| 1 | #ifndef COSY_Macs
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| 2 | #define COSY_Macs
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| 4 | #ifndef COSY_NodeDrv
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| 5 | #include "nodedrv.h"
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| 6 | #endif
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| 7 |
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| 8 | #ifndef MARS_MTime
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| 9 | #include "MTime.h"
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| 10 | #endif
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| 11 |
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| 12 | class Macs : public NodeDrv
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| 13 | {
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| 14 | private:
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| 15 | BYTE_t fMacId;
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| 16 |
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| 17 | LWORD_t fSoftVersion;
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| 18 |
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| 19 | LWORD_t fVelRes;
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| 20 | LWORDS_t fVel;
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| 21 |
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| 22 | LWORDS_t fPos;
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| 23 | MTime fPosTime;
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| 24 |
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| 25 | LWORD_t fRes; // Encoder resolution
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| 26 |
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| 27 | LWORDS_t fPdoPos;
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| 28 | MTime fPdoTime;
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| 29 |
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| 30 | BYTE_t fPosActive;
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|---|
| 31 | BYTE_t fRpmActive;
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|---|
| 32 | BYTE_t fInControl;
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| 33 | BYTE_t fStatus;
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| 34 |
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| 35 | BYTE_t fStatusPdo3;
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| 36 |
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| 37 | void Init();
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| 38 | void StopDevice();
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| 39 |
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| 40 | void HandleSDO(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t val, const timeval_t &tv);
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| 41 | void HandleSDOOK(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t data, const timeval_t &tv);
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| 42 | //void HandleSDOError(LWORD_t data) { NodeDrv::HandleSDOError(data); }
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| 43 |
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| 44 | void HandlePDO1(const BYTE_t *data, const timeval_t &tv);
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|---|
| 45 | void HandlePDO2(const BYTE_t *data, const timeval_t &tv);
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|---|
| 46 | void HandlePDO3(const BYTE_t *data, const timeval_t &tv);
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| 47 | //void HandleNodeguard(timeval_t *tv);
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| 48 |
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| 49 | void SendNodeguard();
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| 50 |
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| 51 | void CheckConnection();
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| 52 |
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| 53 | public:
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| 54 | enum
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| 55 | {
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|---|
| 56 | kNoSync = BIT(0),
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|---|
| 57 | kPosSync = BIT(1),
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|---|
| 58 | kVelSync = BIT(2)
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|---|
| 59 | };
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| 60 | enum
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| 61 | {
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|---|
| 62 | kNotMoving = BIT(0), // motor not moving
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| 63 | kPosActive = BIT(1), // positioning active
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| 64 | kRpmActive = BIT(2), // RPM mode switched on
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| 65 | // BIT(3-5) unsused
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| 66 | kOutOfControl = BIT(6), // motor uncontrolled
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| 67 | kAxisReset = BIT(7) // axis resetted (after errclr, motor stop, motor on)
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| 68 | };
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| 69 |
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| 70 | Macs(const BYTE_t nodeid, const char *name=NULL);
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| 71 | virtual ~Macs();
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| 72 |
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| 73 | static LWORD_t string(BYTE_t b0=0, BYTE_t b1=0, BYTE_t b2=0, BYTE_t b3=0)
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| 74 | {
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| 75 | return (LWORD_t)(b0<<24 | b1<<16 | b2<<8 | b3);
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| 76 | }
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| 77 |
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|---|
| 78 | void SendMsg(BYTE_t data[6]);
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|---|
| 79 | void SendMsg(BYTE_t d0=0, BYTE_t d1=0, BYTE_t d2=0,
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|---|
| 80 | BYTE_t d3=0, BYTE_t d4=0, BYTE_t d5=0);
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|---|
| 81 |
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| 82 | void ReqPos();
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|---|
| 83 | void ReqVel();
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| 84 | //void ReqAxEnd();
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| 85 | void ReqVelRes();
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|---|
| 86 | void ReqRes();
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|---|
| 87 | //void SetHome(LWORDS_t pos=0, WORD_t maxtime=25);
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| 88 | void SetAcceleration(LWORD_t acc);
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|---|
| 89 | void SetDeceleration(LWORD_t dec);
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|---|
| 90 | void SetVelocity(LWORD_t vel);
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|---|
| 91 | //void SetNoWait(BYTE_t flag=TRUE);
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|---|
| 92 | void SetRpmMode(BYTE_t mode=TRUE);
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|---|
| 93 | void SetRpmVelocity(LWORDS_t cvel);
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|---|
| 94 | void SetPDO1On(BYTE_t flag=TRUE);
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|---|
| 95 | void SetPosEndswitch(LWORDS_t val);
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|---|
| 96 | void SetNegEndswitch(LWORDS_t val);
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| 97 |
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|---|
| 98 | void EnableEndswitches(bool neg=true, bool pos=true);
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| 99 |
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| 100 | void StartVelSync();
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| 101 | void StartPosSync();
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| 102 |
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| 103 | void StartRelPos(LWORDS_t pos);
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| 104 | void StartAbsPos(LWORDS_t pos);
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| 105 |
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| 106 | //void StopMotor();
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| 107 |
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| 108 | void StartNode();
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| 109 |
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| 110 | int IsPositioning() const { return fPosActive; }
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| 111 | BYTE_t GetStatus() const { return fStatus; }
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| 112 |
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| 113 | LWORDS_t GetPdoPos() const { return fPdoPos; }
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| 114 |
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| 115 | LWORDS_t GetPos() const { return fPos; }
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|---|
| 116 | LWORDS_t GetVel() const { return fVel; }
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|---|
| 117 | LWORD_t GetVelRes() const { return fVelRes; } // Velocity units (would be 100 for %)
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| 118 | LWORD_t GetRes() const { return fRes; } // Encoder resolution
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| 119 |
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| 120 | void StartHostGuarding();
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| 121 | void StopHostGuarding();
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| 122 |
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| 123 | void HandleError();
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| 124 |
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| 125 | Double_t GetPosTime() const { return fPosTime; }
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| 126 | Double_t GetMjd() const { return fPosTime.GetMjd(); }
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|---|
| 127 | Double_t GetPdoMjd() const { return fPdoTime.GetMjd(); }
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| 128 |
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| 129 | ClassDef(Macs, 0)
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| 130 | };
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| 131 |
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| 132 | #endif
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