1 | #ifndef MACS_H
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2 | #define MACS_H
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4 | #include <TObject.h>
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6 | #include "nodedrv.h"
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7 | #include "base/timer.h"
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9 | class Macs : public NodeDrv, public TObject
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10 | {
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11 | private:
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12 | BYTE_t fMacId;
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13 |
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14 | LWORD_t fVelRes;
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15 | LWORDS_t fVel;
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16 |
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17 | LWORDS_t fPos;
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18 | Timer fPosTime;
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19 |
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20 | LWORD_t fRes; // Encoder resolution
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21 |
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22 | LWORDS_t fPdoPos;
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23 | Timer fPdoTime;
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24 |
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25 | BYTE_t fPosActive;
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26 | BYTE_t fRpmActive;
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27 |
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28 | TTimer *fTimeout;
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29 | Bool_t fTimerOn;
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30 | LWORD_t fGuardTime;
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31 | double fTimeoutTime;
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32 |
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33 | LWORD_t string(BYTE_t b0=0, BYTE_t b1=0, BYTE_t b2=0, BYTE_t b3=0)
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34 | {
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35 | return (LWORD_t)(b0<<24 | b1<<16 | b2<<8 | b3);
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36 | }
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37 |
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38 | void ResetTimeout();
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39 | Bool_t HandleTimer(TTimer *t);
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40 |
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41 | public:
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42 | Macs(const BYTE_t nodeid, const char *name=NULL, MLog &out=gLog);
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43 | virtual ~Macs();
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44 |
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45 | void InitDevice(Network *);
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47 | //void StartDevice();
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48 | void StopDevice();
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49 |
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50 | void HandleSDO(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t val, timeval_t *tv);
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51 | void HandleSDOOK(WORD_t idx, BYTE_t subidx);
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52 | void HandleSDOError(LWORD_t data) { NodeDrv::HandleSDOError(data); }
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53 |
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54 | void HandlePDO1(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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55 | void HandlePDO2(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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56 |
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57 | void SendMsg(BYTE_t data[6]);
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58 | void SendMsg(BYTE_t d0=0, BYTE_t d1=0, BYTE_t d2=0,
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59 | BYTE_t d3=0, BYTE_t d4=0, BYTE_t d5=0);
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60 |
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61 | void ReqPos();
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62 | void ReqVel();
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63 | //void ReqAxEnd();
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64 | void ReqVelRes();
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65 | void ReqRes();
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66 | void SetHome(LWORDS_t pos=0, WORD_t maxtime=25);
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67 | void SetAcceleration(LWORD_t acc);
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68 | void SetDeceleration(LWORD_t dec);
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69 | void SetVelocity(LWORD_t vel);
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70 | void SetNoWait(BYTE_t flag=TRUE);
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71 | void SetRpmMode(BYTE_t mode=TRUE);
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72 | void SetRpmVelocity(LWORDS_t cvel);
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73 | void SetPDO1On(BYTE_t flag=TRUE);
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74 | void SetPosEndswitch(LWORDS_t val);
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75 | void SetNegEndswitch(LWORDS_t val);
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76 |
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77 | void EnableEndswitches(bool neg=true, bool pos=true);
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78 |
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79 | void StartVelSync();
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80 | void StartPosSync();
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81 |
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82 | void StartRelPos(LWORDS_t pos);
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83 | void StartAbsPos(LWORDS_t pos);
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84 |
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85 | void SetTimeoutTime(LWORD_t ms);
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86 | void ReqTimeoutTime();
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88 | void EnableTimeout(bool enable=true, LWORDS_t ms=-1);
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89 |
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90 | void StopMotor();
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91 |
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92 | int IsPositioning() { return fPosActive; }
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94 | double GetTime();
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95 | double GetMjd();
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97 | double GetPdoTime();
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98 | double GetPdoMjd();
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99 |
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100 | LWORDS_t GetPdoPos() { return fPdoPos; }
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101 |
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102 | LWORDS_t GetPos() { return fPos; }
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103 | LWORDS_t GetVel() { return fVel; }
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104 | LWORD_t GetVelRes() { return fVelRes; } // Velocity units (would be 100 for %)
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105 | LWORD_t GetRes() { return fRes; } // Encoder resolution
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106 |
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107 | void HandleError();
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108 |
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109 | ClassDef(Macs, 0)
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110 | };
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111 |
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112 | #endif
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