Index: trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/MAGIC II.exp =================================================================== --- trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/MAGIC II.exp (revision 9439) +++ trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/MAGIC II.exp (revision 9440) @@ -2,32 +2,28 @@ (* @PATH := '\/Kommunikation' *) -(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *) -PROGRAM Ethernet +(* @SYMFILEFLAGS := '2048' *) +PROGRAM EthernetIn VAR - Empfangszaehler :DINT; - Sendezaehler :DINT; - SendezaehlerZyklisch :DINT; - Ret_Send1 :DINT; - Ret_Send2 :DINT; - VerbindungBesteht :BOOL :=FALSE; - fdsFdSet :SOCKET_FD_SET; - fdsTime :SOCKET_TIMEVAL; SockKomm :DINT; SockadrKomm :SOCKADDRESS; SockadrKommSize :DINT; - SockadrKomm2 :SOCKADDRESS; - SockadrKommSize2 :DINT; + fdsFdSet :SOCKET_FD_SET; + fdsTime :SOCKET_TIMEVAL; + + RC_SysSockSelect :DINT; + RC_SysSockSelect3 :DINT; + RC_SysSockRecv :DINT; + RC_SysSockClose :BOOL; + Catch :BOOL; - RC_SysSockConnect :BOOL :=FALSE; - RC_SysSockClose :BOOL; - RC_SysSockSelect :DINT; - RC_SysSockRecv :DINT; - RC_SysSockSelect2 :DINT; - RC_SysSockSelect3 :DINT; + + Empfangszaehler :DINT; END_VAR + + (* @END_DECLARATION := '0' *) (* Auf Verbi ndung warten *) @@ -49,5 +45,4 @@ END_IF - (* Daten empfangen *) IF VerbindungBesteht=TRUE THEN @@ -72,12 +67,39 @@ END_IF END_IF - - +END_PROGRAM + + +(* @PATH := '\/Kommunikation' *) +(* @SYMFILEFLAGS := '59392' *) +PROGRAM EthernetOut + +VAR + SockadrKomm2: SOCKADDRESS; + SockadrKommSize2: DINT; + + RC_SysSockConnect: BOOL :=FALSE; + RC_SysSockSelect2: DINT; + Ret_Send1: DINT; + Ret_Send2: DINT; + + fdsFdSet: SOCKET_FD_SET; + fdsTime: SOCKET_TIMEVAL; + + Sendezaehler: DINT; + SendezaehlerZyklisch: DINT; + + ulBlockMode: DINT := 1; + + RC_Ioctl: DINT; +END_VAR + + +(* @END_DECLARATION := '0' *) (* Daten Senden *) -(* IF DatenSenden THEN *) - SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*) - SockadrKomm2.sin_family:=2; - SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port); - SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2); + +SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*) +SockadrKomm2.sin_family:=2; +SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port); +SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2); IF NOT RC_SysSockConnect THEN @@ -85,65 +107,52 @@ END_IF - (*TRUE=success*) - RC_SysSockSelect2:=-1; - IF RC_SysSockConnect THEN - fdsFdSet.fd_count :=1; - fdsFdSet.fd_array[0]:=SendSock; - fdsTime.tv_sec :=0; - fdsTime.tv_usec :=0; - RC_SysSockSelect2:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=0, fdWrite:=ADR(fdsFdSet), fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime)); - (*1=success*, 0=time-out, -1=error*) +RC_SysSockSelect2:=-1; +IF RC_SysSockConnect THEN (* SysSockConnect==True dann nuetzt auch ein Cosy-Neustart nicht *) + fdsFdSet.fd_count :=1; + fdsFdSet.fd_array[0]:=SendSock; + fdsTime.tv_sec :=0; + fdsTime.tv_usec :=0; + RC_SysSockSelect2:=SysSockSelect(diWidth:=SIZEOF(fdsFdSet), fdRead:=0, fdWrite:=ADR(fdsFdSet), fdExcept:=0, ptvTimeout:=ADR(fdsTime)); + (*1=success*, 0=time-out, -1=error*) +END_IF + +Ret_Send1:=-1; +Ret_Send2:=-1; + +IF RC_SysSockSelect2>0 THEN + Ret_Send1:=0; + Ret_Send2:=0; + IF DatenSenden THEN + Ret_Send1:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTX), diBufferSize:=11, diFlags:=0); END_IF - Ret_Send1:=-1; - Ret_Send2:=-1; - IF RC_SysSockSelect2>0 THEN - Ret_Send1:=0; - Ret_Send2:=0; - IF DatenSenden THEN - Ret_Send1:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTX), diBufferSize:=11, diFlags:=0); - END_IF - IF ZyklischeDatenSenden THEN - Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0); - END_IF - END_IF - - IF Ret_Send1=-1 OR Ret_Send2=-1 THEN - SysSockClose(diSocket:=SendSock); - END_IF - (* Socket 'gracefully closed' (Ret_Send1=0) NOT existing(?) in SPS! *) - IF Ret_Send1<0 OR Ret_Send2<0 OR SendSock<0 THEN - SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP); - RC_SysSockConnect := FALSE; - END_IF - IF Ret_Send1>0 THEN - DatenSenden:=FALSE; - Sendezaehler:=Sendezaehler+1; - END_IF - IF Ret_Send2>0 THEN - ZyklischeDatenSenden:=FALSE; - SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1; - END_IF - -(* END_IF *) - - -(* Zyklische Daten Senden *) -(* -IF ZyklischeDatenSenden THEN - SockadrKomm2.sin_addr:=SysSockHtonl(IP_Address); (*192.168.0.3*) - SockadrKomm2.sin_family:=2; - SockadrKomm2.sin_port:=SysSockHtons(Socket_Out_Port); - SockadrKommSize2 := SIZEOF(SockadrKomm2); - SysSockConnect(diSocket:=SendSock, pSockAddr:=ADR(SockadrKomm2), diSockAddrSize:=SockadrKommSize2); - Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0); - IF Ret_Send2=-1 THEN - SysSockClose(diSocket:=SendSock); - SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP); - ELSE - ZyklischeDatenSenden:=FALSE; - SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1; + IF ZyklischeDatenSenden THEN + Ret_Send2:=SysSockSend(diSocket:=SendSock, pbyBuffer:=ADR(ByteBufferTXzyklisch), diBufferSize:=11, diFlags:=0); END_IF END_IF -*) + +IF Ret_Send1=-1 OR Ret_Send2=-1 THEN + SysSockClose(diSocket:=SendSock); + (*SendSock:=0;*) + + (* Socket 'gracefully closed' (Ret_Send1=0) NOT existing(?) in SPS! *) + + SendSock:=SysSockCreate(diAddressFamily:=SOCKET_AF_INET, diType:=SOCKET_STREAM, diProtocol:=SOCKET_IPPROTO_IP); + (* ------------------------- NEW NEW NEW NEW NEW ------------------------- *) + (* Set newly created socket to non-blocking mode to make sure SysSockConnect doesn' t block infinitly *) + (* Unix ioctl documentation says: On error -1 is returned, 0 ususally in case of success *) + RC_Ioctl:=SysSockIoctl(diSocket:=SendSock, diCommand:=SOCKET_FIONBIO, piParameter:=ADR(ulBlockMode)); + (* ------------------------------------------------------------------------------------------ *) + RC_SysSockConnect := FALSE; +END_IF + +IF Ret_Send1>0 THEN + DatenSenden:=FALSE; + Sendezaehler:=Sendezaehler+1; +END_IF + +IF Ret_Send2>0 THEN + ZyklischeDatenSenden:=FALSE; + SendezaehlerZyklisch:=SendezaehlerZyklisch+1; +END_IF END_PROGRAM @@ -156,12 +165,6 @@ TX_COB_ID :WORD; (* Enthält NODE_ID und FUNCTION_CODE *) TX_NODE_ID :WORD; (* 1 = Motor drehen, 3 = Motor kippen, 4 = Encoder Kippen 1, 5 = Encoder Kippen 2, 6 = Encoder Drehen *) - (* Globale konstante Variablen: - NODE_ID_Mac_Az: BYTE:=1; - NODE_ID_Mac_Zd: BYTE:=3; - NODE_ID_SE_Az: BYTE:=16; - NODE_ID_SE_Zd1: BYTE:=17; - NODE_ID_SE_Zd2: BYTE:=18; - *) TX_FUNCTION_CODE :WORD; (* 3=PDO1 5=PDO2 7=PDO3 *) + TX1M_LEER1 :BYTE; TX1M_LEER2 :BYTE; @@ -183,14 +186,7 @@ Zyklus :INT; + X_Err_ID_Old :WORD; Z_Err_ID_Old :WORD; - TX3M_STATUS_OldX :BYTE; - TX3M_STATUS_OldZ :BYTE; - TX2E_POSITION_OldX :DINT; - TX2E_POSITION_OldY :DINT; - TX2E_POSITION_OldZ :DINT; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX :INT; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY :INT; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ :INT; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) @@ -198,5 +194,5 @@ (* Jeder Zyklus ist 10-mal pro Sekunde dran .........!!!!Oder100mal???*) Zyklus:=Zyklus+1; -IF Zyklus>10 THEN +IF Zyklus>6 THEN Zyklus:=1; END_IF @@ -223,9 +219,8 @@ TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *) TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *) - TX1M_POSITION:=-X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*) - TX1M_STATUS.1:= (NOT X_in_Standstill OR NOT X_in_AntriebHalt) AND ( (NOT X_PC_VStart AND NOT X_in_Pos) OR X_PC_StartMovement); - TX1M_STATUS.2:=X_PC_VStart; - TX1M_STATUS.6:=NOT X_ist_freigegeben; - TX1M_STATUS2.0:=X_EinmaligeFreigabe; + + TX1M_POSITION:=X_pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*) + TX2E_POSITION:=X_Pos_Geber2; + ZyklischeDatenSenden:=TRUE; END_IF @@ -234,9 +229,8 @@ TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *) TX_FUNCTION_CODE:=3; (* PDO1 *) - TX1M_POSITION:=-Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*) - TX1M_STATUS.1:=(NOT Z_in_Standstill OR NOT Z_in_AntriebHalt) AND ((NOT Z_PC_VStart AND NOT Z_in_Pos) OR Z_PC_StartMovement); - TX1M_STATUS.2:=Z_PC_VStart; - TX1M_STATUS.6:=NOT Z_ist_freigegeben; - TX1M_STATUS2.0:=Z_EinmaligeFreigabe; + + TX1M_POSITION:=Z_pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*) + TX2E_POSITION:=Z_Pos_Geber2; + ZyklischeDatenSenden:=TRUE; END_IF @@ -273,4 +267,10 @@ TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Az; (* Motor 1 drehen *) TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *) + + TX1M_STATUS.1:= ((NOT X_in_Standstill OR NOT X_in_AntriebHalt) AND (NOT X_PC_VStart AND NOT X_in_Pos)) OR X_PC_AnnounceStartMovement (*OR X_PC_StartMovement*); + TX1M_STATUS.2:=X_PC_VStart; + TX1M_STATUS.6:=NOT X_ist_freigegeben; + TX1M_STATUS2.0:=X_EinmaligeFreigabe; + TX3M_STATUS.0:=X_ist_betriebsbereit; TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO; @@ -279,9 +279,15 @@ TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb; TX3M_STATUS.5:=X_ist_freigegeben; - TX3M_STATUS.6:=Zusatz_Bremse_Z; - IF TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldX THEN + TX3M_STATUS.6:=IN_Zusatz_Bremse_Z; + TX3M_STATUS.7:=Leistung_Ein; + + IF TX1M_STATUS<>TX1M_STATUS_OldX OR TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldX OR X_PC_ForcePDO3 THEN ZyklischeDatenSenden:=TRUE; END_IF + X_PC_ForcePDO3 :=FALSE; + TX1M_STATUS_OldX:=TX1M_STATUS; TX3M_STATUS_OldX:=TX3M_STATUS; + + X_PC_AnnounceStartMovement := FALSE; END_IF @@ -289,4 +295,11 @@ TX_NODE_ID:=NODE_ID_Mac_Zd; (* Motor 3 kippen *) TX_FUNCTION_CODE:=7; (* PDO3 *) + + TX1M_POSITION:=Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, dass die SE schon genau genug.*) + TX1M_STATUS.1:=((NOT Z_in_Standstill OR NOT Z_in_AntriebHalt) AND (NOT Z_PC_VStart AND NOT Z_in_Pos)) OR Z_PC_AnnounceStartMovement (*OR Z_PC_StartMovement*); + TX1M_STATUS.2:=Z_PC_VStart; + TX1M_STATUS.6:=NOT Z_ist_freigegeben; + TX1M_STATUS2.0:=Z_EinmaligeFreigabe; + TX3M_STATUS.0:=Z_ist_betriebsbereit; TX3M_STATUS.1:=Leistung_DKC_IO; @@ -295,53 +308,18 @@ TX3M_STATUS.4:=NOT IN_PC_Betrieb; TX3M_STATUS.5:=Z_ist_freigegeben; - TX3M_STATUS.6:=Zusatz_Bremse_Z; - IF TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldZ THEN + TX3M_STATUS.6:=IN_Zusatz_Bremse_Z; + TX3M_STATUS.7:=Leistung_Ein; + + IF TX1M_STATUS<>TX1M_STATUS_OldZ OR TX3M_STATUS<>TX3M_STATUS_OldZ OR Z_PC_ForcePDO3 THEN ZyklischeDatenSenden:=TRUE; END_IF + Z_PC_ForcePDO3 :=FALSE; + TX1M_STATUS_OldZ:=TX1M_STATUS; TX3M_STATUS_OldZ:=TX3M_STATUS; + + Z_PC_AnnounceStartMovement := FALSE; END_IF -(*-------------------------------------------------------------------ENCODER-------------------------------------------------------------------*) - IF Zyklus=7 THEN - TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Az; (* Encoder 3 drehen *) - TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *) - TX2E_POSITION:=X_Pos_Geber2; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldX)/1000); - TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX); - IF (TX2E_POSITION_OldX<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN - ZyklischeDatenSenden:=TRUE; - END_IF - TX2E_POSITION_OldX:=TX2E_POSITION; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT; -END_IF - -IF Zyklus=8 THEN - TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Zd1; (* Encoder 1 kippen *) - TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *) - TX2E_POSITION:=Z_Pos_Geber2; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldY)/1000); - TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY); - IF (TX2E_POSITION_OldY<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN - ZyklischeDatenSenden:=TRUE; - END_IF - TX2E_POSITION_OldY:=TX2E_POSITION; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT; -END_IF - -IF Zyklus=9 THEN - TX_NODE_ID:=NODE_ID_SE_Zd2; (* Encoder 2 kippen *) - TX_FUNCTION_CODE:=5; (* PDO2 *) - TX2E_POSITION:=-Z_Pos_Geber2; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT:=DINT_TO_INT(1*(TX2E_POSITION-TX2E_POSITION_OldZ)/1000); - TX2E_BESCHLEUNIGUNG:=1*(TX2E_GESCHWINDIGKEIT-TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ); - IF (TX2E_POSITION_OldZ<>TX2E_POSITION) OR (TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ<>TX2E_GESCHWINDIGKEIT) THEN - ZyklischeDatenSenden:=TRUE; - END_IF - TX2E_POSITION_OldZ:=TX2E_POSITION; - TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldZ:=TX2E_GESCHWINDIGKEIT; -END_IF - -IF Zyklus=10 THEN TX_NODE_ID:=0; TX_FUNCTION_CODE:=0; @@ -359,12 +337,14 @@ (* spezifischer Teil - Motor PDO 1 *) IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=3 THEN - ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX1M_LEER1; - ByteBufferTXzyklisch[4]:=TX1M_LEER2; - ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX1M_STATUS2; - ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX1M_STATUS; - ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX1M_POSITION AND 16#000000FF); - ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#0000FF00,8)); - ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#00FF0000,16)); - ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#FF000000,24)); + ByteBufferTXzyklisch[3]:=DWORD_TO_BYTE(TX1M_POSITION AND 16#000000FF); + ByteBufferTXzyklisch[4]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#0000FF00,8)); + ByteBufferTXzyklisch[5]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#00FF0000,16)); + ByteBufferTXzyklisch[6]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX1M_POSITION AND 16#FF000000,24)); + + ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX2E_POSITION AND 16#000000FF); + ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#0000FF00,8)); + ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#00FF0000,16)); + ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#FF000000,24)); + END_IF @@ -383,25 +363,10 @@ (* spezifischer Teil - Motor PDO 3 *) IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND TX_FUNCTION_CODE=7 THEN - ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX3M_LEER1; - ByteBufferTXzyklisch[4]:=TX3M_LEER2; - ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX3M_LEER3; - ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX3M_STATUS; - ByteBufferTXzyklisch[7]:=DWORD_TO_BYTE(TX3M_LEER4 AND 16#000000FF); - ByteBufferTXzyklisch[8]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#0000FF00,8)); - ByteBufferTXzyklisch[9]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#00FF0000,16)); - ByteBufferTXzyklisch[10]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX3M_LEER4 AND 16#FF000000,24)); + ByteBufferTXzyklisch[3]:=TX3M_STATUS;(*TX1M_LEER1;*) + ByteBufferTXzyklisch[4]:=16#FE; (*TX1M_LEER2;*) + ByteBufferTXzyklisch[5]:=TX1M_STATUS2; + ByteBufferTXzyklisch[6]:=TX1M_STATUS; END_IF -(* spezifischer Teil - Encoder PDO 2 *) -IF (TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Az OR TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd1 OR TX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd2) AND TX_FUNCTION_CODE=5 THEN - ByteBufferTXzyklisch[3]:=DWORD_TO_BYTE(TX2E_POSITION AND 16#000000FF); - ByteBufferTXzyklisch[4]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#0000FF00,8)); - ByteBufferTXzyklisch[5]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#00FF0000,16)); - ByteBufferTXzyklisch[6]:=DWORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_POSITION AND 16#FF000000,24)); - ByteBufferTXzyklisch[7]:=WORD_TO_BYTE(TX2E_GESCHWINDIGKEIT AND 16#00FF); - ByteBufferTXzyklisch[8]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_GESCHWINDIGKEIT AND 16#FF00,8)); - ByteBufferTXzyklisch[9]:=WORD_TO_BYTE(TX2E_BESCHLEUNIGUNG AND 16#00FF); - ByteBufferTXzyklisch[10]:=WORD_TO_BYTE(SHR(TX2E_BESCHLEUNIGUNG AND 16#FF00,8)); -END_IF END_PROGRAM @@ -442,5 +407,5 @@ IF NeueDatenDa THEN NeueDatenDa:=FALSE; - +(* IF X_PC_AntriebHalt THEN X_PC_StartMovement := FALSE; @@ -449,5 +414,5 @@ Z_PC_StartMovement := FALSE; END_IF - + *) (* Empfangenes Telegramm zerlegen *) (* Angabe der Nutzbytes im ersten Byte wird ignoriert *) @@ -463,16 +428,21 @@ IF RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Az AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_Mac_Zd - AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Az + (*AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Az AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd1 - AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd2 + AND RX_NODE_ID<>NODE_ID_SE_Zd2*) THEN RETURN; END_IF - IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND NOT IN_PC_Betrieb) OR +(* IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd) AND NOT IN_PC_Betrieb) OR (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az AND (NOT X_ist_betriebsbereit OR NOT X_in_Referenz OR NOT X_ist_freigegeben)) OR (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd AND (NOT Z_ist_betriebsbereit OR NOT Z_in_Referenz OR NOT Z_ist_freigegeben)) THEN RETURN; + END_IF*) +(* + IF ((RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Az AND NOT (X_IsOnline AND Y_IsOnline)) OR + (RX_NODE_ID=NODE_ID_Mac_Zd AND NOT Z_IsOnline)) + THEN RETURN; END_IF - +*) (* Antworttelegramm mit Daten aus empfangenen Telegramm vorbesetzen *) TX_NODE_ID :=RX_NODE_ID; @@ -488,11 +458,14 @@ (* Auf ausgewählte Telegramme antworten *) + +(* (*-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------ENCODER----------------------------------------------------------*) (*IF RX_NODE_ID>=4 AND RX_NODE_ID<=6 THEN (* Encoder *) durch konstant globale Variablen ersetzt *) + IF RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Az OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd1 OR RX_NODE_ID=NODE_ID_SE_Zd2 THEN - (* ---------------------------------------------------------------------PC will Antwort haben------------------------------------------------*) + IF RX_COMMAND=16#40 THEN TX_COMMAND:=16#43; (* 4-Byte-Antwort *) @@ -514,10 +487,6 @@ CASE RX_NODE_ID OF NODE_ID_SE_Zd1: TX_VALUE:=Z_Pos_Geber2(*+Z_Offset_Geber2*); - NODE_ID_SE_Zd2: TX_VALUE:=-Z_Pos_Geber2(*-Z_Offset_Geber2*); NODE_ID_SE_Az: TX_VALUE:=X_Pos_Geber2(*+X_Offset_Geber2*); END_CASE; - DatenSenden:=TRUE; - (* Dummy's *) - 16#100C, 16#100D, 16#100E: TX_VALUE:=16#00000000; DatenSenden:=TRUE; END_CASE; @@ -553,5 +522,5 @@ END_IF END_IF - +*) (*-----------------------------------------------------------------------------------------------MOTOREN-------------------------------------------------------------------------------------------*) @@ -564,36 +533,14 @@ CASE RX_INDEX OF (* 0=Einmalige Freigabe erteilt, 1=Nicht *) - 16#1000: IF RX_SUBINDEX=1 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: IF X_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF - NODE_ID_Mac_Zd: IF Z_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF - END_CASE - DatenSenden:=TRUE; - END_IF + 16#1000: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: IF X_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF + NODE_ID_Mac_Zd: IF Z_EinmaligeFreigabe=FALSE THEN TX_VALUE:=16#00000000; ELSE TX_VALUE:=16#00000001; END_IF + END_CASE + DatenSenden:=TRUE; (* Letzter Fehler *) - 16#1003: IF RX_SUBINDEX=2 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(X_Err_ID),16) OR 16#FF; - NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(Z_Err_ID),16) OR 16#FF; - END_CASE - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* 1 zurückgeben *) - 16#1004: IF RX_SUBINDEX=1 THEN - TX_VALUE:=16#00000001; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* 0 zurückgeben *) - IF RX_SUBINDEX=1 THEN - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* 1 zurückgeben *) - IF RX_SUBINDEX=2 THEN - TX_VALUE:=16#00000001; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* 0x4080 zurückgeben *) - 16#1005: TX_VALUE:=16#00004080; + 16#1003: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(X_Err_ID),16) OR 16#FF; + NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=SHL(WORD_TO_DWORD(Z_Err_ID),16) OR 16#FF; + END_CASE DatenSenden:=TRUE; (* Node-Nr 1 oder 3 zurückgeben *) @@ -602,13 +549,4 @@ (* Version, Subversion zurückgeben, je ein wort *) 16#100A: TX_VALUE:=16#00010002; - DatenSenden:=TRUE; - (* 0 zurückgeben *) - 16#100C, 16#100D, 16#100E: TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - (* 1 zurückgeben *) - 16#1010: TX_VALUE:=16#00000001; - DatenSenden:=TRUE; - (* 0 zurückgeben *) - 16#1011: TX_VALUE:=16#00000000; DatenSenden:=TRUE; (* Gesetzte Geschwindigkeit für Pos-Betrieb *) @@ -619,32 +557,36 @@ DatenSenden:=TRUE; (* Gesetzte Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *) - 16#2003: IF RX_SUBINDEX=0 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosBeschleunigung; - NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosBeschleunigung; - END_CASE; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* Gesetzte Verzögerung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *) - IF RX_SUBINDEX=1 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosVerzoegerung; - NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosVerzoegerung; - END_CASE; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* Einheit der Geschwindigkeit *) - 16#6002: TX_VALUE:= VelocityResolution; (*16#00000000;*) + 16#2003: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_PC_PosBeschleunigung; + NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_PC_PosBeschleunigung; + END_CASE; + DatenSenden:=TRUE; + (* Unit of Velocity *) + 16#6002: TX_VALUE:=VelocityResolution; + DatenSenden:=TRUE; + (* Maximum Velocity *) + 16#6003: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_MaximumVelocity; + NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_MaximumVelocity; + END_CASE; DatenSenden:=TRUE; (* Aktuelle Position *) 16#6004: IF RX_SUBINDEX=0 THEN CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=-X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) - NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=-Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) + NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_Pos_ist; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) + NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_Pos_ist; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) END_CASE; DatenSenden:=TRUE; END_IF + IF RX_SUBINDEX=1 THEN + CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: TX_VALUE:=X_Pos_Geber2; (*X_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) + NODE_ID_Mac_Zd: TX_VALUE:=Z_Pos_Geber2; (*Z_Pos_ist; nehmen an, SE schon genau genug*) + END_CASE; + DatenSenden:=TRUE; + END_IF + (* Anzahl der Striche pro Umdrehung *) - 16#6501: TX_VALUE:=RotaryEncoderResolution; + 16#6501: TX_VALUE:=ShaftEncoderResolution; DatenSenden:=TRUE; (* Geschwindigkeitsmaximalwert (den für Testzwecke) ausgeben *) @@ -666,28 +608,37 @@ CASE RX_INDEX OF (* Einmalige Freigabe etwas zu machen *) - 16#1000: IF RX_SUBINDEX=1 AND RX_VALUE=1 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: X_EinmaligeFreigabe:=TRUE; - NODE_ID_Mac_Zd: Z_EinmaligeFreigabe:=TRUE; - END_CASE - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* Fehler löschen *) + 16#1000: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: + IF RX_VALUE=1 THEN + X_EinmaligeFreigabe:=TRUE; + ELSE + X_EinmaligeFreigabe:=FALSE; + END_IF + NODE_ID_Mac_Zd: + IF RX_VALUE=1 THEN + Z_EinmaligeFreigabe:=TRUE; + ELSE + Z_EinmaligeFreigabe:=FALSE; + END_IF + END_CASE + TX_VALUE:=16#00000000; + DatenSenden:=TRUE; + 16#1001: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: + IF RX_VALUE=1 THEN + X_PC_ForcePDO3:=TRUE; + END_IF + NODE_ID_Mac_Zd: + IF RX_VALUE=1 THEN + Z_PC_ForcePDO3:=TRUE; + END_IF + END_CASE + TX_VALUE:=16#00000000; + DatenSenden:=TRUE; + (* Fehler löschen 16#1003: IF RX_SUBINDEX=0 AND RX_VALUE=0 THEN TX_VALUE:=16#00000000; DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* Set guard time*) - 16#100C: TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - (* Set lifetime factor*) - 16#100D: TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - (* Selbstständig PDO's schicken *) - 16#1800: IF RX_SUBINDEX=1 THEN - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF + END_IF*) (* Geschwindigkeit für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) *) (* Wenn noch nie eine gesetzt 1% *) @@ -699,21 +650,10 @@ DatenSenden:=TRUE; (* Beschleunigung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) 600.000.000 ist Maximum *) - 16#2003: IF RX_SUBINDEX=0 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE; - NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE; - END_CASE - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - (* Verzögerung für nächsten Fahrbefehl (Nur für Pos) 600.000.000 ist Maximum *) - IF RX_SUBINDEX=1 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosVerzoegerung:=RX_VALUE; - NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosVerzoegerung:=RX_VALUE; - END_CASE - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - END_IF + 16#2003: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: X_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE; + NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_PosBeschleunigung:=RX_VALUE; + END_CASE + TX_VALUE:=16#00000000; + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Fahrbefehl abbrechen (Pos und V-Regelung) *) 16#3000: CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop'); @@ -733,111 +673,121 @@ (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *) (* Wenn VALUE= 'p' 'o' 't' 's' dann Geschwindigkeitsregelung stoppen *) - 16#3006: IF RX_SUBINDEX=0 THEN - CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop'); - IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: - X_PC_VStart:=FALSE; - X_PC_AntriebHalt:=TRUE; - X_PC_StartMovement:=FALSE; (* maybe not necessary *) - (*X_PC_PosZiel:=X_Pos_ist;*) - NODE_ID_Mac_Zd: - Z_PC_VStart:=FALSE; - Z_PC_AntriebHalt:=TRUE; - Z_PC_StartMovement:=FALSE; (* maybe not necessary *) - (*Z_PC_PosZiel:=Z_Pos_ist;*) - END_CASE - DatenSenden:=TRUE; - END_IF - CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='strt'); - IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: (*IF X_EinmaligeFreigabe THEN*) - X_PC_VStart:=TRUE; - X_PC_AntriebHalt:=FALSE; - X_PC_VGeschwindigkeit:=0; - (*X_PC_StartMovement:=TRUE;*) - (*END_IF*) - NODE_ID_Mac_Zd: (*IF Z_EinmaligeFreigabe THEN*) - Z_PC_VStart:=TRUE; - Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; - Z_PC_VGeschwindigkeit:=0; - (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; war auskmmentiert*) - (*END_IF*) - END_CASE - DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) - END_IF - TX_VALUE:=16#00000000; - END_IF - (* Geschwindigkeit für Geschwindigkeitsregelung *) - IF RX_SUBINDEX=1 THEN + 16#3006: CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='stop'); + IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN CASE RX_NODE_ID OF NODE_ID_Mac_Az: - IF (X_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND RX_VALUE<0) OR (X_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND RX_VALUE>0) THEN - X_PC_StartMovement:=TRUE; - END_IF - X_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE; + X_PC_VStart:=FALSE; + X_PC_AntriebHalt:=TRUE; + (*X_PC_StartMovement:=FALSE; *)(* maybe not necessary *) + (*X_PC_PosZiel:=X_Pos_ist;*) NODE_ID_Mac_Zd: - IF (Z_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND RX_VALUE<0) OR (Z_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND RX_VALUE>0) THEN - Z_PC_StartMovement:=TRUE; - END_IF - Z_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE; - (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; Kommentar ersatzweise fuer den oben*) + Z_PC_VStart:=FALSE; + Z_PC_AntriebHalt:=TRUE; + (*Z_PC_StartMovement:=FALSE;*) (* maybe not necessary *) + (*Z_PC_PosZiel:=Z_Pos_ist;*) END_CASE - TX_VALUE:=16#00000000; DatenSenden:=TRUE; END_IF + CompareDwordString4_IDB(D:=RX_VALUE, Str:='strt'); + IF CompareDwordString4_IDB.Ergebnis THEN + CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: (*IF X_EinmaligeFreigabe THEN*) + X_PC_VStart:=TRUE; + X_PC_IsRelative:=TRUE; + X_PC_AntriebHalt:=FALSE; + X_PC_VGeschwindigkeit:=0; + X_AnnounceStartMovement:=TRUE; + (*X_PC_StartMovement:=TRUE;*) + (*END_IF*) + NODE_ID_Mac_Zd: (*IF Z_EinmaligeFreigabe THEN*) + Z_PC_VStart:=TRUE; + Z_PC_IsRelative:=TRUE; + Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; + Z_PC_VGeschwindigkeit:=0; + Z_AnnounceStartMovement:=TRUE; + (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; war auskmmentiert*) + (*END_IF*) + END_CASE + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) + END_IF + TX_VALUE:=16#00000000; + (* Geschwindigkeit für Geschwindigkeitsregelung *) + 16#3007: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: + IF (X_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)<0) OR (X_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)>0) THEN + X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement; + END_IF + X_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE; + NODE_ID_Mac_Zd: + IF (Z_PC_VGeschwindigkeit>=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)<0) OR (Z_PC_VGeschwindigkeit<=0 AND DWORD_TO_DINT(RX_VALUE)>0) THEN + Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement; + END_IF + Z_PC_VGeschwindigkeit:=RX_VALUE; + (*Z_PC_StartMovement:=TRUE; Kommentar ersatzweise fuer den oben*) + END_CASE + TX_VALUE:=16#00000000; + DatenSenden:=TRUE; (* absolute Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *) (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *) - 16#6004: (*IF RX_SUBINDEX=0 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: - IF X_EinmaligeFreigabe THEN - X_PC_PosZiel:=RX_VALUE; - X_PC_AntriebHalt:=FALSE; - X_PC_StartMovement:=TRUE; - TX_VALUE:=16#00000000; - ELSE - TX_VALUE:=16#00000001; - END_IF - DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) - NODE_ID_Mac_Zd: - IF Z_EinmaligeFreigabe THEN - Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE; - Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; - Z_PC_StartMovement:=TRUE; - TX_VALUE:=16#00000000; - ELSE - TX_VALUE:=16#00000001; - END_IF - DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) - END_CASE - END_IF*) + 16#6004: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: + IF X_EinmaligeFreigabe THEN + X_PC_IsRelative:=FALSE; + X_PC_PosZiel:=RX_VALUE; + X_PC_AntriebHalt:=FALSE; + X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement; + X_PC_AnnounceStartMovement := TRUE; + X_AnnounceStartMovement := TRUE; + TX_VALUE:=16#00000000; + ELSE + TX_VALUE:=16#00000001; + END_IF + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) + NODE_ID_Mac_Zd: + IF Z_EinmaligeFreigabe THEN + Z_PC_IsRelative:=FALSE; + Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE; + Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; + Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement; + Z_PC_AnnounceStartMovement := TRUE; + Z_AnnounceStartMovement := TRUE; + TX_VALUE:=16#00000000; + ELSE + TX_VALUE:=16#00000001; + END_IF + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) + END_CASE (* relative Position & Fahrbefehl starten (Nur für Pos) *) (* Wenn einmalige Freigabe nicht da -> Error *) - IF RX_SUBINDEX=1 THEN - CASE RX_NODE_ID OF - NODE_ID_Mac_Az: - IF X_EinmaligeFreigabe THEN - X_PC_PosZiel:=-REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor); - X_PC_AntriebHalt:=FALSE; - X_PC_StartMovement:=TRUE; - TX_VALUE:=16#00000000; - ELSE - TX_VALUE:=16#00000001; - END_IF - DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) - NODE_ID_Mac_Zd: - IF Z_EinmaligeFreigabe THEN - Z_PC_PosZiel:=-REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor); - Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; - Z_PC_StartMovement:=TRUE; - TX_VALUE:=16#00000000; - ELSE - TX_VALUE:=16#00000001; - END_IF - DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) - END_CASE - END_IF + 16#6005: CASE RX_NODE_ID OF + NODE_ID_Mac_Az: + IF X_EinmaligeFreigabe THEN + X_PC_IsRelative:=TRUE; + (*X_PC_PosZiel:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);*) + X_PC_PosZiel:=RX_VALUE; + X_PC_AntriebHalt:=FALSE; + X_PC_StartMovement := NOT X_PC_StartMovement; + X_PC_AnnounceStartMovement := TRUE; + X_AnnounceStartMovement := TRUE; + TX_VALUE:=16#00000000; + ELSE + TX_VALUE:=16#00000001; + END_IF + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) + NODE_ID_Mac_Zd: + IF Z_EinmaligeFreigabe THEN + Z_PC_IsRelative:=TRUE; + (*Z_PC_PosZiel:=REAL_TO_DWORD(DWORD_TO_REAL(RX_VALUE)*RotationalPositionResolution/RotaryEncoderResolution/ArbitraryMACFactor);*) + Z_PC_PosZiel:=RX_VALUE; + Z_PC_AntriebHalt:=FALSE; + Z_PC_StartMovement := NOT Z_PC_StartMovement; + Z_PC_AnnounceStartMovement := TRUE; + Z_AnnounceStartMovement := TRUE; + TX_VALUE:=16#00000000; + ELSE + TX_VALUE:=16#00000001; + END_IF + DatenSenden:=TRUE; (* Wenn keine einmalige Freigabe bleibt dieses Bit auf FALSE -> Error-Telegramm *) + END_CASE (* Maximale Geschwindigkeit begrenzen (für Beides) (Nur zu Testzwecken) *) 16#6502: CASE RX_NODE_ID OF @@ -845,8 +795,4 @@ NODE_ID_Mac_Zd: Z_PC_Maximalgeschwindigkeit:=RX_VALUE; END_CASE - TX_VALUE:=16#00000000; - DatenSenden:=TRUE; - (* Dummy's *) - 16#6002,16#6200,16#6500: TX_VALUE:=16#00000000; DatenSenden:=TRUE; @@ -881,5 +827,5 @@ (*-----------------------------------------------------------------------------------------------Zusatzbedingungen-------------------------------------------------------------------------------------------*) -IF X_PC_Maximalgeschwindigkeit Ah*) - ReleaseAntriebHalt :BOOL; (*Explicitly release Antrieb Halt*) - FehlerQuittieren :BOOL; (*Stoerung quittieren*) - Absolutmasssetzen :BOOL; (*Absolutmass setzen*) - TippenAn :BOOL; (*Betriebart Tippen ausgewaehlt*) - TippenPlus :BOOL; (*Tippen vorwaerts*) - TippenMinus :BOOL; (*Tippen rueckwaerts*) - Start :BOOL; (*Positionierung starten*) + Freigabe: BOOL; (*Antriebstatus Uebergang Ab -> Ah*) + ReleaseAntriebHalt: BOOL; (*Explicitly release Antrieb Halt*) + FehlerQuittieren: BOOL; (*Stoerung quittieren*) + Absolutmasssetzen: BOOL; (*Absolutmass setzen*) + TippenAn: BOOL; (*Betriebart Tippen ausgewaehlt*) + TippenPlus: BOOL; (*Tippen vorwaerts*) + TippenMinus: BOOL; (*Tippen rueckwaerts*) + Start: BOOL; (*Positionierung starten*) RelativesPositionieren: BOOL; - SollwertPosition :DINT; (*Soll-Position*) - SollwertGeschwindigkeit :DINT; (*Soll-Geschwindigkeit*) + Geschwindigkeitsregelung: BOOL; + SollwertPosition: DINT; (*Soll-Position*) + SollwertGeschwindigkeit: DINT; (*Soll-Geschwindigkeit*) PositionierBeschleunigung: DWORD; (*PositionierBeschleunigung*) PC_Mode: BOOL; - Zusatzfenster_POS_OK :DINT; (*POS_OK Fenster in der SPS*) - PEW1 :WORD; (*Eingangswort 1*) - PEW2 :WORD; (*Eingangswort 2*) - PEW3 :WORD; (*Eingangswort 3*) - PEW4 :WORD; (*Eingangswort 4*) - PEW5 :WORD; (*Eingangswort 5*) - PEW6 :WORD; (*Eingangswort 6*) - PEW7 :WORD; (*Eingangswort 7*) - PEW8 :WORD; (*Eingangswort 8*) - PEW9 :WORD; (*Eingangswort 9*) -END_VAR - -VAR_IN_OUT + PEW1: WORD; (*Eingangswort 1*) + PEW2: WORD; (*Eingangswort 2*) + PEW3: WORD; (*Eingangswort 3*) + PEW4: WORD; (*Eingangswort 4*) + PEW5: WORD; (*Eingangswort 5*) + PEW6: WORD; (*Eingangswort 6*) + PEW7: WORD; (*Eingangswort 7*) + PEW8: WORD; (*Eingangswort 8*) + PEW9: WORD; (*Eingangswort 9*) StartMovement :BOOL; END_VAR @@ -1828,4 +1718,5 @@ IstwertGeschwindigkeit :DINT; (*Aktuelle Geschwindigkeit, actual velocity*) PositionFeedback2 :DINT; + IsOnline :BOOL; (* Drive is online on the bus *) PAW1 :WORD; (*Ausgangswort 1*) PAW2 :WORD; (*Ausgangswort 2*) @@ -1840,24 +1731,27 @@ VAR - ek_in_eco: struct_ek_in_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*) - ek_out_eco: struct_ek_out_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*) - INTERN_FRG: BOOL; - INTERN_JOG_FORWARD: BOOL; - INTERN_JOG_BACKWARD: BOOL; - INTERN_POS_START: BOOL; - Negate: NEG; - RStest: RS; - PC_Start_pos: BOOL; - Decoder: Decode; - Encoder: Encode; - Delay_StartMovement: TON; - SetpointAcknowledgment: RF_TRIG; - FA: BOOL; - Dummy: TOF; - RStest2: RS; + ek_in_eco: struct_ek_in_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*) + ek_out_eco: struct_ek_out_eco; (*Feldbusschnittstelle-Eingänge*) + INTERN_FRG: BOOL; + INTERN_JOG_FORWARD: BOOL; + INTERN_JOG_BACKWARD: BOOL; + INTERN_POS_START: BOOL; + Negate: NEG; + RStest: RS; + PC_Start_pos: BOOL; + Decoder: Decode; + Encoder: Encode; + DelayResetOfStartMovement: TON; + ToggleStartMovement: BLINK; + DelayInPosition: TON; + PositionFeedback1: DINT; + DelayStartMovementTon: TON; + DelayStartMovementTof: TOF; + dummy: BOOL; + dummys: BOOL; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) _FBD_BODY -_NETWORKS : 48 +_NETWORKS : 51 _NETWORK @@ -1974,7 +1868,4 @@ _ASSIGN _FUNCTIONBLOCK -Negate -_BOX_EXPR : 1 -_FUNCTIONBLOCK Decoder _BOX_EXPR : 2 @@ -1993,8 +1884,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -NEG -_OUTPUTS : 0 -_EXPRESSION -_POSITIV _OUTPUTS : 1 _OUTPUT @@ -2002,4 +1889,21 @@ _NO_SET PositionFeedback2 +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.pos_act +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +PositionFeedback1 _NETWORK @@ -2233,5 +2137,5 @@ _POSITIV _NO_SET -INTERN_JOG_FORWARD +INTERN_JOG_BACKWARD _NETWORK @@ -2267,5 +2171,5 @@ _POSITIV _NO_SET -INTERN_JOG_BACKWARD +INTERN_JOG_FORWARD _NETWORK @@ -2508,4 +2412,39 @@ _END_COMMENT _ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +PositionFeedback1 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +SollwertPosition +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +PositionFeedback2 +_EXPRESSION +_POSITIV +SUB +_EXPRESSION +_POSITIV +ADD +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +ek_out_eco.pos_cmd +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN _OPERAND _EXPRESSION @@ -2528,5 +2467,5 @@ _EXPRESSION _POSITIV -RelativesPositionieren +Geschwindigkeitsregelung _EXPRESSION _POSITIV @@ -2556,6 +2495,7 @@ _COMMENT -This checks whether the DKC is in the third operating mode (ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0=1 AND ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1=0). + This checks whether the DKC is in the third operating mode (ek_in_eco.a_operating_mode_Bit0=1 AND ek_in_eco.a_operating_mode_Bit1=0). This construction assures that ek_out_eco.setpoint_acceptance is only set in the right operating mode. Afterwards it is toggled so that there are edges to be detected. +It seems that the setpoint_acknowledge doesn't really toggle if the it was accepted (Dummy was ek_out_eco.setpoint_acceptance, dummys was StartMovement) _END_COMMENT _ASSIGN @@ -2584,5 +2524,5 @@ StartMovement _EXPRESSION -_POSITIV +_NEGATIV AND _EXPRESSION @@ -2592,11 +2532,16 @@ _POSITIV _NO_SET -ek_out_eco.setpoint_acceptance -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN +dummy +_NETWORK + +_COMMENT +Reset the StartMovement such that the setpoint_accept bit gets toggled back to false in the next cycle. The delay is a workaround which makes sure that the axis +as "moving" in the PDOs (StartMoving==TRUE) already if it is still standing still and hasn' t start its movement yet. Please not that within this second no new +positioning command can be accepted. +_END_COMMENT +_ASSIGN +_FUNCTIONBLOCK +DelayResetOfStartMovement +_BOX_EXPR : 2 _FUNCTIONBLOCK RStest @@ -2609,24 +2554,127 @@ _EXPRESSION _POSITIV -ek_out_eco.setpoint_acceptance +dummy _EXPRESSION _POSITIV RS _OUTPUTS : 0 -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +T#50ms +_EXPRESSION +_POSITIV +TON +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +dummys +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +RelativesPositionieren +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +TRUE +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_FUNCTIONBLOCK +ToggleStartMovement +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +TRUE +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +t#250ms +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +t#15ms +_EXPRESSION +_POSITIV +BLINK +_OUTPUTS : 0 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 1 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +SollwertPosition +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +PositionFeedback2 +_EXPRESSION +_POSITIV +SUB +_EXPRESSION +_POSITIV +ABS +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +500000 +_EXPRESSION +_POSITIV +GT +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV StartMovement -_NETWORK - -_COMMENT -Reset the StartMovement command whenever the new setpoint was acknowledged (DOESN'T WORK, WHY?) -_END_COMMENT -_ASSIGN +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +dummys +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 _FUNCTIONBLOCK -RStest2 +DelayStartMovementTon +_BOX_EXPR : 2 +_FUNCTIONBLOCK +DelayStartMovementTof _BOX_EXPR : 2 _OPERAND @@ -2634,17 +2682,32 @@ _POSITIV StartMovement -_FUNCTIONBLOCK -SetpointAcknowledgment -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_out_eco.setpoint_acknowledge -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -FALSE +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +t#25ms +_EXPRESSION +_POSITIV +TOF +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +t#25ms +_EXPRESSION +_POSITIV +TON +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +TRUE _EXPRESSION _POSITIV @@ -2652,17 +2715,9 @@ _EXPRESSION _POSITIV -RF_TRIG -_OUTPUTS : 0 -_EXPRESSION -_POSITIV -RS -_OUTPUTS : 0 -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -StartMovement +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +ek_out_eco.setpoint_acceptance _NETWORK @@ -2671,12 +2726,4 @@ _END_COMMENT _ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 _OPERAND _EXPRESSION @@ -2685,24 +2732,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -DWORD_TO_REAL -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV --RotaryEncoderResolution -_EXPRESSION -_POSITIV -MUL -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ShaftEncoderResolution -_EXPRESSION -_POSITIV -DIV -_EXPRESSION -_POSITIV -REAL_TO_DWORD -_EXPRESSION -_POSITIV _OUTPUTS : 1 _OUTPUT @@ -2713,7 +2740,273 @@ _COMMENT -Istwerte anzeigen -_END_COMMENT -_ASSIGN + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.vel_act +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +IstwertGeschwindigkeit +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.diagnosis +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Diagnosewort +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.drive_Error_ZKL1 +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +FehlerStehtAn +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.in_reference +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +InReferenz +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.setpoint_reached +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +InPosition +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_in_eco.in_standstill +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +InStillstand +_NETWORK + +_COMMENT +Endschalter erreicht (*ueberfluessig*) +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 4 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E829 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E843 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#F643 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E831 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +INTERN_JOG_FORWARD +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +EndschalterPlus +_NETWORK + +_COMMENT +Ueberfluessig +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 4 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E830 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E844 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#F644 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +16#E831 +_EXPRESSION +_POSITIV +EQ +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +INTERN_JOG_BACKWARD +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +EndschalterMinus +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Diagnosewort _OPERAND _EXPRESSION @@ -2721,287 +3014,13 @@ 0 _EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -IstwertPosition -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.vel_act -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -IstwertGeschwindigkeit -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.diagnosis -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Diagnosewort -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.drive_Error_ZKL1 -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -FehlerStehtAn -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.in_reference -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -InReferenz -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.setpoint_reached -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -InPosition -_NETWORK - -_COMMENT - -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_in_eco.in_standstill -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -InStillstand -_NETWORK - -_COMMENT -Endschalter erreicht (*ueberfluessig*) -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 4 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E829 -_EXPRESSION -_POSITIV +_NEGATIV EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E843 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#F643 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E831 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -INTERN_JOG_FORWARD -_EXPRESSION -_POSITIV -AND -_EXPRESSION -_POSITIV -OR -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -EndschalterPlus -_NETWORK - -_COMMENT -Ueberfluessig -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 4 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E830 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E844 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#F644 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Diagnosewort -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -16#E831 -_EXPRESSION -_POSITIV -EQ -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -INTERN_JOG_BACKWARD -_EXPRESSION -_POSITIV -AND -_EXPRESSION -_POSITIV -OR -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -EndschalterMinus -_NETWORK - -_COMMENT -Ausgangssignale an Profibus schreiben -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -ek_out_eco.steuerwort -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -PAW1 +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +IsOnline _NETWORK @@ -3094,4 +3113,21 @@ _NO_SET PAW7 +_NETWORK + +_COMMENT +Ausgangssignale an Profibus schreiben +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +ek_out_eco.steuerwort +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +PAW1 _NETWORK @@ -3221,9 +3257,9 @@ VAR_INPUT - In :DWORD; + In: DWORD; END_VAR VAR_OUTPUT - Out :DWORD; + Out : DWORD; END_VAR @@ -3247,5 +3283,5 @@ END_VAR VAR - RaisingEdge: R_TRIG; + RaisingEdge: R_TRIG; FallingEdge: F_TRIG; END_VAR @@ -3302,13 +3338,11 @@ VAR - Antrieb_1 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; - Beschleunigung : DINT; - X_AccMACStoDKC : AccMACStoDKC; - X_Stehengeblieben: R_TRIG; - X_ResetAH_after_move: RS; + Antrieb_1: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; + Beschleunigung: DINT; + X_AntriebHalt_Delay: TOF; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) _FBD_BODY -_NETWORKS : 6 +_NETWORKS : 8 _NETWORK @@ -3384,178 +3418,233 @@ _EXPRESSION _NEGATIV +x_PC_AntriebHalt +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_Pos_Geber2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_VStart +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_IsRelative +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_PosZiel +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_PosZiel +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_Pos_Geber2 +_EXPRESSION +_POSITIV +ADD +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_VGeschwindigkeit +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +0 +_EXPRESSION +_POSITIV +LT +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +576580649 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +-576580649 +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +X_Pos_soll +_NETWORK + +_COMMENT +In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_VStart +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_PosGeschwindigkeit +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 1 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_VGeschwindigkeit +_EXPRESSION +_POSITIV +ABS +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +X_Vel_soll +_NETWORK + +_COMMENT +Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +IN_FB_Betrieb +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_PosBeschleunigung +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_HandBeschl +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Beschleunigung +_NETWORK + +_COMMENT +Set AntriebHalt whenever PC signal moving is reset with a delay of 3s +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_FUNCTIONBLOCK +X_AntriebHalt_Delay +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +X_in_Standstill +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +X_in_AntriebHalt +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +X_in_Pos +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_AnnounceStartMovement +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +T#3s +_EXPRESSION +_NEGATIV +TOF +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV X_PC_AntriebHalt _EXPRESSION _POSITIV -AND -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -0 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_VStart -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_PosZiel -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_VGeschwindigkeit -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -0 -_EXPRESSION -_POSITIV -LT -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV --576580649 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -576580649 -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -X_Pos_soll -_NETWORK - -_COMMENT -In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_VStart -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_PosGeschwindigkeit -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_VGeschwindigkeit -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -1 -_EXPRESSION -_POSITIV -MUL -_EXPRESSION -_POSITIV -ABS -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -X_Vel_soll -_NETWORK - -_COMMENT -Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -IN_FB_Betrieb -_FUNCTIONBLOCK -X_AccMACStoDKC -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_Pos_ist -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_Pos_soll -_EXPRESSION -_POSITIV -SUB -_EXPRESSION -_POSITIV -ABS -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV --1000 -_EXPRESSION -_POSITIV -LT -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_PosBeschleunigung -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_PC_PosVerzoegerung -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -AccMACStoDKC -_OUTPUTS : 0 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -X_HandBeschl -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Beschleunigung +OR +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +X_PC_AntriebHalt +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +FALSE +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +X_AnnounceStartMovement _NETWORK @@ -3601,5 +3690,9 @@ _EXPRESSION _POSITIV -TRUE +X_PC_IsRelative +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +X_PC_VStart _OPERAND _EXPRESSION @@ -3621,8 +3714,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -X_Pos_Fenster -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV %IW100 _OPERAND @@ -3665,5 +3754,5 @@ _POSITIV Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos -_OUTPUTS : 22 +_OUTPUTS : 23 _OUTPUT _POSITIV @@ -3718,4 +3807,8 @@ _NO_SET X_Pos_Geber2 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +X_IsOnline _OUTPUT _POSITIV @@ -3918,4 +4011,8 @@ _EXPRESSION _POSITIV +??? +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV X_Pos_soll _OPERAND @@ -3934,8 +4031,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -X_Pos_Fenster -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV %IW100 _OPERAND @@ -3978,5 +4071,5 @@ _POSITIV Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos -_OUTPUTS : 22 +_OUTPUTS : 23 _OUTPUT _POSITIV @@ -4031,4 +4124,8 @@ _NO_SET X_Pos_Geber2 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY _OUTPUT _POSITIV @@ -4083,6 +4180,5 @@ VAR - Antrieb_2 :Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; - Dummy: BOOL; + Antrieb_2: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; ReleaseAH_Slave: BOOL; ReleaseAH_Delay: TOF; @@ -4213,4 +4309,8 @@ _EXPRESSION _POSITIV +FALSE +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV 0 _OPERAND @@ -4229,8 +4329,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -0 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV %IW140 _OPERAND @@ -4269,9 +4365,9 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Dummy +FALSE _EXPRESSION _POSITIV Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos -_OUTPUTS : 22 +_OUTPUTS : 23 _OUTPUT _POSITIV @@ -4326,4 +4422,8 @@ _NO_SET _EMPTY +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Y_IsOnline _OUTPUT _POSITIV @@ -4371,14 +4471,12 @@ VAR - Antrieb_3 : Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; - Time_Brake : TON; - Beschleunigung : DINT; - Z_AccMACStoDKC : AccMACStoDKC; - Z_Stehengeblieben: R_TRIG; - Z_ResetAH_after_move: RS; + Antrieb_3: Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos; + Time_Brake: TON; + Beschleunigung: DINT; + Z_AntriebHalt_Delay: TOF; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) _FBD_BODY -_NETWORKS : 7 +_NETWORKS : 9 _NETWORK @@ -4461,5 +4559,82 @@ _EXPRESSION _POSITIV +Z_Pos_Geber2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_VStart +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_IsRelative +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_PosZiel +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_PosZiel +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_Pos_Geber2 +_EXPRESSION +_POSITIV +ADD +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 3 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_VGeschwindigkeit +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV 0 +_EXPRESSION +_POSITIV +LT +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +175256485 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +-175256485 +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Z_Pos_soll +_NETWORK + +_COMMENT +In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor +_END_COMMENT +_ASSIGN _OPERATOR _BOX_EXPR : 3 @@ -4471,28 +4646,44 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Z_PC_PosZiel +Z_PC_PosGeschwindigkeit +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 1 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_VGeschwindigkeit +_EXPRESSION +_POSITIV +ABS +_EXPRESSION +_POSITIV +SEL +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Z_Vel_soll +_NETWORK + +_COMMENT +Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt +_END_COMMENT +_ASSIGN _OPERATOR _BOX_EXPR : 3 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_VGeschwindigkeit -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -0 -_EXPRESSION -_POSITIV -LT -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV --175256485 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -175256485 +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +IN_FB_Betrieb +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_PosBeschleunigung +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_HandBeschl _EXPRESSION _POSITIV @@ -4500,132 +4691,94 @@ _EXPRESSION _POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Z_Pos_soll -_NETWORK - -_COMMENT -In first MUL 1 was ArbitraryMACFactor -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_VStart -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_PosGeschwindigkeit -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_VGeschwindigkeit -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -1 -_EXPRESSION -_POSITIV -MUL -_EXPRESSION -_POSITIV -ABS -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Z_Vel_soll -_NETWORK - -_COMMENT -Beschleunigung wird auch fuer Tipp-Betrieb gesetzt -_END_COMMENT -_ASSIGN -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -IN_FB_Betrieb +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Beschleunigung +_NETWORK + +_COMMENT +Set AntriebHalt whenever PC signal moving is reset with a delay of 3s +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 _FUNCTIONBLOCK -Z_AccMACStoDKC -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 3 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 1 -_OPERATOR -_BOX_EXPR : 2 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_Pos_ist -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_Pos_soll -_EXPRESSION -_POSITIV -SUB -_EXPRESSION -_POSITIV -ABS -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV --1000 -_EXPRESSION -_POSITIV -LT -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_PosBeschleunigung -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_PC_PosVerzoegerung -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -AccMACStoDKC -_OUTPUTS : 0 -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV -Z_HandBeschl -_EXPRESSION -_POSITIV -SEL -_EXPRESSION -_POSITIV -_OUTPUTS : 1 -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Beschleunigung +Z_AntriebHalt_Delay +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERATOR +_BOX_EXPR : 2 +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +Z_in_Standstill +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +Z_in_AntriebHalt +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_OPERAND +_EXPRESSION +_NEGATIV +Z_in_Pos +_EXPRESSION +_POSITIV +AND +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_AnnounceStartMovement +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +T#3s +_EXPRESSION +_NEGATIV +TOF +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_AntriebHalt +_EXPRESSION +_POSITIV +OR +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Z_PC_AntriebHalt +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_ASSIGN +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +FALSE +_EXPRESSION +_POSITIV +_OUTPUTS : 1 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Z_AnnounceStartMovement _NETWORK @@ -4671,5 +4824,9 @@ _EXPRESSION _POSITIV -TRUE +Z_PC_IsRelative +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV +Z_PC_VStart _OPERAND _EXPRESSION @@ -4691,8 +4848,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Z_Pos_Fenster -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV %IW180 _OPERAND @@ -4735,5 +4888,5 @@ _POSITIV Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos -_OUTPUTS : 22 +_OUTPUTS : 23 _OUTPUT _POSITIV @@ -4788,4 +4941,8 @@ _NO_SET Z_Pos_Geber2 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +Z_IsOnline _OUTPUT _POSITIV @@ -5101,4 +5258,8 @@ _EXPRESSION _POSITIV +??? +_OPERAND +_EXPRESSION +_POSITIV Z_Pos_soll _OPERAND @@ -5117,8 +5278,4 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Z_Pos_Fenster -_OPERAND -_EXPRESSION -_POSITIV %IW180 _OPERAND @@ -5161,5 +5318,5 @@ _POSITIV Ecodrive_7W_Antr_Gef_Pos -_OUTPUTS : 22 +_OUTPUTS : 23 _OUTPUT _POSITIV @@ -5214,4 +5371,8 @@ _NO_SET Z_Pos_Geber2 +_OUTPUT +_POSITIV +_NO_SET +_EMPTY _OUTPUT _POSITIV @@ -5266,5 +5427,5 @@ VAR - Blinkgen :BLINK; + Blinkgen: BLINK; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) @@ -5274,5 +5435,5 @@ _COMMENT - +Blinks an led (digital output) on the module to signal that the SPS is properly running _END_COMMENT _ASSIGN @@ -5298,17 +5459,13 @@ _EXPRESSION _POSITIV -_OUTPUTS : 2 +_OUTPUTS : 1 _OUTPUT _POSITIV _NO_SET Visual_1Hz -_OUTPUT -_POSITIV -_NO_SET -Blink_1_I -_NETWORK - -_COMMENT -Zykluszähler +_NETWORK + +_COMMENT +Counts the number of cycles executed already _END_COMMENT _ASSIGN @@ -5479,5 +5636,5 @@ (* @END_DECLARATION := '0' *) _FBD_BODY -_NETWORKS : 9 +_NETWORKS : 10 _NETWORK @@ -5562,5 +5719,5 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Ethernet +EthernetIn _OUTPUTS : 0 _NETWORK @@ -5574,5 +5731,5 @@ _EXPRESSION _POSITIV -Protokoll_SDO +EthernetOut _OUTPUTS : 0 _NETWORK @@ -5586,4 +5743,16 @@ _EXPRESSION _POSITIV +Protokoll_SDO +_OUTPUTS : 0 +_NETWORK + +_COMMENT + +_END_COMMENT +_FUNCTIONBLOCK +??? +_BOX_EXPR : 0 +_EXPRESSION +_POSITIV Protokoll_PDO _OUTPUTS : 0 @@ -5603,11 +5772,11 @@ VAR - ST_Not :RS; - ST_Vers :RS; - ST_X :RS; - ST_Y :RS; - ST_Z :RS; - ST_24V :RS; - ST_Brems :RS; + ST_Not: RS; + ST_Vers: RS; + ST_X: RS; + ST_Y: RS; + ST_Z: RS; + ST_24V: RS; + ST_Brems : RS; END_VAR (* @END_DECLARATION := '0' *) @@ -5951,42 +6120,42 @@ (* @SYMFILEFLAGS := '2048' *) VAR_GLOBAL CONSTANT - a_operating_mode_Bit0 :INT:=8; - a_operating_mode_Bit1 :INT:=9; - setpoint_acknowledge :INT:=10; - message_ZKL3 :INT:=11; - warning_ZKL2 :INT:=12; - drive_Error_ZKL1 :INT:=13; - ready_to_operate_Bit0 :INT:=14; - ready_to_operate_Bit1 :INT:=15; - o_mode_acknowledge_Bit0 :INT:=0; - o_mode_acknowledge_Bit1 :INT:=1; - in_reference :INT:=2; - in_standstill :INT:=3; - setpoint_reached :INT:=4; - command_change_bit :INT:=5; - operating_mode_error :INT:=6; - status_setpoint_process :INT:=7; - - set_operating_mode_Bit0 :INT:=8; - set_operating_mode_Bit1 :INT:=9; - reserved :INT:=10; - reserved1 :INT:=11; - IPOSYNC :INT:=12; - drive_halt :INT:=13; - drive_enable :INT:=14; - drive_on :INT:=15; - setpoint_acceptance :INT:=0; (*????!!!!! WHY???*) - operating_mode_set :INT:=1; - drive_to_zero_point :INT:=2; - absolute_relative :INT:=3; - immediate_block_change :INT:=4; - error_delete :INT:=5; - jog_forward :INT:=6; - jog_backwards :INT:=7; - - Signal_Absolutmasssetzen :INT:=96; + o_mode_acknowledge_Bit0: INT := 0; + o_mode_acknowledge_Bit1: INT := 1; + in_reference: INT := 2; + in_standstill: INT := 3; + setpoint_reached: INT := 4; + command_change_bit: INT := 5; + operating_mode_error: INT := 6; + status_setpoint_process: INT := 7; (* "Status Sollwert Verarbeitung", 1=Antrieb folgt sollwert nicht, 0=Antrieb folgt Sollwert, Antrieb folgt Sollwert, erst dann Fahrbefehl schicken *) + a_operating_mode_Bit0: INT := 8; + a_operating_mode_Bit1: INT := 9; + setpoint_acknowledge: INT := 10; + message_ZKL3: INT := 11; + warning_ZKL2: INT := 12; + drive_Error_ZKL1: INT := 13; + ready_to_operate_Bit0: INT := 14; + ready_to_operate_Bit1: INT := 15; + + setpoint_acceptance: INT := 0; (*????!!!!! WHY???*) + operating_mode_set: INT := 1; + drive_to_zero_point: INT := 2; + absolute_relative: INT := 3; + immediate_block_change: INT := 4; + error_delete: INT := 5; + jog_forward: INT := 6; + jog_backwards: INT := 7; + set_operating_mode_Bit0: INT := 8; + set_operating_mode_Bit1: INT := 9; + reserved: INT := 10; + reserved1: INT := 11; + IPOSYNC: INT := 12; + drive_halt: INT := 13; + drive_enable: INT := 14; + drive_on: INT := 15; + + Signal_Absolutmasssetzen: INT := 96; (* IP Communication parameters *) - IP_Address: UDINT :=16#C0A80003; (* IP Address to send the data to *) + IP_Address: UDINT := 16#C0A80003; (* IP Address to send the data to *) Socket_Out_Port: WORD := 5358; (* Port to send the data to *) Socket_In_Port: WORD := 5357; (* Port to listen at *) @@ -6000,27 +6169,29 @@ (* Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s *) - DelayTime_Brake: TIME :=T#1s; (*Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s*) + DelayTime_Brake: TIME := T#1s; (*Zeitverzoegerung zur Brermsfreigabe nach Leistung_ein; war t#1s*) (* Gear Ratio as set in DKC -- to be read from DKC via SDO *) - X_Gear: UINT := 1340; - Z_Gear: UINT := 1; - -(* Aceleration values for both axes in remote control mode *) - X_HandBeschl: UDINT := 12600; (*Skalierung 10^-3, war 25000, max 50000 bei 3000rpm*) - Z_HandBeschl: UDINT := 12600; (* War 50000*) + (* X_Gear: UINT := 1340; *) + (* Z_Gear: UINT := 1140; *) (* Between 1200 at 100deg and 0deg and 1140 between, TO BE CHECKED *) + +(* Aceleration values for both axes in remote control mode Unit: 1/1000 rad/s^2 of load axis *) + X_HandBeschl: UDINT := 10000000; (* Maximum 300.000 to reach 2.85rpm (allowed: 0.03 - 0.01 *) + Z_HandBeschl: UDINT := 1000; (* *) + +(* Position: 360.000.000 = 360deg = 1 revolution *) +(* Velocity: 100.000.000 = 1 rpm *) +(* Acc/Dec: 1.000 = 1 rad/s^2 *) (* Output resolution of the Motor and Shaftencoder values, as the output and DKC velocity scale *) - RotationalPositionResolution: UDINT := 360000; (*S-0-0079 from DKC*) - ShaftEncoderResolution: UDINT := RotationalPositionResolution; (*14: (*14 Bit Resolution = 16384 ticks*)*) - RotaryEncoderResolution: UDINT := 1500; (*RotationalPositionResolution; (* 9; (*9 Bit Resolution = 512 ticks*)*)*) - MaximumVelocity: UINT := 3000; (*Einheit ist U/min, analog zu VELMAX in den MACS*) - DKC_Velocity_Scale: UINT := 10000; (*0.0001U/min*) - VelocityResolution: UDINT := 30000000; (*DKC_Velocity_Scale*MaximumVelocity*) + ShaftEncoderResolution: UDINT := 360000000; (* ticks per load revolution (* Magic I: 16384 *) *) + X_MaximumVelocity: UDINT := 280000000; (* rpm in DKC units (1/1000 rpm) max allowed vel of load axis (* Absolute maximum possible 4000/1340=2.95rpm *) (* Magic I similar: VELMAX in MACS, rpm of motor *) *) + Z_MaximumVelocity: UDINT := 315000000; (* rpm in DKC units (1/1000 rpm) max allowed vel of load axis (* Absolute maximum possible 4000/1340=2.95rpm *) (* Magic I similar: VELMAX in MACS, rpm of motor *) *) + VelocityResolution: UDINT := 100000000; (* 1 U/min *) (* Maximum velocity to initialize with *) - PC_V_max_START: DINT := 45000000; + PC_V_max_START: DINT := 250000000; (* Load RPM in DKC units (i.e. *DKC_Velocity_Scale) , Maximum allowed velocity set by PC, can be overwritten for test purpose, SDO 0x6502 *) (* An arbitrary factor coming from an oddity of the MACS *) - ArbitraryMACFactor: BYTE := 4; (*No longer in use for velocity*) + ArbitraryMACFactor: BYTE := 1; (*No longer in use for velocity, no longer in use for acc/pos, was 4*) END_VAR (* @OBJECT_END := 'Globale_Variablen' *) @@ -6038,29 +6209,38 @@ (* Daten X-Achse *) - X_Pos_soll :DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *) - X_Vel_soll :DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *) - X_Pos_ist :DINT; (* Istposition X-Achse *) - X_Vel_ist :DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *) - X_Err_ID :WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *) - X_Pos_Fenster :DINT; - X_Pos_Geber2 :DINT; + X_Pos_soll: DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *) + X_Vel_soll: DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *) + X_Pos_ist: DINT; (* Istposition X-Achse *) + X_Vel_ist: DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *) + X_Err_ID: WORD; (* Fehler Nr. Eco-Drive *) + X_Pos_Geber2: DINT; (*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*) - X_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) - X_StandStill :BOOL; (* 1= Regler meldet Stillstand *) - X_Pos_Start :BOOL; (* 1= Positionierung starten Achse X *) - X_Pos_ready :BOOL; (* 1= Positionierung fertig Achse X *) - X_Pos_active :BOOL; (* 1= Positionierung aktiv Achse X *) - X_Auto_Start :BOOL; (* 1= Auto Positionieren Start X *) - X_Jog_pos :BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *) - X_Jog_neg :BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *) - X_Homing :BOOL; (* 1= Anrtieb referenzieren aktiv *) - X_in_pos :BOOL; (* 1= Anrtieb in Position *) - X_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *) - X_in_Ref :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Referenz *) - X_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *) - X_ist_betriebsbereit :BOOL; - X_in_AntriebHalt: BOOL; - X_PC_StartMovement: BOOL; + X_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) + X_Jog_pos: BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *) + X_Jog_neg: BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *) + X_Homing: BOOL; (* 1= Antrieb referenzieren aktiv *) + X_in_pos: BOOL; (* 1= Antrieb in Position *) + X_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *) + X_in_Ref: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Referenz *) + X_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *) + X_ist_betriebsbereit: BOOL; + X_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *) + X_in_AntriebHalt: BOOL; + X_EinmaligeFreigabe: BOOL; + X_in_Referenz: BOOL; + X_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE; + + X_PC_PosGeschwindigkeit: DINT; + X_PC_PosBeschleunigung: UDINT; + X_PC_PosZiel: DINT; + X_PC_VGeschwindigkeit: DINT; + X_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT; + X_PC_IsRelative: BOOL; + X_PC_VStart: BOOL := FALSE; + X_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE; + X_PC_StartMovement: BOOL := FALSE; + X_PC_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE; + X_PC_ForcePDO3: BOOL := FALSE; END_VAR @@ -6081,8 +6261,9 @@ (*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*) - Y_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) - Y_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *) - Y_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *) - Y_ist_betriebsbereit :BOOL; + Y_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) + Y_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *) + Y_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *) + Y_ist_betriebsbereit: BOOL; + Y_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *) END_VAR @@ -6101,27 +6282,37 @@ (* Daten X-Achse *) - Z_Pos_soll :DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *) - Z_Vel_soll :DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *) - Z_Pos_ist :DINT; (* Istposition X-Achse *) - Z_Vel_ist :DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *) - Z_Err_ID :WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *) - Z_Pos_Fenster :DINT; - Z_Pos_Geber2 :DINT; + Z_Pos_soll: DINT; (* Sollposition X-Achse für Positionierung *) + Z_Vel_soll: DINT; (* Sollvorgabe Geschwindigkeit *) + Z_Pos_ist: DINT; (* Istposition X-Achse *) + Z_Vel_ist: DINT; (* Istgeschwindigkeit X-Achse *) + Z_Err_ID: WORD; (* Fehler Nr. ECo-Drive *) + Z_Pos_Geber2: DINT; (*Allgemein für Drive 01 - Ecodrive*) - Z_Fehler :BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) - Z_StandStill :BOOL; (* 1= Regler meldet Stillstand *) - Z_Pos_Start :BOOL; (* 1= Positionierung starten Achse X *) - Z_Pos_ready :BOOL; (* 1= Positionierung fertig Achse X *) - Z_Pos_active :BOOL; (* 1= Positionierung aktiv Achse X *) - Z_Auto_Start :BOOL; (* 1= Auto Positionieren Start X *) - Z_Jog_pos :BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *) - Z_Jog_neg :BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *) - Z_in_pos :BOOL; (* 1= Anrtieb in Position *) - Z_ist_freigegeben :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung Freigabe *) - Z_in_Ref :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Referenz *) - Z_in_Standstill :BOOL; (* 1= Anrtieb Rückmeldung in Stillstand *) - Z_ist_betriebsbereit :BOOL; - Z_PC_StartMovement: BOOL; + Z_Fehler: BOOL; (* 1= Regler meldet über Profibus Störung *) + Z_Jog_pos: BOOL; (* 1= Tippen Achse X pos *) + Z_Jog_neg: BOOL; (* 1= Tippen Achse X neg *) + Z_in_pos: BOOL; (* 1= Antrieb in Position *) + Z_ist_freigegeben: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung Freigabe *) + Z_in_Ref: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Referenz *) + Z_in_Standstill: BOOL; (* 1= Antrieb Rückmeldung in Stillstand *) + Z_ist_betriebsbereit: BOOL; + Z_IsOnline: BOOL; (* 1= Antrieb connected to bus *) + Z_EinmaligeFreigabe: BOOL; + Z_in_AntriebHalt: BOOL; + Z_in_Referenz: BOOL; + Z_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE; + + Z_PC_PosGeschwindigkeit: DINT; + Z_PC_PosBeschleunigung: UDINT; + Z_PC_PosZiel: DINT; + Z_PC_VGeschwindigkeit: DINT; + Z_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT; + Z_PC_IsRelative: BOOL; + Z_PC_StartMovement: BOOL := FALSE; + Z_PC_VStart: BOOL := FALSE; + Z_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE; + Z_PC_AnnounceStartMovement: BOOL := FALSE; + Z_PC_ForcePDO3: BOOL := FALSE; END_VAR @@ -6144,7 +6335,4 @@ Stoerung_MSS_Bremse: BOOL; (* 1= Störung MSS Bremse *) Sammelstoerung: BOOL; (* 1= Sammelstoerung ist aktiv *) - -(* Blinktakte *) - Blink_1_I: BOOL; (* Blinktakt 1Hz Impuls *) (* Ethernet *) @@ -6158,32 +6346,19 @@ ByteBufferTXzyklisch: ARRAY[0..99] OF BYTE; -(* PC-Daten *) - X_EinmaligeFreigabe: BOOL; - Z_EinmaligeFreigabe: BOOL; +(* Daten *) Zykluszaehler: DINT; - X_PC_PosGeschwindigkeit: DINT; - X_PC_PosBeschleunigung: DINT; - X_PC_PosVerzoegerung: DINT; - X_PC_PosZiel: DINT; - X_PC_VGeschwindigkeit: DINT; - X_PC_VStart: BOOL; - X_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT; - Z_PC_PosGeschwindigkeit: DINT; - Z_PC_PosBeschleunigung: DINT; - Z_PC_PosVerzoegerung: DINT; - Z_PC_PosZiel: DINT; - Z_PC_VGeschwindigkeit: DINT; - Z_PC_VStart: BOOL; - Z_PC_Maximalgeschwindigkeit: DINT; Betriebszustand_FB_ok: BOOL; Betriebszustand_PC_ok: BOOL; Soll_Freigabe: BOOL; - X_PC_PosRelative: BOOL; - Z_PC_PosRelativ: BOOL; - X_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE; - Z_PC_AntriebHalt: BOOL := TRUE; - Z_in_AntriebHalt: BOOL; - X_in_Referenz: BOOL; - Z_in_Referenz: BOOL; + +(* Communication *) + TX1M_STATUS_OldX :BYTE:=16#FF; + TX1M_STATUS_OldZ :BYTE:=16#FF; + TX3M_STATUS_OldX :BYTE:=16#FF; + TX3M_STATUS_OldZ :BYTE:=16#FF; + TX2E_POSITION_OldX :DINT:=0; + TX2E_POSITION_OldY :DINT:=0; + TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldX :INT:=0; + TX2E_GESCHWINDIGKEIT_OldY :INT:=0; END_VAR @@ -6226,5 +6401,5 @@ LIBRARY -Iecsfc.lib 28.10.05 07:59:00 +Iecsfc.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 1 @@ -6235,5 +6410,5 @@ LIBRARY -oscat14.lib 8.2.07 14:40:30 +oscat14.lib 8.2.07 15:40:30 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 203 @@ -6448,5 +6623,5 @@ LIBRARY -RIL_Check.lib 20.1.05 13:40:00 +RIL_Check.lib 20.1.05 14:40:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 8 @@ -6464,5 +6639,5 @@ LIBRARY -RIL_CommonTypes.lib 14.6.05 09:08:58 +RIL_CommonTypes.lib 14.6.05 10:08:58 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 1 @@ -6474,5 +6649,30 @@ LIBRARY -RIL_UTILITIES.lib 31.3.05 11:30:44 +RIL_ProfibusDP.lib 23.7.04 09:36:48 +(* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) +NumOfPOUs: 17 +DP_ADDR: 51200 +DP_ID: 51200 +DP_RDIAG: 51200 +DP_RDIAG_EXT: 2048 +DP_RDREC: 51200 +DP_SLOT: 51200 +DP_SYCFR: 2048 +DP_WRREC: 51200 +fbdBaudrateGet: 51200 +fbdBmErrorGet: 51200 +fbdBmInfoGet: 51200 +fbdBmStateGet: 51200 +fbdKsdListGet: 51200 +fbdPdTypeGet: 51200 +fbdPrjSlaveListGet: 51200 +fbdSlaveDiagListGet: 51200 +Version_RIL_ProfibusDP_01V01: 2048 +NumOfGVLs: 1 +Globale_Variablen: 0 +END_LIBRARY + +LIBRARY +RIL_UTILITIES.lib 31.3.05 12:30:44 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 34 @@ -6516,5 +6716,5 @@ LIBRARY -Standard.lib 28.10.05 07:59:00 +Standard.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 21 @@ -6544,5 +6744,5 @@ LIBRARY -SYSLIBCALLBACK.LIB 28.10.05 07:59:00 +SYSLIBCALLBACK.LIB 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 2 @@ -6553,5 +6753,5 @@ LIBRARY -SysLibSockets.lib 28.10.05 07:59:00 +SysLibSockets.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 25 @@ -6586,5 +6786,5 @@ LIBRARY -SysLibSocketsAsync.lib 28.10.05 07:59:00 +SysLibSocketsAsync.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 25 @@ -6619,5 +6819,5 @@ LIBRARY -SysLibTime.lib 28.10.05 07:59:00 +SysLibTime.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 2 @@ -6629,5 +6829,5 @@ LIBRARY -SysTaskInfo.lib 28.10.05 07:59:00 +SysTaskInfo.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 1 @@ -6638,5 +6838,5 @@ LIBRARY -Util.lib 28.10.05 07:59:00 +Util.lib 28.10.05 08:59:00 (* @LIBRARYSYMFILEINFO := '0' *) NumOfPOUs: 24 @@ -7054,5 +7254,5 @@ MACRO -MacroName: '??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? Diagnosis.mac' +MacroName: '??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? ??? Diagnosis.mac' END_MACRO