S-0-0282, Positionier-Sollwert wirksam)
5869 0: S-0-0282, Positioniervorgabe wird erst nach dem Erreichen der zuletzt aktiven Zielposition übernommen
5870 1: S-0-0282, Positioniervorgabe wird sofort mit dem Toggeln der Sollwertübernahme übernommen (S-0-0393, Bit4)
58715 Fehler Löschen 0->1: Fehlerlösch-Kommando "C5" starten
5872 1->0: Kommando "C5" beenden
58736 Tippen vorwärts 1: Tippen vorwärts (P-0-4056, Bit0=1)
58747 Tippen rückwärts 1: Tippen rückwärts (P-0-4056, Bit1=1)
58758, 9 Soll – Betriebsart 00: Hauptbetriebsart (S-0-0134, Bit 8,9)
5876 01: 1. Nebenbetriebsart (z.B. Tippen)
5877 10: 2. Nebenbetriebsart
5878 11: 3. Nebenbetriebsart
587910,11 Reserviert --
588012 IPOSYNC Interpolator-Takt: (nur bei zykl. Lageregelung)
5881 toggelt wenn neue Sollwerte übertragen
588213 Antrieb-Halt 1->0: Flanke führt zur Stillsetzung des Antriebes (S-0-0134, Bit 13)
588314 Antrieb-Freigabe 1->0: Flanke führt zur unverzögerten Drehmomentnullschaltung (S-0-0134, Bit 14)
588415 Antrieb-EIN 1->0: Flanke führt zur Bestmöglichen Stillsetzung gemäß P-0-0119 (S-0-0134, Bit 15)
5885*)
5886(* @END_DECLARATION := '0' *)
5887
5888(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'EA_Symbolik' *)
5889(* @PATH := '' *)
5890(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5891VAR_GLOBAL
5892
5893(* Eingänge *)
5894 Leistung_DKC_IO AT%IX0.0:BOOL; (* 1= Motorschutzschalter DKc´s sind IO *)
5895 Motorschutz_Bremse_IO AT%IX0.1:BOOL; (* 1= Motorschutzschalter Bremse ist IO *)
5896 Ueberspannung_DC24V_IO AT%IX0.2:BOOL; (* 1= Überspannungsschutz DC24V ist IO *)
5897 Not_Aus_IO AT%IX0.3:BOOL; (* 1= Not-Aus ist IO *)
5898 Schutztueren_IO AT%IX0.4:BOOL; (* 1= Schutztüren sind IO *)
5899 Leistung_Ein AT%IX0.5:BOOL; (* 1= Leistung ist aktiv *)
5900 (*Vorortbetrieb AT%IX0.6:BOOL; (* 1= Schaltschrank ist Steuerquelle: Reglerfreigabe im LOCAL-mode || SPS ist AUS!!! *)*)
5901 Quitt AT%IX0.7:BOOL; (* 1= Störung quittieren *)
5902
5903 FB_soll_schwenk_auf AT%IX1.0:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Schwenken nach oben *)
5904 FB_soll_schwenk_ab AT%IX1.1:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Schwenken nach unten *)
5905 FB_soll_drehen_links AT%IX1.3:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Drehen nach links; war vorher auf IX1.2 *)
5906 FB_soll_drehen_rechts AT%IX1.2:BOOL; (* 1= Befehl von Fernbedienung : Drehen nach rechts; war vorher auf IX1.3 *)
5907 IN_FB_Betrieb AT%IX1.4:BOOL; (* 1= Fernbedienung ist Steuerquelle; siehe 7S1 *)
5908 IN_PC_Betrieb AT%IX1.5:BOOL; (* 1= PC ist Steuerquelle; siehe 7S1 *)
5909 IN_Zusatz_Bremse_Z AT%IX1.6:BOOL; (* Kontrolle der Zusatzbremse; siehe 8S3/8K3 *)
5910 Res_I1_7 AT%IX1.7:BOOL; (* Reserve *)
5911
5912 Res_I2_0 AT%IX2.0:BOOL; (* Reserve *)
5913 Res_I2_1 AT%IX2.1:BOOL; (* Reserve *)
5914 Res_I2_2 AT%IX2.2:BOOL; (* Reserve *)
5915 Res_I2_3 AT%IX2.3:BOOL; (* Reserve *)
5916 Res_I2_4 AT%IX2.4:BOOL; (* Reserve *)
5917 Res_I2_5 AT%IX2.5:BOOL; (* Reserve *)
5918 Res_I2_6 AT%IX2.6:BOOL; (* Reserve *)
5919 Res_I2_7 AT%IX2.7:BOOL; (* Reserve *)
5920
5921(* Ausgänge *)
5922 Zusatz_Bremse_Z AT%QX0.0:BOOL; (* Reserve *)
5923 Res_O0_1 AT%QX0.1:BOOL; (* Reserve *)
5924 Res_O0_2 AT%QX0.2:BOOL; (* Reserve *)
5925 Res_O0_3 AT%QX0.3:BOOL; (* Reserve *)
5926 Res_O0_4 AT%QX0.4:BOOL; (* Reserve *)
5927 Res_O0_5 AT%QX0.5:BOOL; (* Reserve *)
5928 Res_O0_6 AT%QX0.6:BOOL; (* Reserve *)
5929 Visual_1Hz AT%QX0.7:BOOL; (* Reserve *)
5930
5931 Res_O1_0 AT%QX1.0:BOOL; (* Reserve *)
5932 Res_O1_1 AT%QX1.1:BOOL; (* Reserve *)
5933 Res_O1_2 AT%QX1.2:BOOL; (* Reserve *)
5934 Res_O1_3 AT%QX1.3:BOOL; (* Reserve *)
5935 Res_O1_4 AT%QX1.4:BOOL; (* Reserve *)
5936 Res_O1_5 AT%QX1.5:BOOL; (* Reserve *)
5937 Res_O1_6 AT%QX1.6:BOOL; (* Reserve *)
5938 Res_O1_7 AT%QX1.7:BOOL; (* Reserve *)
5939END_VAR
5940
5941(* @OBJECT_END := 'EA_Symbolik' *)
5942(* @CONNECTIONS := EA_Symbolik
5943FILENAME : ''
5944FILETIME : 0
5945EXPORT : 0
5946NUMOFCONNECTIONS : 0
5947*)
5948
5949(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen' *)
5950(* @PATH := '' *)
5951(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
5952VAR_GLOBAL CONSTANT
5953 a_operating_mode_Bit0 :INT:=8;
5954 a_operating_mode_Bit1 :INT:=9;
5955 setpoint_acknowledge :INT:=10;
5956 message_ZKL3 :INT:=11;
5957 warning_ZKL2 :INT:=12;
5958 drive_Error_ZKL1 :INT:=13;
5959 ready_to_operate_Bit0 :INT:=14;
5960 ready_to_operate_Bit1 :INT:=15;
5961 o_mode_acknowledge_Bit0 :INT:=0;
5962 o_mode_acknowledge_Bit1 :INT:=1;
5963 in_reference :INT:=2;
5964 in_standstill :INT:=3;
5965 setpoint_reached :INT:=4;
5966 command_change_bit :INT:=5;
5967 operating_mode_error :INT:=6;
5968 status_setpoint_process :INT:=7;
5969
5970 set_operating_mode_Bit0 :INT:=8;
5971 set_operating_mode_Bit1 :INT:=9;
5972 reserved :INT:=10;
5973 reserved1 :INT:=11;
5974 IPOSYNC :INT:=12;
5975 drive_halt :INT:=13;
5976 drive_enable :INT:=14;
5977 drive_on :INT:=15;
5978 setpoint_acceptance :INT:=0; (*????!!!!! WHY???*)
5979 operating_mode_set :INT:=1;
5980 drive_to_zero_point :INT:=2;
5981 absolute_relative :INT:=3;
5982 immediate_block_change :INT:=4;
5983 error_delete :INT:=5;
5984 jog_forward :INT:=6;
5985 jog_backwards :INT:=7;
5986
5987 Signal_Absolutmasssetzen :INT:=96;
5988
5989(* IP Communication parameters *)
5990 IP_Address: UDINT :=16#C0A80003; (* IP Address to send the data to *)
5991 Socket_Out_Port: WORD := 5358; (* Port to send the data to *)
5992 Socket_In_Port: WORD := 5357; (* Port to listen at *)
5993
5994(*NODE_IDs*)
5995 NODE_ID_Mac_Az: BYTE := 1;
5996 NODE_ID_Mac_Zd: BYTE := 3;
5997 NODE_ID_SE_Az: BYTE := 16;
5998 NODE_ID_SE_Zd1: BYTE := 17;
5999 NODE_ID_SE_Zd2: BYTE := 18;
6000
6001(* Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s *)
6002 DelayTime_Brake: TIME :=T#1s; (*Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s*)
6003
6004(* Gear Ratio as set in DKC -- to be read from DKC via SDO *)
6005 X_Gear: UINT := 1340;
6006 Z_Gear: UINT := 1;
6007
6008(* Aceleration values for both axes in remote control mode *)
6009 X_HandBeschl: UDINT := 12600; (*Skalierung 10^-3, war 25000, max 50000 bei 3000rpm*)
6010 Z_HandBeschl: UDINT := 12600; (* War 50000*)
6011
6012(* Output resolution of the Motor and Shaftencoder values, as the output and DKC velocity scale *)
6013 RotationalPositionResolution: UDINT := 360000; (*S-0-0079 from DKC*)
6014 ShaftEncoderResolution: UDINT := RotationalPositionResolution; (*14: (*14 Bit Resolution = 16384 ticks*)*)
6015 RotaryEncoderResolution: UDINT := 1500; (*RotationalPositionResolution; (* 9; (*9 Bit Resolution = 512 ticks*)*)*)
6016 MaximumVelocity: UINT := 3000; (*Einheit ist U/min, analog zu VELMAX in den MACS*)
6017 DKC_Velocity_Scale: UINT := 10000; (*0.0001U/min*)
6018 VelocityResolution: UDINT := 30000000; (*DKC_Velocity_Scale*MaximumVelocity*)
6019
6020(* Maximum velocity to initialize with *)
6021 PC_V_max_START: DINT := 45000000;
6022
6023(* An arbitrary factor coming from an oddity of the MACS *)
6024 ArbitraryMACFactor: BYTE := 4; (*No longer in use for velocity*)
6025END_VAR
6026(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen' *)
6027(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen
6028FILENAME : ''
6029FILETIME : 0
6030EXPORT : 0
6031NUMOFCONNECTIONS : 0
6032*)
6033
6034(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_X' *)
6035(* @PATH := '' *)
6036(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6037VAR_GLOBAL
6038
6039(* Daten X-Achse *)
6040 X_Pos_soll :DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *)
6041 X_Vel_soll :DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *)
6042 X_Pos_ist :DINT; (* Istposition X-Achse *)
6043 X_Vel_ist :DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *)
6044 X_Err_ID :WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *)
6045 X_Pos_Fenster :DINT;
6046 X_Pos_Geber2 :DINT;
6047
6048(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6049 X_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6050 X_StandStill :BOOL; (* 1= Regler meldet Stillstand *)
6051 X_Pos_Start :BOOL; (* 1= Positionierung starten Achse X *)
6052 X_Pos_ready :BOOL; (* 1= Positionierung fertig Achse X *)
6053 X_Pos_active :BOOL; (* 1= Positionierung aktiv Achse X *)
6054 X_Auto_Start :BOOL; (* 1= Auto Positionieren Start X *)
6055 X_Jog_pos :BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *)
6056 X_Jog_neg :BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *)
6057 X_Homing :BOOL; (* 1= Anrtieb referenzieren aktiv *)
6058 X_in_pos :BOOL; (* 1= Anrtieb in Position *)
6059 X_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *)
6060 X_in_Ref :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Referenz *)
6061 X_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *)
6062 X_ist_betriebsbereit :BOOL;
6063 X_in_AntriebHalt: BOOL;
6064 X_PC_StartMovement: BOOL;
6065END_VAR
6066
6067(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_X' *)
6068(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_X
6069FILENAME : ''
6070FILETIME : 0
6071EXPORT : 0
6072NUMOFCONNECTIONS : 0
6073*)
6074
6075(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Y' *)
6076(* @PATH := '' *)
6077(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6078VAR_GLOBAL
6079
6080(* Daten X-Achse *)
6081
6082(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6083 Y_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6084 Y_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *)
6085 Y_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *)
6086 Y_ist_betriebsbereit :BOOL;
6087END_VAR
6088
6089(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Y' *)
6090(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_Y
6091FILENAME : ''
6092FILETIME : 0
6093EXPORT : 0
6094NUMOFCONNECTIONS : 0
6095*)
6096
6097(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Z' *)
6098(* @PATH := '' *)
6099(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6100VAR_GLOBAL
6101
6102(* Daten X-Achse *)
6103 Z_Pos_soll :DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *)
6104 Z_Vel_soll :DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *)
6105 Z_Pos_ist :DINT; (* Istposition X-Achse *)
6106 Z_Vel_ist :DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *)
6107 Z_Err_ID :WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *)
6108 Z_Pos_Fenster :DINT;
6109 Z_Pos_Geber2 :DINT;
6110
6111(*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*)
6112 Z_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *)
6113 Z_StandStill :BOOL; (* 1= Regler meldet Stillstand *)
6114 Z_Pos_Start :BOOL; (* 1= Positionierung starten Achse X *)
6115 Z_Pos_ready :BOOL; (* 1= Positionierung fertig Achse X *)
6116 Z_Pos_active :BOOL; (* 1= Positionierung aktiv Achse X *)
6117 Z_Auto_Start :BOOL; (* 1= Auto Positionieren Start X *)
6118 Z_Jog_pos :BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *)
6119 Z_Jog_neg :BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *)
6120 Z_in_pos :BOOL; (* 1= Anrtieb in Position *)
6121 Z_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *)
6122 Z_in_Ref :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Referenz *)
6123 Z_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *)
6124 Z_ist_betriebsbereit :BOOL;
6125 Z_PC_StartMovement: BOOL;
6126END_VAR
6127
6128(* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen_EcoDrive_Z' *)
6129(* @CONNECTIONS := Globale_Variablen_EcoDrive_Z
6130FILENAME : ''
6131FILETIME : 0
6132EXPORT : 0
6133NUMOFCONNECTIONS : 0
6134*)
6135
6136(* @GLOBAL_VARIABLE_LIST := 'GlobaleVariablen' *)
6137(* @PATH := '' *)
6138(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *)
6139 VAR_GLOBAL
6140
6141(* Störungen *)
6142 Stoerung_24V: BOOL; (* 1= Störung Sicherung 24V *)
6143 Stoerung_Leistung_Antriebe: BOOL; (* 1= Stoerung Leistung Antriebe; corresponds to blown switch 3Q1 *)
6144 Stoerung_MSS_Bremse: BOOL; (* 1= Störung MSS Bremse *)
6145 Sammelstoerung: BOOL; (* 1= Sammelstoerung ist aktiv *)
6146
6147(* Blinktakte *)
6148 Blink_1_I: BOOL; (* Blinktakt 1Hz Impuls *)
6149
6150(* Ethernet *)
6151 ListenSock: DINT;
6152 SendSock: DINT;
6153 NeueDatenDa: BOOL;
6154 DatenSenden: BOOL;
6155 ZyklischeDatenSenden: BOOL;
6156 ByteBufferRX: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6157 ByteBufferTX: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6158 ByteBufferTXzyklisch: ARRAY[0..99] OF BYTE;
6159
6160(* PC-Daten *)
6161 X_EinmaligeFreigabe: BOOL;
6162 Z_EinmaligeFreigabe: BOOL;
6163 Zykluszaehler: DINT;
6164 X_PC_PosGeschwindigkeit: DINT;
6165 X_PC_PosBeschleunigung: DINT;
6166 X_PC_PosVerzoegerung: DINT;
6167 X_PC_PosZiel: DINT;
6168 X_PC_VGeschwindigkeit: DINT;
6169 X_PC_VStart: BOOL;
6170 X_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT;
6171 Z_PC_PosGeschwindigkeit: DINT;
6172 Z_PC_PosBeschleunigung: DINT;
6173 Z_PC_PosVerzoegerung: DINT;
6174 Z_PC_PosZiel: DINT;
6175 Z_PC_VGeschwindigkeit: DINT;
6176 Z_PC_VStart: BOOL;
6177 Z_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT;
6178 Betriebszustand_FB_ok: BOOL;
6179 Betriebszustand_PC_ok: BOOL;
6180 Soll_Freigabe: BOOL;
6181 X_PC_PosRelative: BOOL;
6182 Z_PC_PosRelativ: BOOL;
6183 X_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE;
6184 Z_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE;
6185 Z_in_AntriebHalt: BOOL;
6186 X_in_Referenz: BOOL;
6187 Z_in_Referenz: BOOL;
6188END_VAR
6189
6190(* Die folgenden Variablen sind netzausfallsicher gespeichert *)
6191VAR_GLOBAL RETAIN PERSISTENT
6192 X_Offset_Geber2: DINT;
6193 Y_Offset_Geber2: DINT;
6194 Z_Offset_Geber2: DINT;
6195END_VAR
6196(* @OBJECT_END := 'GlobaleVariablen' *)
6197(* @CONNECTIONS := GlobaleVariablen
6198FILENAME : ''
6199FILETIME : 0
6200EXPORT : 0
6201NUMOFCONNECTIONS : 0
6202*)
6203
6204
6205_ALARMCONFIG
6206_ALARMCONFIGNEXTTEXTID : 10002
6207_ALARMCONFIGFORMATS : 'hh$':$'mm$':$'ss','dd$'-$'MM$'-$'yyyy'
6208_ALARMCLASSLIST : 1
6209_ALARMCLASSID : 0
6210_ALARMCLASSACKTYPE : 0
6211_ALARMCLASSNAME : 'DEFAULT'
6212_ALARMCLASSDESCRIPTION : ''
6213_ALARMCLASSBGCOLORS : 16777215,16777215,16777215
6214_ALARMCLASSTEXTCOLORS : 3394560,255,16711680
6215_ALARMCLASSBITMAPS : '','',''
6216_ALARMACTIONLIST : 0
6217_ALARMGROUPLISTNAME : 'System'
6218_ALARMGROUPPATH : 'System'
6219_ALARMGROUPLIST : 0
6220_VISUALSETTINGSFLAGS : 0,0,0,0
6221_VISUALSETTINGSFLAGS : '','English',''
6222_VISUALSETTINGSDYNTEXTFILECOUNT : 0
6223
6224_END_ALARMCONFIG
6225
6226
6227LIBRARY
6228Iecsfc.lib 28.10.05 07:59:00
6229(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *)
6230NumOfPOUs: 1
6231SFCActionControl: 0
6232NumOfGVLs: 1
6233Globale_Variablen: 0
6234END_LIBRARY
6235
6236LIBRARY
6237oscat14.lib 8.2.07 14:40:30
6238(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *)
6239NumOfPOUs: 203
6240_array_init: 2048
6241_array_median: 2048
6242_array_sort: 2048
6243acosH: 2048
6244acotH: 2048
6245actuator_2P: 2048
6246actuator_3P: 2048
6247actuator_pump: 2048
6248actuator_UD: 2048
6249AIN: 2048
6250Aout: 2048
6251array_avg: 2048
6252array_max: 2048
6253array_min: 2048
6254array_spr: 2048
6255array_sum: 2048
6256array_trend: 2048
6257asinH: 2048
6258atanH: 2048
6259B_TRIG: 2048
6260Bit_of_Dword: 2048
6261Burner: 2048
6262Byte_of_bit: 2048
6263Byte_of_Dword: 2048
6264Byte_to_Bit: 2048
6265C_to_F: 2048
6266C_to_K: 2048
6267Calibrate: 2048
6268check_parity: 2048
6269CHR: 2048
6270CLK_1ms: 2048
6271CLK_2ms: 2048
6272CLK_4ms: 2048
6273CLK_8ms: 2048
6274clk_div: 2048
6275CLK_Prg: 2048
6276CLK_Pulse: 2048
6277cosH: 2048
6278cotH: 2048
6279cycle_time: 2048
6280date_add: 2048
6281day_of_month: 2048
6282day_of_year: 2048
6283day_to_time: 2048
6284days_delta: 2048
6285DCF77: 2048
6286DEC_2: 2048
6287DEC_4: 2048
6288DEC_8: 2048
6289deg: 2048
6290delay: 2048
6291delay_4: 2048
6292dew_temp: 2048
6293differ: 2048
6294dimm_i: 2048
6295DST: 2048
6296DWord_of_Byte: 2048
6297DWORD_To_STRF: 2048
6298easter: 2048
6299ESR_collect: 2048
6300ESR_MON_B8: 2048
6301ESR_MON_R4: 2048
6302ESR_MON_X8: 2048
6303even: 2048
6304exec: 2048
6305F_lin: 2048
6306F_Lin2: 2048
6307F_power: 2048
6308F_quad: 2048
6309F_to_C: 2048
6310F_to_OM: 2048
6311F_to_PT: 2048
6312fact: 2048
6313FF_D2E: 2048
6314FF_D4E: 2048
6315FF_DRE: 2048
6316FF_JKE: 2048
6317FIFO_16: 2048
6318FIFO_32: 2048
6319find_nonum: 2048
6320find_Num: 2048
6321FindB: 2048
6322findB_nonum: 2048
6323findB_Num: 2048
6324fract: 2048
6325FT_avg: 2048
6326FT_deriv: 2048
6327FT_IMP: 2048
6328FT_INT: 2048
6329FT_min_max: 2048
6330FT_PID: 2048
6331FT_PT1: 2048
6332FT_PT2: 2048
6333FT_rmp: 2048
6334FT_TN16: 2048
6335FT_TN64: 2048
6336FT_TN8: 2048
6337gen_bit: 2048
6338gen_sin: 2048
6339gen_SQ: 2048
6340gen_sqr: 2048
6341Heat_temp: 2048
6342holiday: 2048
6343hour: 2048
6344hour_to_time: 2048
6345hour_to_tod: 2048
6346hyst_1: 2048
6347hyst_2: 2048
6348Hyst_3: 2048
6349inc_dec: 2048
6350K_to_C: 2048
6351leap_of_Date: 2048
6352leap_year: 2048
6353legionella: 2048
6354local_time: 2048
6355lowercase: 2048
6356LTCH: 2048
6357LTCH_4: 2048
6358Ltime: 2048
6359m_t: 2048
6360m_tx: 2048
6361max3: 2048
6362mid3: 2048
6363min3: 2048
6364minute: 2048
6365minute_to_time: 2048
6366modR: 2048
6367month: 2048
6368multi_in: 2048
6369multime: 2048
6370mux_2: 2048
6371mux_4: 2048
6372MUX_R2: 2048
6373MUX_R4: 2048
6374Offset: 2048
6375Offset2: 2048
6376OM_to_F: 2048
6377ontime: 2048
6378Oscat_version: 2048
6379parity: 2048
6380PT_to_F: 2048
6381pwm_dc: 2048
6382pwm_pw: 2048
6383Rad: 2048
6384RDM: 2048
6385Real_To_StrF: 2048
6386Res_NI: 2048
6387Res_PT: 2048
6388Res_SI: 2048
6389rmp_B: 2048
6390rmp_soft: 2048
6391rmp_W: 2048
6392round: 2048
6393scale_B2: 2048
6394scale_B4: 2048
6395scale_B8: 2048
6396scale_X2: 2048
6397scale_X4: 2048
6398scale_X8: 2048
6399second: 2048
6400second_to_time: 2048
6401Sensor_Int: 2048
6402sequence_4: 2048
6403sequence_8: 2048
6404set_Date: 2048
6405set_DT: 2048
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6407SH: 2048
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6415sign_I: 2048
6416sign_R: 2048
6417sinH: 2048
6418sqrtn: 2048
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6421stair: 2048
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6425sun_time: 2048
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6428temp_ext: 2048
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6431Temp_SI: 2048
6432timer_1: 2048
6433timer_2: 2048
6434TP_R: 2048
6435trim: 2048
6436uppercase: 2048
6437weekday: 2048
6438window: 2048
6439Word_of_Byte: 2048
6440Word_of_Dword: 2048
6441work_week: 2048
6442year: 2048
6443NumOfGVLs: 3
6444Constants: 2048
6445Globale_Variablen: 2048
6446Setup_Data: 2048
6447END_LIBRARY
6448
6449LIBRARY
6450RIL_Check.lib 20.1.05 13:40:00
6451(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *)
6452NumOfPOUs: 8
6453CheckBounds: 2048
6454CheckDivByte: 2048
6455CheckDivDWord: 2048
6456CheckDivReal: 2048
6457CheckDivWord: 2048
6458CheckRangeSigned: 2048
6459CheckRangeUnsigned: 2048
6460VERSION_RIL_CHECK_01V02: 2048
6461NumOfGVLs: 1
6462Globale_Variablen_RIL_Check: 2048
6463END_LIBRARY
6464
6465LIBRARY
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Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.