| 1 | #ifndef MACS_H
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| 2 | #define MACS_H
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| 4 | #include <TObject.h>
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| 6 | #include "nodedrv.h"
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| 7 | #include "base/timer.h"
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| 9 | class Macs : public NodeDrv, public TObject
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| 10 | {
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| 11 | private:
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| 12 | BYTE_t fMacId;
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| 14 | LWORD_t fVelRes;
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| 15 | LWORDS_t fVel;
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| 16 |
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| 17 | LWORDS_t fPos;
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| 18 | Timer fPosTime;
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| 19 |
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| 20 | LWORDS_t fPdoPos;
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| 21 | Timer fPdoTime;
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| 22 |
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| 23 | BYTE_t fPosActive;
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| 24 | BYTE_t fRpmActive;
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| 25 |
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| 26 | TTimer *fTimeout;
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| 27 | Bool_t fTimerOn;
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| 28 | LWORD_t fGuardTime;
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| 29 | double fTimeoutTime;
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| 30 |
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| 31 | LWORD_t string(BYTE_t b0=0, BYTE_t b1=0, BYTE_t b2=0, BYTE_t b3=0)
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| 32 | {
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| 33 | return (LWORD_t)(b0<<24 | b1<<16 | b2<<8 | b3);
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| 34 | }
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| 35 |
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| 36 | void ResetTimeout();
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| 37 | Bool_t HandleTimer(TTimer *t);
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| 39 | public:
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| 40 | Macs(const BYTE_t nodeid, const char *name=NULL, MLog &out=gLog);
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| 41 | virtual ~Macs();
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| 43 | void InitDevice(Network *);
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| 45 | //void StartDevice();
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| 46 | void StopDevice();
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| 47 |
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| 48 | void HandleSDO(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t val, timeval_t *tv);
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| 49 | void HandleSDOOK(WORD_t idx, BYTE_t subidx);
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| 50 | void HandleSDOError(LWORD_t data) { NodeDrv::HandleSDOError(data); }
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| 51 |
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| 52 | void HandlePDO1(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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| 53 | void HandlePDO2(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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| 54 |
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| 55 | void SendMsg(BYTE_t data[6]);
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| 56 | void SendMsg(BYTE_t d0=0, BYTE_t d1=0, BYTE_t d2=0,
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| 57 | BYTE_t d3=0, BYTE_t d4=0, BYTE_t d5=0);
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| 58 |
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| 59 | void ReqPos();
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| 60 | void ReqVel();
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| 61 | //void ReqAxEnd();
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| 62 | void ReqVelRes();
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| 63 | void SetHome(LWORDS_t pos=0, WORD_t maxtime=25);
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| 64 | void SetAcceleration(LWORD_t acc);
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| 65 | void SetDeceleration(LWORD_t dec);
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| 66 | void SetVelocity(LWORD_t vel);
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| 67 | void SetNoWait(BYTE_t flag=TRUE);
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| 68 | void SetRpmMode(BYTE_t mode=TRUE);
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| 69 | void SetRpmVelocity(LWORDS_t cvel);
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| 70 | void SetPDO1On(BYTE_t flag=TRUE);
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| 71 | void SetPosEndswitch(LWORDS_t val);
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| 72 | void SetNegEndswitch(LWORDS_t val);
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| 73 |
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| 74 | void EnableEndswitches(bool neg=true, bool pos=true);
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| 75 |
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| 76 | void StartVelSync();
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| 77 | void StartPosSync();
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| 78 |
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| 79 | void StartRelPos(LWORDS_t pos);
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| 80 | void StartAbsPos(LWORDS_t pos);
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| 81 |
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| 82 | void SetTimeoutTime(LWORD_t ms);
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| 83 | void ReqTimeoutTime();
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| 84 |
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| 85 | void EnableTimeout(bool enable=true, LWORDS_t ms=-1);
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| 86 |
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| 87 | void StopMotor();
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| 88 |
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| 89 | int IsPositioning() { return fPosActive; }
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| 90 |
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| 91 | double GetTime();
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| 92 | double GetMjd();
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| 93 |
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| 94 | double GetPdoTime();
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| 95 | double GetPdoMjd();
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| 96 |
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| 97 | LWORDS_t GetPdoPos() { return fPdoPos; }
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| 98 |
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| 99 | LWORDS_t GetPos() { return fPos; }
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| 100 | LWORDS_t GetVel() { return fVel; }
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| 101 | LWORD_t GetVelRes() { return fVelRes; } // Velocity units (would be 100 for %)
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| 102 |
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| 103 | void HandleError();
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| 104 |
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| 105 | ClassDef(Macs, 0)
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| 106 | };
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| 107 |
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| 108 | #endif
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