Changeset 1760 for trunk/MagicSoft/Cosy


Ignore:
Timestamp:
02/16/03 17:02:06 (22 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
12 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r1759 r1760  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2003/02/16 - Thomas Bretz (La Palma):
     3
     4   * base/MStarList.h:
     5     - added default for mag to Add
     6
     7   * base/coord.h:
     8     - replaced kRadDeg by including MAGIC.h
     9   
     10   * base/timer.[h,cc]:
     11     - changed Now to call virtual function SetMjd
     12
     13   * gui/MGAccuracy.cc:
     14     - fixed a bug causing the display to display error%60
     15   
     16   * gui/MGCosy.[h,cc]:
     17     - added combo box for predifed positions
     18     - update display of time only when time changed
     19
     20   * gui/MGSkyPosition.[h,cc]:
     21     - added bright stars
     22     
     23   * main/MCosy.[h,cc]:
     24     - some changes to output
     25     - replaced HasZombie by a preliminary one
     26     - changed dT to 3s
     27     - removed time correction factor in Tracking algorithm
     28     - PRELIMINARY TalkThreadTracking
     29
     30
    231
    332 2003/02/14 - Thomas Bretz (La Palma):

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/MStarList.h

    r1691 r1760  
    2020        new (fStars[idx]) MStar(meanx, meany, mag);
    2121    }
    22     void Add(Double_t meanx, Double_t meany, Double_t mag)
     22    void Add(Double_t meanx, Double_t meany, Double_t mag=0)
    2323    {
    2424        AddAt(fStars.GetLast()+1, meanx, meany, mag);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/coord.h

    r1393 r1760  
    55#include <fstream.h>
    66
     7#include "MAGIC.h"
     8
    79/* pi/180:  degrees to radians */
    810const double kDeg2Rad = 0.017453292519943295769236907684886127134428718885417;
    911
    1012/* 180/pi:  radians to degrees */
    11 const double kRad2Deg = 57.295779513082320876798154814105170332405472466564;
     13//const double kRad2Deg = 57.295779513082320876798154814105170332405472466564;
    1214
    1315/* pi/2:  90 degrees in radians */

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/timer.cc

    r1759 r1760  
    1313    fMs = tv_usec;
    1414
     15    SetMjd((fMs+fSecs)/(60*60*24) + 40587);
     16
    1517    fSec  = tv_sec%60;
    1618    tv_sec /= 60;
    … …  
    2224    tv_sec /= 24;
    2325
    24     Set(tv_sec + 40587);
    25 
    26     fDiv = fmod((fMs+fSecs)/(60*60*24), 1.0);
     26//    fDiv = fmod((fMs+fSecs)/(60*60*24), 1.0);
    2727}
    28 
     28/*
    2929void Timer::Set(const long mjd)
    3030{
     31    SetMjd(mjd);
     32
    3133    //
    3234    // Express day in Gregorian calendar
    3335    //  (taken from slalib slaDjcl)
    3436    //
    35     fMjd = mjd;
    36 
    3737    const long jd   = mjd + 2400001;
    3838    const long n4   = (((((jd*4-17918)/146097)*6)/4+1)/2+jd-37)*4;
    … …  
    4343    fDay = (nd10%306)/10 + 1;
    4444}
    45 
     45*/
    4646void Timer::SetTimer(const struct timeval *tv)
    4747{
    … …  
    7777void Timer::SetMjd(double mjd)
    7878{
    79     Set((long)mjd);
     79    //
     80    // Express day in Gregorian calendar
     81    //  (taken from slalib slaDjcl)
     82    //
     83    fMjd = mjd;
     84
     85    const long jd   = (long)mjd + 2400001;
     86    const long n4   = (((((jd*4-17918)/146097)*6)/4+1)/2+jd-37)*4;
     87    const long nd10 = (((n4-237)%1461)/4)*10+5;
     88
     89    fYea = n4/1461 - 4712;
     90    fMon = ((nd10/306+2)%12) + 1;
     91    fDay = (nd10%306)/10 + 1;
    8092
    8193    fDiv = fmod(mjd, 1.0);
    … …  
    8496
    8597    mjd *= 24;
    86     fHor = (int)mjd;
     98    fHor = (int)fmod(mjd, 24);
    8799
    88100    mjd *= 60;
    89     fMin = (int)mjd;
     101    fMin = (int)fmod(mjd, 60);
    90102
    91103    mjd *= 60;
    92     fSec = (int)mjd;
     104    fSec = (int)fmod(mjd, 60);
    93105
    94     fMs = mjd * 1000;
     106    fMs = fmod(mjd * 1000, 1000);
    95107}
    96108

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/timer.h

    r1759 r1760  
    2222    char fDateStr[30];
    2323
    24     void Set(const long mjd);
     24    //void Set(const long mjd);
    2525
    2626public:
    … …  
    3636
    3737    double Now(); //[s]
    38     double GetMjd() const { return fMjd+fDiv; }
     38    double GetMjd() const { return fMjd/*+fDiv*/; }
    3939
    4040    virtual void SetMjd(double mjd);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGAccuracy.cc

    r1702 r1760  
    206206    int rs = (int)floor(fmod(dist, 60.));
    207207    dist /= 60.;
    208     int rm = (int)floor(fmod(dist, 60.));
     208    int rm = (int)dist;//floor(fmod(dist, 60.));
    209209
    210210    char txt[100];

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.cc

    r1758 r1760  
    1414#include <TGLabel.h>       // TGLabel
    1515#include <TGListBox.h>     // TGListBox
     16#include <TGComboBox.h>    // TGComboBox
    1617#include <TG3DLine.h>      // TGHorizontal3DLine (TGSplitter)
    1718#include <TGTextEntry.h>   // TGTextEntry
    … …  
    5354    kPB_LoadBending,
    5455    kPB_ResetBending,
    55     kPB_CALIBSE
     56    kPB_CALIBSE,
     57    kCB_PredefPos
     58
    5659};
    5760
    … …  
    306309}
    307310
     311void MGCosy::CreatePredefinedPos(TGCompositeFrame *tf1)
     312{
     313    TGComboBox *box = new TGComboBox(tf1, kCB_PredefPos);
     314    box->Resize(120, 20);
     315    box->Associate(this);
     316
     317    TGLayoutHints *lay = new TGLayoutHints(kLHintsLeft|kLHintsTop,
     318                                            27, 0, 200, 0);
     319    tf1->AddFrame(box, lay);
     320
     321    fList->Add(box);
     322    fList->Add(lay);
     323
     324    ifstream fin("prepos.txt");
     325    if (!fin)
     326    {
     327        cout << "ERROR: Predifined posiion in 'prepos.txt' not found." << endl;
     328        return;
     329    }
     330
     331    int i=0;
     332    while (!fin.eof())
     333    {
     334        TString str;
     335        Double_t zd, az;
     336        fin >> str >> zd >> az;
     337        box->AddEntry(str, i++);
     338
     339        fStarList.Add(zd, az);
     340    }
     341}
     342
    308343void MGCosy::CreateTabs(TGTab *fTab)
    309344{
    … …  
    317352    fCZdAz->Move(27, 105);
    318353    fList->Add(fCZdAz);
     354
     355    CreatePredefinedPos(tf1);
    319356
    320357    fCRaDec = new MGCoordinates(tf2, kETypeRaDec);
    … …  
    866903    time.Now();
    867904
     905    static char oldtxt[256];
     906
    868907    char text[256];
    869908
    … …  
    875914        dot[2] = 0;
    876915
    877     fUtc->SetText(new TGString(text));
    878 
     916    if (strcmp(oldtxt, text))
     917    {
     918        fUtc->SetText(new TGString(text));
     919        strcpy(oldtxt, text);
     920    }
     921
     922    static long oldmjd;
    879923    double mjd = time.GetMjd();
    880924
    881     sprintf(text, "%12.6f", mjd);
    882     fMjd->SetText(new TGString(text));
     925    if (oldmjd != 1000000*mjd)
     926    {
     927        sprintf(text, "%12.6f", mjd);
     928        fMjd->SetText(new TGString(text));
     929
     930        oldmjd = (long)(1000000*mjd);
     931    }
    883932
    884933    return mjd;
    … …  
    10981147        switch (GET_SUBMSG(msg))
    10991148        {
     1149        case kCM_COMBOBOX:
     1150            if (mp1==kCB_PredefPos)
     1151            {
     1152                MStar *pos = fStarList[mp2];
     1153                if (!pos)
     1154                    return kTRUE;
     1155                fCZdAz->SetCoordinates(ZdAz(pos->GetX(), pos->GetY()));
     1156            }
     1157            return kTRUE;
     1158
    11001159        case kCM_TAB:
    11011160            //cout << "Tab: " << mp1 << endl;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.h

    r1758 r1760  
    77
    88#ifndef MARS_MObservatory
    9 #include <MObservatory.h>
     9#include "MObservatory.h"
     10#endif
     11
     12#ifndef COSY_MStarList
     13#include "MStarList.h"
    1014#endif
    1115
    … …  
    6468    TGLabel       *fMjd;
    6569
     70    MStarList     fStarList;
     71
    6672    MGCoordinates *fCZdAz;
    6773    MGCoordinates *fCRaDec;
    … …  
    94100    void CreateLabel(TGCompositeFrame *f);
    95101    void CreateTabs(TGTab *fTab);
     102    void CreatePredefinedPos(TGCompositeFrame *tf1);
    96103
    97104    void StartPos();

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGSkyPosition.cc

    r1758 r1760  
    6969    InitArc(fSaturn,  1001, kYellow/*17*/, 16);
    7070
     71    for (int i=0; i<13; i++)
     72    {
     73        fStars[i] = new TArc(0, 0, 1);
     74        InitArc(fStars[i], 1001, kWhite, kWhite);
     75        fList->Add(fStars[i]);
     76    }
     77
    7178    for (int i=0; i<4; i++)
    7279    {
    … …  
    97104}
    98105
     106void MGSkyPosition::UpdateStars()
     107{
     108    RaDec stars[13];
     109
     110    // 32349   Sirius           -1.44 1.45    2.64      0.009   A0m
     111    stars[0] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  6, 45, 0), MObservatory::Dms2Rad(-16, 42, 0));
     112    // 30438   Canopus          -0.62 -5.53   95.88     0.164   F0Ib
     113    stars[1] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  6, 23, 0), MObservatory::Dms2Rad(-52, 41, 0));
     114    // 69673   Arcturus         -0.05 -0.31   11.25     1.239   K2IIIp
     115    stars[2] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 14, 15, 0), MObservatory::Dms2Rad( 19, 10, 0));
     116    stars[3] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 01, 37, 6), MObservatory::Dms2Rad(-57, 14, 0));
     117    stars[4] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 12, 26, 6), MObservatory::Dms2Rad(-63, 06, 0));
     118    stars[5] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 13, 25, 2), MObservatory::Dms2Rad(-11, 10, 0));
     119    stars[6] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  5, 14, 0), MObservatory::Dms2Rad(- 8, 12, 5));
     120    stars[7] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 19, 50, 0), MObservatory::Dms2Rad(- 8, 52, 6));
     121    stars[8] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 18, 37, 0), MObservatory::Dms2Rad( 38, 47, 0));
     122    stars[9] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  5, 16, 0), MObservatory::Dms2Rad( 46, 00, 0));
     123    stars[10] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  7, 39, 0), MObservatory::Dms2Rad(  5, 14, 0));
     124    stars[11] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad(  5, 55, 0), MObservatory::Dms2Rad(  7, 24, 0));
     125    stars[12] = RaDec(MObservatory::Hms2Rad( 19, 50, 0), MObservatory::Dms2Rad(  8, 52, 0));
     126
     127    for (int i=0; i<13; i++)
     128        SetDot(fStars[i], stars[i], 0);
     129
     130}
    99131void MGSkyPosition::InitText()
    100132{
    … …  
    327359    UpdatePlanet(kESaturn,  fSaturn);
    328360
     361    UpdateStars();
     362
    329363    RaDec radec = fSlaStar->CalcRaDecFast(pos*kDeg2Rad);
    330364

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGSkyPosition.h

    r1758 r1760  
    3535    TArc       *fSaturn;
    3636
     37    TArc       *fStars[13];
     38
    3739    TArc       *fSaturnRing;
    3840
    … …  
    6769    void SetDot(TArc *arc, RaDec &radec, Int_t off);
    6870
     71    void UpdateStars();
    6972    void UpdateText(Float_t zd, Float_t az);
    7073    void UpdatePlanet(Int_t planet, TArc *arc);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.cc

    r1758 r1760  
     1#include "MCosy.h"
    12#include "MCosy.h"
    23
    … …  
    307308    if (HasZombie())
    308309        return;
    309 
    310310    SetStatus(MCosy::kMoving);
    311311
    … …  
    408408
    409409    const ZdAz d = dst*kRad2Deg;
    410     if (d.Zd()<fMin.Zd() || d.Zd()>fMax.Zd() || d.Az()<fMin.Az() || d.Az()>fMax.Az())
    411     {
    412         lout << "ERROR: Requested Position not inside allowed range." << endl;
     410
     411    lout << "Target Position: " << d.Zd() << "deg, " << d.Az() << "deg (Zd/Az)" << endl;
     412
     413    if (d.Zd()<fMin.Zd() || d.Zd()>fMax.Zd())
     414    {
     415        lout << "ERROR: Requested Zenith Angle (" << d.Zd() << "deg) not ";
     416        lout << "inside allowed range." << endl;
     417        return kFALSE;
     418    }
     419
     420    if (d.Az()<fMin.Az() || d.Az()>fMax.Az())
     421    {
     422        lout << "ERROR: Requested Azimuth Angle (" << d.Az() << "deg) not ";
     423        lout << "inside allowed range." << endl;
    413424        return kFALSE;
    414425    }
    … …  
    445456    fZdAzSoll = dst;
    446457
    447     lout << "Positioning to Target..." << endl;
    448458    cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    449459    cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
    … …  
    451461    cout << "Shortest Dest Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    452462
    453     for (int i=0; i<10 && !(Break() || HasError()) && !HasZombie(); i++)
    454     {
     463    int i;
     464    for (i=0; i<10 && !(Break() || HasError()) && !HasZombie(); i++)
     465    {
     466
     467        lout << "Step #" << i << endl;
    455468        //
    456469        // Get Shaft Encoder Positions
    … …  
    491504        // at the same time
    492505        //
     506        lout << "SetVelocity" << endl;
    493507        if (i)
    494508            SetPosVelocity(1.0, 0.1, 0.1);
    495509        else
    496             SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.9, 0.5);
     510            SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.1, 0.3);
    497511
    498512        rd.Round();
    … …  
    511525        // repositioning (relative)
    512526        //
     527        lout << "Do Relative Positioning Done" << endl;
    513528        DoRelPos(rd, cdzd, cdaz);
     529
     530        lout << "Relative Positioning Done" << endl;
    514531    }
    515532
    516533    StopMovement();
    517     lout << "Warning: Requested position not reached." << endl;
     534    lout << "Warning: Requested position not reached (i=" << i << ")" << endl;
    518535    return FALSE;
    519536}
    … …  
    670687void MCosy::TrackPosition(const RaDec &dst) // ra, dec [rad]
    671688{
     689    lout << "Track Position: " << dst.Ra()*kRad2Deg/15 << "h, " << dst.Dec()*kRad2Deg << "deg (Ra/Dec)" << endl;
     690
    672691    SlaStars sla(fObservatory);
    673692
    … …  
    733752    // We want to reach the theoretical position exactly in about 0.5s
    734753    //
    735     const float dt = 1;  // 1 second
     754    // *OLD*const float dt = 1;  // 1 second
     755    const float dt = 3;  // 1 second
    736756    while (!(Break() || HasError()) && !HasZombie())
    737757    {
    … …  
    751771        dest *= kGearRatio;  // [re]
    752772
    753         if (d.Zd()<fMin.Zd() || d.Zd()>fMax.Zd() || d.Az()<fMin.Az() || d.Az()>fMax.Az())
     773        ZdAz min = fBending(fMin/kRad2Deg)*kRad2Deg;
     774        ZdAz max = fBending(fMax/kRad2Deg)*kRad2Deg;
     775
     776        if (d.Zd()<min.Zd() || d.Az()<min.Az())
    754777        {
    755778            lout << "ERROR: Calculated position for T+dt not inside allowed range." << endl;
     779            lout << "<  " << d.Zd() << " " << min.Zd() << "  " << d.Az() << " " << min.Az()  << endl;
     780            break;
     781        }
     782        if (d.Zd()>max.Zd() || d.Az()>max.Az())
     783        {
     784            lout << "ERROR: Calculated position for T+dt not inside allowed range." << endl;
     785            lout << ">  " <<  d.Zd() << " " << max.Zd() << "  " << d.Az() << " " << max.Az()  << endl;
    756786            break;
    757787        }
    … …  
    777807        // correct for the duration of RaDec2AltAz
    778808        //
    779         const ZdAz v = dest*60.0/(dt-(fMac2->GetTime()-sla));
     809        const ZdAz v = dest*60.0/(dt/*-(fMac2->GetTime()-sla)*/);
    780810
    781811        //
    … …  
    830860        //
    831861        usleep(50000); // 0.05s
     862        //usleep(500000); // 0.5s
    832863    }
    833864
    … …  
    876907bool MCosy::CheckNetwork()
    877908{
     909    return kTRUE;
    878910    //CheckConnections();
     911
    879912    if (HasZombie())
    880913    {
    … …  
    10341067        else
    10351068        {
     1069            cout << "HOME NOT ALLOWED... for Magic." << endl;
     1070            /*
    10361071            cout << "Going Home..." << endl;
    10371072            TEnv env(".cosyrc");
    … …  
    10531088            fMac2->ReqPos();
    10541089            fMac3->StopMotor();
     1090            */
    10551091        }
    10561092        cout << "WM_Home: done. (return 0x403e)" << endl;
    … …  
    10651101
    10661102            XY xy = *((XY*)mp);
    1067             RaDec rd(xy.X()*15., xy.Y());
     1103            RaDec rd(xy.X()*15., xy.Y()); // [deg]
    10681104
    10691105            ZdAz a0 = sla.CalcZdAz(rd*kDeg2Rad);
    … …  
    11091145
    11101146    cout << "Reading telescope range..." << flush;
    1111     const Double_t amin = env.GetValue("Az_Min", -90.0);
    1112     const Double_t zmin = env.GetValue("Zd_Min", -90.0);
     1147    const Double_t amin = env.GetValue("Az_Min[deg]", -74.5);
     1148    const Double_t zmin = env.GetValue("Zd_Min[deg]", -90.0);
    11131149    fMin.Set(zmin, amin);
    11141150
    11151151    cout << " Min: " << zmin << "deg  " << amin << "deg" << endl;
    11161152
    1117     const Double_t amax = env.GetValue("Az_Max", 318.0);
    1118     const Double_t zmax = env.GetValue("Zd_Max", 100.0);
     1153    const Double_t amax = env.GetValue("Az_Max[deg]", 318.0);
     1154    const Double_t zmax = env.GetValue("Zd_Max[deg]", 100.5);
    11191155    fMax.Set(zmax, amax);
    11201156
    … …  
    11551191        resseaz = env.GetValue("Az_ResSE[se/U_mot]", 16384);
    11561192
    1157     kGearRatio.Set (gzd*resrezd/ressezd, gaz*resreaz/resseaz);  //[re/se]
    1158     kGearRatio2.Set(gzd*resrezd/360.0,   gaz*resreaz/360.0);    //[re/deg]
     1193    kGearRatio.Set (gzd*resrezd*4/ressezd, gaz*resreaz*4/resseaz);  //[re/se]
     1194    kGearRatio2.Set(gzd*resrezd*4/360.0,   gaz*resreaz*4/360.0);    //[re/deg]
    11591195    cout << "done." << endl;
    11601196
    … …  
    11831219void MCosy::TalkThreadTracking()
    11841220{
    1185     if (fZd1->IsZombieNode() || fZd2->IsZombieNode() || fAz->IsZombieNode())
     1221    if (fZd1->IsZombieNode() && fZd2->IsZombieNode())
    11861222        return;
     1223
     1224    if (fAz->IsZombieNode())
     1225        return;
     1226
    11871227    if (!fMac1 || !fMac2)
    11881228        return;
     1229
     1230    lout << "Tracking Thread started..." << endl;
    11891231
    11901232    SlaStars sla(fObservatory);
    … …  
    12231265        {
    12241266            phca1 = fZd1->PosHasChanged();
    1225             phca2 = fZd2->PosHasChanged();
     1267//            phca2 = fZd2->PosHasChanged();
    12261268            phcaz = fAz->PosHasChanged();
    12271269            usleep(1);
    … …  
    12501292        // FIXME: I cannot take the avarage
    12511293        //
     1294        // FIXME
     1295        time.Zd(fZd1->GetMjd());
     1296        /* OLD*
    12521297        if (fZd1->GetMjd()>fZd2->GetMjd())
    12531298            time.Zd(fZd1->GetMjd());
    12541299        else
    12551300            time.Zd(fZd2->GetMjd());
     1301        */
    12561302        //time.Zd((fZd1->GetMjd()+fZd2->GetMjd())/2.0);
    12571303        time.Az(fAz->GetMjd());
    … …  
    12811327        }
    12821328
    1283         ZdAz soll(sollzd.Zd(), sollaz.Az());
     1329        ZdAz soll(sollzd.Zd(), sollaz.Az()); // [se]
    12841330        fZdAzSoll = fBending.CorrectBack(soll*2*TMath::Pi()/16384);
    12851331
    … …  
    16031649    lout << "- Starting GUI." << endl;
    16041650    fWin=new MGCosy(fObservatory, this, gClient->GetRoot(), 1, 1);
     1651}
     1652
     1653bool MCosy::HasZombie() const
     1654{
     1655    bool ses = fZd1->IsZombieNode() & fZd2->IsZombieNode();
     1656
     1657    return fMac1->IsZombieNode() | fMac2->IsZombieNode() | fAz->IsZombieNode() | ses;
    16051658}
    16061659

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.h

    r1758 r1760  
    161161    bool CheckNetwork();
    162162
     163    virtual bool HasZombie() const;
     164
    163165public:
    164166    MCosy(int mode, const char *dev, const int baud, MLog &out=gLog);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.