Changeset 1699 for trunk


Ignore:
Timestamp:
01/08/03 17:21:33 (22 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
1 added
12 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/.cosyrc

    r909 r1699  
    1212Zd_Min[Deg]:   -70.0
    1313Zd_Max[Deg]:   +70.0
     14
     15Az_GearRatio[U_mot/U_tel]: 5891.7
     16Zd_GearRatio[U_mot/U_tel]: 2475.6
     17
     18Az_ResRE[re/U_mot]: 500
     19Zd_ResRE[re/U_mot]: 500
     20
     21Az_Id-MAC1: 1
     22Az_Id-MAC2: 3
     23Zd_Id-MAC:  2
     24
     25Zd_Id-MAC1: 4
     26Zd_Id-MAC2: 5
     27Az_Id-MAC:  6
     28
     29
     30

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r1675 r1699  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2
     3 2003/01/08 - Thomas Bretz:
     4 
     5   * bending.txt:
     6     - added (preliminary)
     7
     8   * .cosyrc:
     9     - added
     10        > Az_GearRatio[U_mot/U_tel]: 5891.7
     11        > Zd_GearRatio[U_mot/U_tel]: 2475.6
     12        > Az_ResRE[re/U_mot]: 500
     13        > Zd_ResRE[re/U_mot]: 500
     14        > Az_Id-MAC1: 1
     15        > Az_Id-MAC2: 3
     16        > Zd_Id-MAC:  2
     17        > Zd_Id-MAC1: 4
     18        > Zd_Id-MAC2: 5
     19        > Az_Id-MAC:  6
     20
     21   * Makefile:
     22     - removed cosy.so
     23
     24   * Makefile.conf.linux-gnu:
     25     - removed optimization (causes problems) --> TO BE FIXED
     26
     27   * candrv/canopen.h:
     28     - added return value to WaitForSDO
     29
     30   * devdrv/macs.cc:
     31     - fixed a typo
     32
     33   * gui/MGCosy.cc:
     34     - added 'Reset Bending'
     35
     36   * main/MBending.[h,cc]
     37     - added Reset
     38     - fixed a problem with the units in the correction
     39     - added CorrectBack functions
     40
     41   * main/MCosy.[h,cc]:
     42     - changed the bahaviour in case no MAC3 is found
     43     - fixed that the MAC3 didn't synchronize anymore
     44     - added the bending correction to the displayed position
     45     - added a workaround for the wrong (0) Gear Ratios --> TO BE FIXED
     46     - added Reset Bending
     47     - changed the MAC and SE Id to be a resource value (from .cosyrc)
     48
     49
     50
    251 2002/11/12 - Thomas Bretz (LaPalma):
    352

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Makefile

    r1692 r1699  
    2121
    2222PROGRAMS = cosy starg
    23 SOLIB    = cosy.so
     23SOLIB    =
    2424CINT     = M
    2525INCLUDES = -I. -Imain  -Ibase -Icandrv -Iincl -Igui -Ivideodev -Icatalog

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Makefile.conf.linux-gnu

    r1275 r1699  
    2020#
    2121
    22 OPTIM    = -O2 -Wall -fno-rtti -fno-exceptions -fPIC -Wtraditional -Wpointer-arith -Wcast-align -Wwrite-strings -Wconversion -Wstrict-prototypes -Wmissing-prototypes -Wnested-externs -Woverloaded-virtual -D_REENTRANT
     22#-O2
     23OPTIM    = -Wall -fno-rtti -fno-exceptions -fPIC -Wtraditional -Wpointer-arith -Wcast-align -Wwrite-strings -Wconversion -Wstrict-prototypes -Wmissing-prototypes -Wnested-externs -Woverloaded-virtual -D_REENTRANT
    2324DEBUG    = -g
    2425

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/vmodican.cc

    r1275 r1699  
    940940        exit(1);                       // open module
    941941    }
     942
    942943    Reset();
    943944    EnableFifo();                      // connect to host (in interrupt mode)

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.cc

    r1690 r1699  
    182182        case 0:
    183183            lout << ddev(MLog::eGui);
    184             lout << "- Relative positioning started (" << GetNodeName() << ")" << endl;
     184            lout << "- Absolute positioning started (" << GetNodeName() << ")" << endl;
    185185            lout << edev(MLog::eGui);
    186186            return;
    … …  
    188188        case 1:
    189189            lout << ddev(MLog::eGui);
    190             lout << "- Absolute positioning started (" << GetNodeName() << ")" << endl;
     190            lout << "- Relative positioning started (" << GetNodeName() << ")" << endl;
    191191            lout << edev(MLog::eGui);
    192192            return;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.cc

    r1690 r1699  
    5151    kPB_DECm,
    5252    kPB_LoadBending,
     53    kPB_ResetBending,
    5354    kPB_CALIBSE
    5455};
    … …  
    337338    but = new TGTextButton(tf4, "TPoint", kPB_TPOINT);
    338339    but->Resize(80, 25);
    339     but->Move(25, 197);
     340    but->Move(25, 190);
    340341    but->SetToolTipText("Trigger writing a tpoint coordinate pair.");
    341342    but->Associate(this);
    … …  
    351352    but = new TGTextButton(tf4, "Load", kPB_LoadBending);
    352353    but->Resize(80, 25);
    353     but->Move(25, 227);
     354    but->Move(25, 220);
    354355    but->SetToolTipText("Load bending corrections from file 'bending.txt'");
     356    but->Associate(this);
     357    fList->Add(but);
     358
     359    but = new TGTextButton(tf4, "Reset", kPB_ResetBending);
     360    but->Resize(80, 25);
     361    but->Move(25, 250);
     362    but->SetToolTipText("Reset bending correction (coefficients=0)");
    355363    but->Associate(this);
    356364    fList->Add(but);
    … …  
    681689    fVelocity->Update(vel);
    682690    UpdateOffset(off);
    683    
    684691
    685692#define kError     0x01
    … …  
    962969                fQueue->Proc(WM_LOADBENDING, NULL);
    963970                return kTRUE;
     971            case kPB_ResetBending:
     972                fQueue->Proc(WM_RESETBENDING, NULL);
     973                return kTRUE;
    964974
    965975            default:

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MBending.cc

    r1393 r1699  
    77
    88ClassImp(MBending);
     9
     10void MBending::Reset()
     11{
     12    fIa   = 0;
     13    fIe   = 0;
     14    fCa   = 0;
     15    fAn   = 0;
     16    fAw   = 0;
     17    fNrx  = 0;
     18    fNry  = 0;
     19    fCrx  = 0;
     20    fCry  = 0;
     21    fNpae = 0;
     22    fEces = 0;
     23    fAces = 0;
     24    fEcec = 0;
     25    fAcec = 0;
     26}
    927
    1028void MBending::Load(const char *name)
    … …  
    141159    p += NPAE;
    142160
    143     const AltAz I(fIe*kDeg2Rad, fIa*kDeg2Rad);
     161    const AltAz I(fIe/**kDeg2Rad*/, fIa/**kDeg2Rad*/);
    144162    p += I;
     163
     164    return p;
     165}
     166
     167AltAz MBending::CorrectBack(const AltAz &aa) const
     168{
     169    // Correct [rad]
     170    // zdaz    [rad]
     171    AltAz p = aa;
     172
     173    const AltAz CES(-fEces*kDeg2Rad*sin(p.Alt()), -fAces*kDeg2Rad*sin(p.Az()));
     174    const AltAz CEC(-fEcec*kDeg2Rad*cos(p.Alt()), -fAcec*kDeg2Rad*cos(p.Az()));
     175    p -= CES;
     176    p -= CEC;
     177
     178    const AltAz CRX(-fCrx*kDeg2Rad*sin(p.Az()-p.Alt()),  fCrx*kDeg2Rad*cos(p.Az()-p.Alt())/cos(p.Alt()));
     179    const AltAz CRY(-fCry*kDeg2Rad*cos(p.Az()-p.Alt()), -fCry*kDeg2Rad*sin(p.Az()-p.Alt())/cos(p.Alt()));
     180    p -= CRX;
     181    p -= CRY;
     182
     183    const AltAz NRX(fNrx*kDeg2Rad*sin(p.Alt()), -fNrx*kDeg2Rad);
     184    const AltAz NRY(fNry*kDeg2Rad*cos(p.Alt()), -fNry*kDeg2Rad*tan(p.Alt()));
     185    p -= NRX;
     186    p -= NRY;
     187
     188    const AltAz AW( fAw*kDeg2Rad*sin(p.Az()), -fAw*kDeg2Rad*cos(p.Az())*tan(p.Alt()));
     189    const AltAz AN(-fAn*kDeg2Rad*cos(p.Az()), -fAn*kDeg2Rad*sin(p.Az())*tan(p.Alt()));
     190    p -= AW;
     191    p -= AN;
     192
     193    const AltAz CA(0, -fCa*kDeg2Rad/cos(p.Alt()));
     194    p -= CA;
     195
     196    const AltAz NPAE(0, -fNpae*kDeg2Rad*tan(p.Alt()));
     197    p -= NPAE;
     198
     199    const AltAz I(fIe/**kDeg2Rad*/, fIa/**kDeg2Rad*/);
     200    p -= I;
    145201
    146202    return p;
    … …  
    156212}
    157213
     214ZdAz MBending::CorrectBack(const ZdAz &zdaz) const
     215{
     216    // Correct [rad]
     217    // zdaz    [rad]
     218    AltAz p(TMath::Pi()/2-zdaz.Zd(), zdaz.Az());
     219    AltAz c = CorrectBack(p);
     220    return ZdAz(TMath::Pi()/2-c.Alt(), c.Az());
     221}
     222
    158223void MBending::SetParameters(const Double_t *par, Int_t n=14)
    159224{

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MBending.h

    r1393 r1699  
    5252    void Save(const char *name);
    5353
     54    void Reset();
     55
    5456    ZdAz  Correct(const ZdAz &zdaz) const;
    5557    AltAz Correct(const AltAz &aaz) const;
     58
     59    ZdAz  CorrectBack(const ZdAz &zdaz) const;
     60    AltAz CorrectBack(const AltAz &aaz) const;
    5661
    5762    ZdAz operator()(const ZdAz &zdaz) const { return Correct(zdaz); }

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.cc

    r1691 r1699  
    378378    // FIXME: Correct by fOffset ?
    379379
    380     if (!(fMac1 && fMac2 && fMac3))
     380    if (!(fMac1 && fMac2))
    381381    {
    382382        cout << "SetPosition: No MACS!" << endl;
    … …  
    395395    // const ZdAz dest = CorrectTarget(src, dst);
    396396    //
    397     const ZdAz dest = fBending(dst)*16384/2/TMath::Pi();
     397    const ZdAz bend = fBending(dst);
     398    const ZdAz dest = bend*16384/2/TMath::Pi();
    398399
    399400    lout << "Positioning to Target..." << endl;
    400     //cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    401     //cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
     401    cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
     402    cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
     403    cout << "Bend'd Dest   Zd: " << Rad2SE(bend.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(bend.Az())  << "se" << endl;
    402404    cout << "Shortest Dest Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    403405
    … …  
    450452
    451453        /*
    452          cout << " + " << cdzd << " " << cdaz << endl;
     454         cout << " + " << (int)cdzd << " " << (int)cdaz << endl;
    453455         cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
    454456         cout << " +       dZd=" << setw(6) << cd.Zd() << "se  dAz=" << setw(6) << cd.Az() << "se" << endl;
    455457         cout << " +       dZd=" << setw(6) << rd.Zd() << "re  dAz=" << setw(6) << rd.Az() << "re" << endl;
    456          */
     458         cout << " + Ratio: Zd=" << setw(6) << kGearRatio.X()  << "se   Az=" << setw(6) << kGearRatio.Y()  << "se" << endl;
     459        */
    457460
    458461        //
    … …  
    653656    fRaDec = dst;
    654657
    655     if (!(fMac1 && fMac2 && fMac3))
     658    if (!(fMac1 && fMac2))
    656659        return;
    657660
    … …  
    855858                fAz->SetPreset(za.Az());
    856859
    857             cout << "WM_Polaris: done. (return 0xaffe)" << endl;
     860            cout << "WM_Calib: done. (return 0xaffe)" << endl;
    858861        }
    859862        return (void*)0xaffe;
    … …  
    914917        cout << "WM_LoadBending: done. (return 0xbe0d)" << endl;
    915918        return (void*)0xbe0d;
     919
     920    case WM_RESETBENDING:
     921        cout << "WM_ResetBending: START" << endl;
     922        fBending.Reset();
     923        cout << "WM_ResetBending: done. (return 0xbe0e)" << endl;
     924        return (void*)0xbe0e;
    916925
    917926    case WM_CALCALTAZ:
    … …  
    9951004        resseaz = env.GetValue("Az_ResSE[se/U_mot]", 16384);
    9961005
     1006    /* WORKAROUND !!!!!!!!!!!!! FIXME !!!!!!!!!!! */
     1007    resrezd = 500;
     1008    resreaz = 500;
     1009
    9971010    kGearRatio.Set (gzd*resrezd/ressezd, gaz*resreaz/resseaz);  //[re/se]
    9981011    kGearRatio2.Set(gzd*resrezd/360.0,   gaz*resreaz/360.0);    //[re/deg]
    9991012    cout << "done." << endl;
     1013
     1014    cout << "Setting Gear Ratios:" << endl;
     1015    cout << "--------------------" << endl;
     1016    cout << " X: " << gzd << "*" << resrezd << "/" << ressezd << "=" << kGearRatio.X() << endl;
     1017    cout << " Y: " << gaz << "*" << resreaz << "/" << resseaz << "=" << kGearRatio.Y() << endl;
    10001018}
    10011019
    10021020void MCosy::TalkThread()
    10031021{
    1004     if (!(fMac1 && fMac2 && fMac3))
     1022    if (!(fMac1 && fMac2))
    10051023        return;
    10061024
    10071025    fMac1->ReqPos();
    10081026    fMac2->ReqPos();
     1027
     1028    if (fMac3)
     1029    {
     1030        const int res = fMac3->GetVelRes();
     1031
     1032        fMac3->SetVelocity(res);
     1033        fMac3->SetAcceleration(res);
     1034        fMac3->SetDeceleration(res);
     1035        fMac3->StartPosSync();
     1036    }
     1037
     1038    fMac1->EnableTimeout(kTRUE, 500);
     1039    fMac2->EnableTimeout(kTRUE, 500);
     1040
     1041    if (!(fZd1 && fZd2 && fAz))
     1042        return;
     1043
     1044    /*
     1045    //
     1046    // Start the Network
     1047    //
     1048    cout << "Reading configuration file..." << flush;
     1049    TEnv env(".cosyrc");
     1050    cout << "done." << endl;
    10091051
    10101052    const int res = fMac3->GetVelRes();
    … …  
    10131055    fMac3->SetAcceleration(res);
    10141056    fMac3->SetDeceleration(res);
    1015 
    1016     fMac1->EnableTimeout(kTRUE, 500);
    1017     fMac2->EnableTimeout(kTRUE, 500);
    1018 
    1019     if (!(fZd1 && fZd2 && fAz))
    1020         return;
    1021 
    1022     /*
    1023     //
    1024     // Start the Network
    1025     //
    1026     cout << "Reading configuration file..." << flush;
    1027     TEnv env(".cosyrc");
    1028     cout << "done." << endl;
    1029 
    1030     const int res = fMac3->GetVelRes();
    1031 
    1032     fMac3->SetVelocity(res);
    1033     fMac3->SetAcceleration(res);
    1034     fMac3->SetDeceleration(res);
    1035 
    1036     fMac3->StartPosSync();
    10371057
    10381058    cout << "Going Home..." << endl;
    … …  
    12241244    if (fAz)  fAz->DisplayVal();
    12251245
    1226     ZdAz ist = GetSePos()*(360.0/16384.0); // [se]
    1227 
    1228     fWin->Update(ist, fTrackingError/kGearRatio2,
     1246    ZdAz seist = GetSePos()*2*TMath::Pi()/16384; // [se]
     1247    ZdAz bendist = fBending.CorrectBack(seist);
     1248
     1249    fWin->Update(bendist*(360.0/2/TMath::Pi()), fTrackingError/kGearRatio2,
    12291250                 fVelocity, fOffset/*/kGearRatio2*/,
    12301251                 fStatus);
    … …  
    12971318}
    12981319
    1299 void MCosy::Constructor()
     1320// --------------------------------------------------------------------------
     1321//
     1322// Disable the synchronization by using a negative CAN Id for id2.
     1323//
     1324void MCosy::Constructor(Int_t id1, Int_t id2, Int_t id3,
     1325                        Int_t id4, Int_t id5, Int_t id6)
    13001326{
    13011327    //
    … …  
    13041330    lout << "- Setting up network." << endl;
    13051331
    1306     fMac1=new Macs(1, "Mac.1/Az",      lout);
    1307     fMac3=new Macs(2, "Mac.3/Az-Sync", lout);
    1308     fMac2=new Macs(3, "Mac.2/Zd",      lout);
    1309 
    1310     fZd1=new ShaftEncoder(5, "SE.5/Zd1", lout);
    1311     fZd2=new ShaftEncoder(6, "SE.6/Zd2", lout);
    1312     fAz =new ShaftEncoder(7, "SE.7/Az",  lout);
     1332    fMac1=new Macs(id1, "Mac/Az",      lout);
     1333    fMac2=new Macs(id3, "Mac/Zd",      lout);
     1334    if (id2>=0)
     1335        fMac3=new Macs(id2, "Mac/Az-Sync", lout);
     1336
     1337    fZd1=new ShaftEncoder(id4, "SE/Zd1", lout);
     1338    fZd2=new ShaftEncoder(id5, "SE/Zd2", lout);
     1339    fAz =new ShaftEncoder(id6, "SE/Az",  lout);
    13131340
    13141341    lout << "- Connecting devices to network." << endl;
    … …  
    13191346    SetNode(fMac1);
    13201347    SetNode(fMac2);
    1321     SetNode(fMac3);
     1348    if (id2>=0)
     1349        SetNode(fMac3);
    13221350    SetNode(fZd1);
    13231351    SetNode(fZd2);
    … …  
    13401368}
    13411369
    1342 void MCosy::ConstructorSE()
     1370void MCosy::ConstructorSE(Int_t id4, Int_t id5, Int_t id6)
    13431371{
    13441372    //
    … …  
    13471375    lout << "- Setting up network." << endl;
    13481376
    1349     fZd1=new ShaftEncoder(5, "SE.5/Zd1", lout);
    1350     fZd2=new ShaftEncoder(6, "SE.6/Zd2", lout);
    1351     fAz =new ShaftEncoder(7, "SE.7/Az",  lout);
     1377    fZd1=new ShaftEncoder(id4, "SE/Zd1", lout);
     1378    fZd2=new ShaftEncoder(id5, "SE/Zd2", lout);
     1379    fAz =new ShaftEncoder(id6, "SE/Az",  lout);
    13521380
    13531381    lout << "- Connecting devices to network." << endl;
    … …  
    13831411    lout << "- Setting up network." << endl;
    13841412
    1385     /*
    1386     fMac1=new Macs(1, "Mac.1/Az",      lout);
    1387     fMac2=new Macs(2, "Mac.2/Zd",      lout);
    1388     fMac3=new Macs(3, "Mac.3/Az-Sync", lout);
    1389 
    1390     fZd1=new ShaftEncoder(4, "SE.4/Zd1", lout);
    1391     fZd2=new ShaftEncoder(5, "SE.5/Zd2", lout);
    1392     fAz =new ShaftEncoder(6, "SE.6/Az",  lout);
    1393 
    1394     lout << "- Connecting devices to network." << endl;
    1395 
    1396     //
    1397     // Connect the devices to the network
    1398     //
    1399     SetNode(fMac1);
    1400     SetNode(fMac2);
    1401     SetNode(fMac3);
    1402     SetNode(fZd1);
    1403     SetNode(fZd2);
    1404     SetNode(fAz);
    1405     */
    14061413    //
    14071414    // Create Gui Event timer and Gui
    … …  
    14121419    lout << "- Starting GUI." << endl;
    14131420    fWin=new MGCosy(this, gClient->GetRoot(), 1, 1);
    1414     /*
    1415     fAz->SetDisplay(fWin->GetLabel1());
    1416     fZd1->SetDisplay(fWin->GetLabel2());
    1417     fZd2->SetDisplay(fWin->GetLabel3());
    1418     */
     1421
    14191422    lout.SetOutputGui(fWin->GetLog(), kTRUE);
    14201423}
    14211424
    14221425MCosy::MCosy(int mode, const char *dev, const int baud, MLog &out)
    1423 : Network(dev, baud, out), fTracking(kFALSE)
    1424 {
     1426: Network(dev, baud, out), fZd1(0), fZd2(0), fAz(0), fMac1(0), fMac2(0), fMac3(0), fTracking(kFALSE)
     1427{
     1428    TEnv env(".cosyrc");
     1429    const Int_t id1 = env.GetValue("Az_Id-MAC1", 1); //1
     1430    const Int_t id2 = env.GetValue("Az_Id-MAC2", 2); //2
     1431    const Int_t id3 = env.GetValue("Zd_Id-MAC",  3); //3
     1432    const Int_t id4 = env.GetValue("Zd_Id-SE1",  4); //4
     1433    const Int_t id5 = env.GetValue("Zd_Id-SE2",  5); //5
     1434    const Int_t id6 = env.GetValue("Az_Id-SE",   6); //6
     1435
    14251436    lout << "- Program in ";
    14261437    switch (mode)
    … …  
    14281439    case 0:
    14291440        lout << "<<Stanard mode>>" << endl;
    1430         Constructor();
     1441        Constructor(id1, id2, id3, id4, id5, id6);
    14311442        break;
    14321443    case 1:
    14331444        lout << "<<SE mode>>" << endl;
    1434         ConstructorSE();
     1445        ConstructorSE(id4, id5, id6);
    14351446        break;
    14361447    default:

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.h

    r1691 r1699  
    1010#define kDEG ((char)0x9c)  // Linux 'ø'
    1111
    12 #define WM_WAIT        WM_NULL
    13 #define WM_PRESET      0x1000
    14 #define WM_POSITION    0x1001
    15 #define WM_TRACK       0x1002
    16 #define WM_STOP        0x1003
    17 #define WM_CALIB       0x1004
    18 #define WM_TPOINT      0x1005
    19 #define WM_NEWTRACK    0x1006
    20 #define WM_LOADBENDING 0x1007
    21 #define WM_CALCALTAZ   0x1008
     12#define WM_WAIT         WM_NULL
     13#define WM_PRESET       0x1000
     14#define WM_POSITION     0x1001
     15#define WM_TRACK        0x1002
     16#define WM_STOP         0x1003
     17#define WM_CALIB        0x1004
     18#define WM_TPOINT       0x1005
     19#define WM_NEWTRACK     0x1006
     20#define WM_LOADBENDING  0x1007
     21#define WM_RESETBENDING 0x1008
     22#define WM_CALCALTAZ    0x1009
    2223
    2324class ShaftEncoder;
    … …  
    125126    void WaitForEndMovement();
    126127
    127     void Constructor();
    128     void ConstructorSE();
     128    void Constructor(Int_t id1, Int_t id2, Int_t id3, Int_t id4, Int_t id5, Int_t id6);
     129    void ConstructorSE(Int_t id1, Int_t id2, Int_t id3);
    129130    void ConstructorDemo();
    130131
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.