Changeset 1675 for trunk/MagicSoft/Cosy


Ignore:
Timestamp:
12/11/02 20:41:04 (22 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
2 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r1532 r1675  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2002/11/12 - Thomas Bretz (LaPalma):
     3
     4    * aposs/Manual.m:
     5      - fixed a bug which caused the drive to shake in case is was
     6        switched on again after an emergency switch off
     7
     8
     9 
    210 2002/09/24 - Thomas Bretz (LaPalma):
    311
  • trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/Manual.m

    r1565 r1675  
    44/*                                                                         */
    55kVERSION    = 0   /*                                                       */
    6 kSUBVERSION = 1   /*                                                       */
     6kSUBVERSION = 2   /*                                                       */
    77/*                                                                         */
    88/*  HISTORY:                                                               */
     9/*                                                                         */
     10/*   * V0.2:                                                               */
     11/*       - fixed a bug, shaking the telescope switching on again after an  */
     12/*         emergency stop                                                  */
    913/*                                                                         */
    1014/*   * V0.1:                                                               */
     
    7478SET VELMAX     3000          /* Motor: Maximum revolutions per minute      */
    7579SET POSERR     1500          /* Maximum tolarable Position error (qc) 0.1° */
    76 SET RAMPMIN   10000         /* Shortest Ramp 10s                          */
     80SET RAMPMIN   10000          /* Shortest Ramp 10s                          */
    7781
    7882/*----------------*/
     
    148152/*-------------------------------------------------------------------------*/
    149153if (get cannr==1) or (get cannr==3) then
    150    cvel 0
    151    cstart
    152154   print "Starting..."             
    153155else         
     156   /*motor off /* switch off motor controlling: No 'Schleppfehler' */
    154157   print "Synchronizing..."             
     158   motor on
    155159   syncv
    156 endif
    157           
     160endif     
     161         
    158162mainloop:       
    159163   fuse  = in (kIoModule+1)
    160164   emcy  = in (kIoModule+2)
    161165   vltg  = in (kIoModule+3)
    162    mode  = in (kIoModule+4)
     166   mode  = in (kIoModule+4)   
     167   
    163168   if (get cannr==1) or (get cannr==2) then
    164169       ready = in 1
    165170   elseif get cannr==3 then
    166       ready = in (kIoModule+5)
     171       ready = in (kIoModule+5)
    167172   endif   
    168173       
     
    190195      print "DKC not ready... setting RF=AH=0!"
    191196      out 1 0
    192       out 2 0
    193       cvel 0   
    194       RF = 0           
    195       waitt 1000       
     197      out 2 0   
     198      RF = 0
     199      motor off
     200      waitt 1000
    196201      goto mainloop   
    197202   elseif (ready==1) and (RF==0) then
     
    200205       * After switching on power wait at least 300ms until
    201206       * control changed state 'bb' to 'ab'
    202        */   
    203       cvel 0
     207       */
     208      cvel 0 
    204209      waitt 300
    205210      out 1 0
    206211      out 2 0
    207       waitt 100
    208       def origin
     212      motor off     
     213      waitt 100
    209214      out 1 1
    210215      out 2 1                                 
    211216      RF = 1
    212217      waitt 100
     218      motor on
     219      cstart
     220      /*waitt 100*/
    213221   elseif (ready==0) or (RF==0) then
    214222      goto mainloop
     
    216224/*       
    217225   if (get cannr==2) then
    218       print "M:", mapos, " ", mavel, "  S: ", apos, " ", avel, "  C:", cpos
    219       waitt 500     
     226      print apos, " ", mapos, "  ", avel," ", mavel
     227      waitt 500
    220228      goto mainloop
    221229   endif       
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.