| 1 | #ifndef COSY_ShafTEncoder
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| 2 | #define COSY_ShafTEncoder
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| 4 | #ifndef COSY_NodeDrv
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| 5 | #include "nodedrv.h"
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| 6 | #endif
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| 8 | #ifndef MARS_MTime
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| 9 | #include "MTime.h"
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| 10 | #endif
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| 11 |
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| 12 | class Macs;
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| 13 | class TGLabel;
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| 15 | class ShaftEncoder : public NodeDrv
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| 16 | {
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| 17 | private:
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| 18 | LWORDS_t fPos; // ticks
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| 19 | WORDS_t fVel; // ticks per 5ms
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| 20 | WORDS_t fAcc; // ticks per 25ms^2
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| 21 | WORDS_t fTurn; // Number of turn
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| 22 | LWORD_t fTicks; // Number of ticks per turn
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| 23 | WORD_t fTurns; // Number of possible turns
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| 24 |
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| 25 | TGLabel *fLabel; //
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| 26 | LWORDS_t fUpdPos; // ticks
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| 27 |
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| 28 | bool fPosHasChanged; //!
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| 29 |
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| 30 | MTime fTime;
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| 31 | MLog *fReport;
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| 32 |
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| 33 | Macs *fMotor;
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| 34 | Int_t fOffset;
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| 35 |
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| 36 | void HandlePDOType0(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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| 37 | void HandlePDOType1(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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| 38 | void HandlePDOType2(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
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| 39 |
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| 40 | void ReqPos();
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| 41 |
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| 42 | void Init();
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| 43 | void CheckConnection();
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| 44 | // void CheckTwin(Int_t diff) const;
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| 45 |
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| 46 | public:
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| 47 | ShaftEncoder(const BYTE_t nodeid, const char *name=NULL, MLog &out=gLog);
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| 48 |
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| 49 | void StopDevice();
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| 50 |
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| 51 | void SetDisplay(TGLabel *label) { fLabel = label; }
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| 52 | void SetMotor(Macs *m) { fMotor = m; }
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| 53 | //void SetTwin(ShaftEncoder *se) { fTwin = se; }
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| 54 |
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| 55 | void HandleSDO(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t val, timeval_t *tv);
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| 56 | void HandleSDOOK(WORD_t idx, BYTE_t subidx, LWORD_t data, timeval_t *tv);
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| 57 | /*
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| 58 | void HandleSDOOK(WORD_t idx, BYTE_t subidx, timeval_t *tv) { NodeDrv::HandleSDOOK(idx, subidx, tv); }
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| 59 | void HandleSDOError(LWORD_t data) { NodeDrv::HandleSDOError(data); }
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| 60 | */
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| 61 | void HandlePDO1(BYTE_t *data, timeval_t *tv) { HandlePDOType2(data, tv); }
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| 62 | void HandlePDO2(BYTE_t *data, timeval_t *tv) { HandlePDOType2(data, tv); }
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| 63 |
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| 64 | LWORDS_t GetPos() const { return IsZombieNode() ? 0 : fPos+fTurn*fTicks; } // FIXME? 0?
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| 65 | LWORD_t GetPhysRes() const { return fTicks; }
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| 66 | Int_t GetOffset() const { return fOffset; }
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| 67 | void SetOffset(Int_t off) { fOffset = off; }
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| 68 |
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| 69 | double GetMjd();
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| 70 |
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| 71 | void SetPreset(LWORD_t pre=0);
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| 72 |
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| 73 | void DisplayVal();
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| 74 |
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| 75 | bool PosHasChanged() const { return fPosHasChanged; }
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| 76 | void ResetPosHasChanged() { fPosHasChanged = false; }
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| 77 |
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| 78 | void SetReport(MLog *log) { fReport = log; }
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| 79 |
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| 80 | ClassDef(ShaftEncoder, 0)
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| 81 | };
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| 82 |
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| 83 | #endif
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