Changeset 918 for trunk/MagicSoft/Cosy


Ignore:
Timestamp:
08/29/01 11:23:55 (23 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
15 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r915 r918  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2001/08/29 - Thomas Bretz:
     3 
     4   * MCosy.[cc,h]:
     5     - added fStatus support and update
     6     - added some new function to outsource some code from
     7       positioning and tracking algorithms
     8     - TerminateApp now sends WM_QUIT
     9     - removed comments with old GUI thread
     10     -
     11
     12   * base/MGList.h:
     13     - added DBG_MGLIST for debugging
     14     
     15   * devdrv/shaftencoder.[h,cc]:
     16     - removed old updating thread stuff
     17     
     18   * gui/MGAccuracy.[h,cc]:
     19     - added more accurate calculation of one dimensional
     20       tracking error value
     21
     22   * gui/MGCoordinate.cc:
     23     - removed logging statement from destructor
     24     
     25   * gui/MGCosy.cc:
     26     - changed layout of dialog
     27     - added layout manager
     28     - added status frame
     29     - added tabs
     30     - added status display and update
     31     
     32   * gui/MGEmbeddedCanvas.cc:
     33     - enhanced size by 1
     34     
     35   * gui/MGSkyPosition.cc:
     36     - removed debugging output
     37     
     38   * gui/MGVelocity.cc:
     39     - the factor 4 is now applied outside of the dialog.
     40
     41
     42
    243 2001/08/23 - Thomas Bretz:
    344

  • trunk/MagicSoft/Cosy/MCosy.cc

    r914 r918  
    157157}
    158158
     159void MCosy::SetPosVelocity(const Float_t ratio, Float_t vel, Float_t acc)
     160{
     161    //
     162    // Set velocities
     163    //
     164    const int vr = fMac1->GetVelRes();
     165
     166    vel *= vr;
     167    acc *= vr;
     168
     169    if (ratio <1)
     170    {
     171        fMac1->SetVelocity(vel);
     172        fMac1->SetAcceleration(acc);
     173        fMac1->SetDeceleration(acc);
     174
     175        fMac2->SetVelocity(vel*ratio);
     176        fMac2->SetAcceleration(acc*ratio);
     177        fMac2->SetDeceleration(acc*ratio);
     178    }
     179    else
     180    {
     181        fMac1->SetVelocity(vel/ratio);
     182        fMac1->SetAcceleration(acc/ratio);
     183        fMac1->SetDeceleration(acc/ratio);
     184
     185        fMac2->SetVelocity(vel);
     186        fMac2->SetAcceleration(acc);
     187        fMac2->SetDeceleration(acc);
     188    }
     189}
     190
     191void MCosy::DoRelPos(const ZdAz &rd, const Bool_t axe1, const Bool_t axe2)
     192{
     193    SetStatus(kMoving);
     194
     195    if (axe1) fMac2->StartRelPos(rd.Zd());
     196    if (axe2) fMac1->StartRelPos(rd.Az());
     197
     198    cout << "Waiting for positioning..." << flush;
     199
     200    WaitForSdos();
     201
     202    cout << "SDO..." << flush;
     203
     204    while (fMac1->IsPositioning() || fMac2->IsPositioning() && !StopWaitingForSDO())
     205        usleep(1);
     206
     207    cout << "done." << endl;
     208
     209    SetStatus(kStopped);
     210}
     211
     212void MCosy::CheckForError()
     213{
     214    if (!HasError())
     215        return;
     216
     217    SetStatus(kError);
     218    fMac1->HandleError();
     219    fMac2->HandleError();
     220    if (HasError())
     221        return;
     222
     223    SetStatus(kStopped);
     224}
     225
    159226int MCosy::SetPosition(const ZdAz &dst) // [rad]
    160227{
    … …  
    167234    const ZdAz dest = CorrectTarget(src, dst);
    168235
    169     cout << "Positioning to Target:" << endl;
     236    cout << "Positioning to Target..." << endl;
    170237    //cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    171238    //cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
    172     cout << "Shortest Dest Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
     239    //cout << "Shortest Dest Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    173240
    174241    for (int i=0; i<10 && !StopWaitingForSDO(); i++)
    … …  
    188255
    189256        //
     257        // Check if there is a control deviation on the axis
     258        //
     259        const Bool_t cdzd = (int)cd.Zd() ? kTRUE : kFALSE;
     260        const Bool_t cdaz = (int)cd.Az() ? kTRUE : kFALSE;
     261
     262        //
    190263        // check if we reached the correct position already
    191264        //
    192         if (!(int)cd.Zd() && !(int)cd.Az())
     265        if (!cdzd && !cdaz)
    193266        {
    194267            cout << "Positioning done with " << i << "manuvers." << endl;
    … …  
    202275
    203276        //
    204         // Set velocities
    205         //
    206         const int vr = fMac1->GetVelRes();
    207         const float maxvel = (i?0.1:0.9)*vr; // maxvel = 90%
    208         const float maxacc = (i?0.1:0.5)*vr; // maxacc = 50%;
    209 
    210         const float diff = i?1:fabs(rd.Ratio());
    211 
    212         cout << "Salt/Saz: " << diff << endl;
    213 
    214         if (diff <1)
    215         {
    216             fMac1->SetVelocity(maxvel);
    217             fMac1->SetAcceleration(maxacc);
    218             fMac1->SetDeceleration(maxacc);
    219 
    220             fMac2->SetVelocity(maxvel*diff);
    221             fMac2->SetAcceleration(maxacc*diff);
    222             fMac2->SetDeceleration(maxacc*diff);
    223         }
     277        // Initialize Velocities so that we reach both positions
     278        // at the same time
     279        //
     280        if (i)
     281            SetPosVelocity(1.0, 0.1, 0.1);
    224282        else
    225         {
    226             fMac1->SetVelocity(maxvel/diff);
    227             fMac1->SetAcceleration(maxacc/diff);
    228             fMac1->SetDeceleration(maxacc/diff);
    229 
    230             fMac2->SetVelocity(maxvel);
    231             fMac2->SetAcceleration(maxacc);
    232             fMac2->SetDeceleration(maxacc);
    233         }
     283            SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.9, 0.5);
    234284
    235285        rd.Round();
    236286
    237         cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
    238         cout << " +       dZd=" << setw(6) << cd.Zd() << "se  dAz=" << setw(6) << cd.Az() << "se" << endl;
    239         cout << " +       dZd=" << setw(6) << rd.Zd() << "re  dAz=" << setw(6) << rd.Az() << "re" << endl;
     287        /*
     288         cout << " + " << cdzd << " " << cdaz << endl;
     289         cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
     290         cout << " +       dZd=" << setw(6) << cd.Zd() << "se  dAz=" << setw(6) << cd.Az() << "se" << endl;
     291         cout << " +       dZd=" << setw(6) << rd.Zd() << "re  dAz=" << setw(6) << rd.Az() << "re" << endl;
     292         */
    240293
    241294        //
    242295        // repositioning (relative)
    243296        //
    244         if ((int)cd.Zd()) fMac2->StartRelPos(rd.Zd());
    245         if ((int)cd.Az()) fMac1->StartRelPos(rd.Az());
    246 
    247         cout << "Waiting for positioning..." << flush;
    248 
    249         WaitForSdos();
    250 
    251         cout << "SDO..." << flush;
    252 
    253         while (fMac1->IsPositioning() || fMac2->IsPositioning() && !StopWaitingForSDO())
    254             usleep(1);
    255 
    256         cout << "done." << endl;
     297        DoRelPos(rd, cdzd, cdaz);
    257298    }
    258299
    259     if (StopWaitingForSDO())
    260     {
    261         fMac1->HandleError();
    262         fMac2->HandleError();
    263     }
     300    CheckForError();
    264301
    265302    cout << "Positioning ERROR!" << endl;
    266303    return FALSE;
     304}
     305
     306Bool_t MCosy::RequestRePos()
     307{
     308
     309    fMac2->RequestSDO(0x6004);
     310    fMac1->RequestSDO(0x6004);
     311    WaitForSdos();
     312    if (!StopWaitingForSDO())
     313        return kTRUE;
     314
     315    lout << "Error #6004 (requesting re pos from Macs) happened." << endl;
     316    return kFALSE;
     317}
     318
     319Bool_t MCosy::SetVelocity(ZdAz v)
     320{
     321    fMac2->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)v.Zd());  // SetRpmVelocity [re/min]
     322    fMac1->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)v.Az());  // SetRpmVelocity [re/min]
     323    WaitForSdos();
     324    if (!StopWaitingForSDO())
     325        return kTRUE;
     326
     327    lout << "Error #3006 (setting velocity of Macs) happened." << endl;
     328    return kFALSE;
     329}
     330
     331void MCosy::InitTracking()
     332{
     333    //
     334    // Start revolution mode
     335    //
     336    fMac2->SetAcceleration(0.90*fMac2->GetVelRes());
     337    fMac2->SetDeceleration(0.90*fMac2->GetVelRes());
     338
     339    fMac1->SetAcceleration(0.90*fMac1->GetVelRes());
     340    fMac1->SetDeceleration(0.90*fMac1->GetVelRes());
     341
     342    SetStatus(kMoving | kTracking);
     343
     344    fMac2->SetRpmMode(TRUE);
     345    fMac1->SetRpmMode(TRUE);
    267346}
    268347
    … …  
    286365    // calculate offset from present se position
    287366    //
    288 
    289367    const ZdAz sepos = GetSePos()*kGearRatio;
    290368
    291     fMac1->ReqPos();
    292     fMac2->ReqPos();
    293 
    294     const ZdAz repos=GetRePos();
    295 
    296     fOffset = sepos-repos;
    297 
    298     cout << "Offset: " << sepos.Zd() << "re, " << sepos.Az() << "re" << endl;
    299     cout << "Offset: " << repos.Zd() << "re, " << repos.Az() << "re" << endl;
    300     cout << "Offset: " << fOffset.Zd() << "re, " << fOffset.Az() << "re" << endl;
    301 
    302     //
    303     // Start revolution mode
    304     //
    305     fMac2->SetAcceleration(0.90*fMac2->GetVelRes());
    306     fMac2->SetDeceleration(0.90*fMac2->GetVelRes());
    307 
    308     fMac1->SetAcceleration(0.90*fMac1->GetVelRes());
    309     fMac1->SetDeceleration(0.90*fMac1->GetVelRes());
    310 
    311     fMac2->SetRpmMode(TRUE);
    312     fMac1->SetRpmMode(TRUE);
    313 
    314     /*-*/ int s = sla.GetSecs();
    315     cout << "Start tracking: Ra: " << Rad2Deg(dst.Ra()) << kDEG << "  Dec: ";
    316     cout << Rad2Deg(dst.Dec()) << kDEG << endl;
     369    if (!RequestRePos())
     370        return;
     371
     372    //
     373    // Estimate Offset before starting to track
     374    //
     375    fOffset = sepos-GetRePos();
     376
     377    /*
     378     cout << "Sepos:  " << sepos.Zd() << "re, " << sepos.Az() << "re" << endl;
     379     cout << "Repos:  " << repos.Zd() << "re, " << repos.Az() << "re" << endl;
     380     cout << "Offset: " << fOffset.Zd() << "re, " << fOffset.Az() << "re" << endl;
     381     */
     382
     383    //
     384    // Init accelerations and Rpm Mode
     385    //
     386    InitTracking();
     387
     388    cout << "Start tracking:";
     389    cout << " Ra: " << Rad2Deg(dst.Ra())  << "deg  ";
     390    cout << "Dec: " << Rad2Deg(dst.Dec()) << "deg" << endl;
    317391
    318392    //
    … …  
    323397
    324398    ofstream fout("cosy.pos");
    325     fout << "   Mjd/10ms    Offset/RE Deviation/RE V/RE/MIN/4" << endl;
     399    fout << "   Mjd/10ms    V/re/min/4" << endl;
    326400
    327401    //
    … …  
    332406    {
    333407        //
    334         // Request Real Position from Drive
     408        // Request Target position for this moment
    335409        //
    336410        sla.Now();
    … …  
    343417
    344418        //
    345         // Request absolute position of rotary encoder from MACS
    346         //
    347         fMac2->RequestSDO(0x6004);
    348         fMac1->RequestSDO(0x6004);
    349         WaitForSdos();
    350         if (StopWaitingForSDO())
    351         {
    352             lout << "Error 6004 happened" << endl;
     419        // Request absolute position of rotary encoder from Macs
     420        //
     421        if (!RequestRePos())
    353422            break;
    354         }
    355 
    356         //
    357         // Copy fTrackingError to a local variable
    358         //
    359         ZdAz offset = fOffset;
    360423
    361424        //
    362425        // distance between (To+dt) and To [re]
    363426        // position time difference < 5usec
     427        // fOffset does the synchronization between the
     428        // Shaft- and the rotary encoders
    364429        //
    365430        dest *= kGearRatio;
    366         dest -= GetRePos() + offset;
     431        dest -= GetRePos() + fOffset;
    367432
    368433        //
    … …  
    374439        //
    375440        // calculate real velocity of future [re/min]
     441        // believing the Macs manual '/4' shouldn't be necessary, but it is.
    376442        //
    377443        ZdAz vt = v/4;
    378444        vt.Round();
    379445
     446        //
     447        // check if the drive is fast enough to follow the star
     448        //
    380449        if (v.Zd()>.9*fMac1->GetVelRes() || v.Az()>.9*fMac2->GetVelRes())
    381450        {
    … …  
    386455        //
    387456        // Set theoretical velocity (as early after calculation as possible)
    388         //
    389         //
    390457        // Maybe we should attenuate the changes
    391458        //
    392         fMac2->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)vt.Zd());  // SetRpmVelocity [re/min]
    393         fMac1->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)vt.Az());  // SetRpmVelocity [re/min]
    394         WaitForSdos();
    395         if (StopWaitingForSDO())
    396         {
    397             lout << "Error 3006 happened" << endl;
     459        if (!SetVelocity(vt))
    398460            break;
    399         }
    400461
    401462        //
    402463        // Now do 'unnecessary' things
    403         // calculate control deviation - for the moment for convinience
    404         //
    405 
    406         //if (fMac1->GetTime()-s > 1)
    407         {
    408             const double mjd = fMac2->GetMjd();
    409             sla.SetMjd(mjd);
    410             ZdAz dest0=CorrectTarget(GetSePos(), sla.CalcZdAz(dst));
    411             dest0 *= kGearRatio;
    412             dest0 -= GetRePos()+offset;
    413             //dest0.Round();
    414 
    415             fAccuracy = dest0/kGearRatio2; // [deg]
    416             fVelocity = vt/kGearRatio2;
    417 
    418             //cout << "Control deviation: ";
    419             fout << setprecision(15) << setw(15) << mjd*60.*60.*24. << " ";
    420             fout << setw(4) << (int)fTrackingError.Zd() << " ";
    421             fout << setw(4) << (int)fTrackingError.Az() << " ";
    422             fout << setw(4) << dest0.Zd() << " ";
    423             fout << setw(4) << dest0.Az() << " ";
    424             fout << setw(4) << vt.Zd()    << " ";
    425             fout << setw(4) << vt.Az() << endl;
    426             s = (int)fMac1->GetTime();
    427         }
     464        //
     465        fVelocity = vt/kGearRatio2*4;
     466
     467        const double mjd = fMac2->GetMjd();
     468        fout << setprecision(15) << setw(15) << mjd*60.*60.*24. << " ";
     469        fout << setw(4) << vt.Zd() << " ";
     470        fout << setw(4) << vt.Az() << endl;
    428471
    429472        //
    … …  
    440483    // Stop revolution mode
    441484    //
     485    SetStatus(kStopping);
     486
    442487    fMac2->SetRpmMode(FALSE);
    443488    fMac1->SetRpmMode(FALSE);
    444489
     490    SetStatus(kStopped);
     491
    445492    cout << "Tracking stopped." << endl;
    446493
    447     if (StopWaitingForSDO())
    448     {
    449         fMac1->HandleError();
    450         fMac2->HandleError();
    451     }
     494    CheckForError();
    452495}
    453496
    … …  
    457500    {
    458501    case WM_WAIT:
    459         cout << "Wait for execution of Proc: done." << endl;
     502        cout << "Wait for execution of Proc(WM_*, ): done." << endl;
    460503        return NULL;
    461504
    462505    case WM_STOP:
    463         cout << "Stopping  positioning." << endl;
     506        cout << "Stopping  positioning..." << endl;
     507        SetStatus(kStopping);
    464508        fMac1->SetDeceleration(0.5*fMac1->GetVelRes());
    465509        fMac2->SetDeceleration(0.5*fMac2->GetVelRes());
    466         cout << "Stoping" << endl;
     510        cout << "Stoping possible RPM mode..." << endl;
    467511        fMac1->SetRpmMode(FALSE);
    468512        fMac2->SetRpmMode(FALSE);
    469         cout << "Done." << endl;
     513        cout << "Stopping commands sent." << endl;
    470514        while (fMac1->IsPositioning() || fMac2->IsPositioning())
    471515            usleep(1);
     516        SetStatus(kStopped);
    472517        cout << "Positioning stopped." << endl;
    473518        return NULL;
    474519
    475520    case WM_PRESET:
    476         cout << "WM_PRESET: START" << endl;
     521        cout << "WM_Preset: start." << endl;
    477522        fAlt1->SetPreset();
    478523        fAlt2->SetPreset();
    479524        fAz->SetPreset();
    480         cout << "WM_PRESET: DONE (return 0xaffe)" << endl;
     525        cout << "WM_Preset: done. (return 0xaffe)" << endl;
    481526        return (void*)0xaffe;
    482527
    483528    case WM_POLARIS:
    484529        {
    485             cout << "WM_POLARIS: START" << endl;
     530            cout << "WM_Polaris: start." << endl;
    486531            SlaStars sla;
    487532            sla.SetMjd2Now();
    … …  
    499544            fAz->SetPreset(za.Az());
    500545
    501             cout << "WM_PRESET: DONE (return 0xaffe)" << endl;
     546            cout << "WM_Polaris: done. (return 0xaffe)" << endl;
    502547        }
    503548        return (void*)0xaffe;
    504549
    505550    case WM_POSITION:
    506         cout << "WM_POSITION: START" << endl;
     551        cout << "WM_Position: start." << endl;
    507552        {
    508553            ZdAz dest = *((ZdAz*)mp);
    … …  
    510555            SetPosition(dest*D2PI/360.0);
    511556        }
    512         cout << "WM_POSITION: DONE (return 0x7777)" << endl;
     557        cout << "WM_Position: done. (return 0x7777)" << endl;
    513558        return (void*)0x7777;
    514559
    515560    case WM_TRACK:
    516         cout << "WM_TRACK: START" << endl;
     561        cout << "WM_Track: START" << endl;
    517562        {
    518563            RaDec dest = *((RaDec*)mp);
    519564            TrackPosition(dest*D2PI/360.0);
    520565        }
    521         cout << "WM_TRACK: DONE (return 0x8888)" << endl;
     566        cout << "WM_Track: done. (return 0x8888)" << endl;
    522567        return (void*)0x8888;
     568
     569    case WM_QUIT:
     570        cout << "WM_Quit: now." << endl;
     571        TerminateApp();
     572        cout << "WM_Quit: done." << endl;
     573        return (void*)0x9999;
    523574    }
    524575    cout << "Unknown Msg" << endl;
    525576    return (void*)0xffffffff;
    526577}
    527 /*
    528 void *MTGui::Thread()
    529 {
    530     fCosy->GuiThread(this);
    531     return NULL;
    532 }
    533 */
     578
    534579void *MTTalk::Thread()
    535580{
    … …  
    564609    fMac2->ReqPos();
    565610
    566     const ZdAz repos=GetRePos();
    567     cout << "APOS: " << repos.Zd() << "re, " << repos.Az() << "re" << endl;
     611    //const ZdAz repos=GetRePos();
     612    //cout << "APOS: " << repos.Zd() << "re, " << repos.Az() << "re" << endl;
    568613
    569614    /*
    … …  
    622667        ZdAz ist   = fTrackingError/kGearRatio;     // [se]
    623668        ZdAz istre = fOffset;                       // [re]
     669
    624670        //
    625671        // only update fTrackingError while tracking
    … …  
    691737    }
    692738}
    693 /*
    694 void MCosy::GuiThread(MTGui *t)
    695 {
    696     fWin=new MGCosy(this, gClient->GetRoot(), 1, 1);
    697 
    698     fAz->SetDisplay(fWin->GetLabel1());
    699     fAlt1->SetDisplay(fWin->GetLabel2());
    700     fAlt2->SetDisplay(fWin->GetLabel3());
    701 
    702     while (!t->HasStopFlag())
    703     {
    704         usleep(100000); // 0.1s
    705 
    706         fAlt1->DisplayVal();
    707         fAlt2->DisplayVal();
    708         fAz->DisplayVal();
    709 
    710         // gSystem->ProcessEvents();
    711 
    712         ZdAz ist = GetSePos()*(360.0/16384.0); // [se]
    713         fWin->Update(ist, fAccuracy, fVelocity, fTrackingError/kGearRatio2);
    714 
    715     }
    716 
    717     delete fWin;
    718     cout << "Not running anymore." << endl;
    719 }
    720 */
     739
    721740Bool_t MCosy::HandleTimer(TTimer *t)
    722741{
    … …  
    728747    fAz->DisplayVal();
    729748
    730     // gSystem->ProcessEvents();
    731 
    732     //    ZdAz err1 = fTrackingError/kGearRatio2;
    733     //    ZdAz err2(30./3600., 20./3600.); // = fTrackingError/kGearRatio2;
    734 
    735     ZdAz dummy = fOffset/kGearRatio2/4.; // /4. because using velocity canvas
    736 
    737749    ZdAz ist = GetSePos()*(360.0/16384.0); // [se]
    738750
    739     fWin->Update(ist, fTrackingError/kGearRatio2, fVelocity, dummy);
    740 
    741     //    cout << fTrackingError.Zd()/kGearRatio2.X()*3600. << " ";
    742     //    cout << fTrackingError.Az()/kGearRatio2.Y()*3600. << endl;
     751    fWin->Update(ist, fTrackingError/kGearRatio2,
     752                 fVelocity, fOffset/kGearRatio2,
     753                 fStatus);
    743754
    744755    return kTRUE;
    … …  
    759770    fTTalk = new MTTalk(this);
    760771
    761     lout << "- Starting GUI Thread." << endl;
     772    lout << "- Starting GUI update." << endl;
    762773    fUpdateGui->TurnOn();
    763774    //    fTGui = new MTGui(this);
    … …  
    766777void MCosy::Stop()
    767778{
    768     cout << "Stopping Gui Timer Events." << endl;
     779    cout << "- Stopping GUI update." << endl;
    769780    fUpdateGui->TurnOff();
    770781    //    delete fTGui;
    … …  
    831842MCosy::~MCosy()
    832843{
     844    cout << "Deleting GUI timer." << endl;
     845
    833846    delete fUpdateGui;
    834847
    … …  
    846859    delete fWin;
    847860
    848     cout << "MGCosy deleted." << endl;
    849 }
     861    cout << "MGCosy destructed." << endl;
     862}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/MCosy.h

    r914 r918  
    1515#define WM_STOP      0x1003
    1616#define WM_POLARIS   0x1004
     17#define WM_QUIT      0x1005
    1718
    1819class ShaftEncoder;
    … …  
    2021class MGCosy;
    2122class MCosy;
    22 
    23 /*
    24 class MTGui : public MThread
    25 {
    26 private:
    27     MCosy *fCosy;
    28 
    29     void *Thread();
    30 
    31 public:
    32     MTGui(MCosy *cosy) : MThread(false), fCosy(cosy)
    33     {
    34         SetPriority(20);
    35         Start();
    36     }
    37 };
    38 */
    3923
    4024class MTTalk : public MThread
    … …  
    5337    }
    5438};
     39
     40#define kError     0x01
     41#define kMoving    0x02
     42#define kTracking  0x04
     43#define kStopping  0x08
     44#define kStopped   0x10
     45
    5546class TTimer;
    5647class MCosy : public Network, public MsgQueue, public TObject
    … …  
    7162
    7263    TTimer *fUpdateGui;
    73 
    74     //MTGui  *fTGui;
    75     MTTalk *fTTalk;
     64    MTTalk *fTTalk;       // should be outsourced, like the starguider.
     65                          // with a generic interface to both...
    7666
    7767    ZdAz  fTrackingError; // Tracking Offset between SE and calc-pos [re]
    … …  
    8272    ZdAz  fVelocity;      // Actual velocity of Tracking
    8373
     74    UInt_t fStatus;
     75
     76    void SetStatus(UInt_t stat) { fStatus = stat; }
     77    UInt_t GetStatus() const { return fStatus; }
     78
    8479    ZdAz GetRePos();
    8580    ZdAz GetRePosPdo();
    8681    ZdAz GetSePos();     // [se]
     82
     83    Bool_t RequestRePos();
     84    Bool_t SetVelocity(ZdAz v);
     85    void SetPosVelocity(const Float_t ratio, Float_t vel, Float_t acc);
     86
     87    void DoRelPos(const ZdAz &rd, const Bool_t axe1, const Bool_t axe2);
     88
     89    void InitTracking();
    8790
    8891    void TalkThread();
    … …  
    9699
    97100    int StopWaitingForSDO() const;
     101    void CheckForError();
    98102
    99103public:

  • trunk/MagicSoft/Cosy/ToDo

    r917 r918  
    88   shaftencoder position changed (recalc fOffset, fTracking Error
    99   as often as possible)
     10   
     11 - Check why it crashes if you exit the program while 'going home'
    1012

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/MGList.h

    r909 r918  
    22#define MGLIST_H
    33
     4#ifdef DBG_MGLIST
    45#include <iostream.h>
     6#endif
    57
    68#ifndef ROOT_TOrdCollection
    … …  
    1315    ~MGList()
    1416    {
     17#ifdef DBG_MGLIST
    1518        cout << "Deleting:" << flush;
     19#endif
    1620
    1721        TIter Next(this);
    … …  
    2024        while ((obj=Next()))
    2125        {
     26#ifdef DBG_MGLIST
    2227            cout << " <" << ((TGObject*)obj)->GetName() << ">" << flush;
     28#endif
    2329            delete (TGObject*)obj;
    2430        }
     31#ifdef DBG_MGLIST
    2532        cout << endl;
     33#endif
    2634    }
    2735    void Add(TGObject *obj)

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.cc

    r912 r918  
    1515ShaftEncoder::ShaftEncoder(BYTE_t nodeid, ostream &out=cout) : NodeDrv(nodeid, out), fLabel(NULL)
    1616{
    17     //
    18     // Show information
    19     //
    20     //    pthread_create(&fThread, NULL, MapUpdateThread, this);
    21 
    2217}
    2318
    2419ShaftEncoder::~ShaftEncoder()
    2520{
    26     //    pthread_cancel(fThread);
    2721}
    2822
    … …  
    9185    cout << endl;
    9286}
    93 /*
    94 void *ShaftEncoder::MapUpdateThread(void *data)
    95 {
    96     ShaftEncoder *se = (ShaftEncoder*) data;
    97 
    98     //
    99     // Detach thread (make sure that it is really removed from memory)
    100     //
    101     pthread_detach(pthread_self());
    102     setpriority(PRIO_PROCESS, 0, 5);
    103 
    104     se->UpdateThread();
    105 
    106     return NULL;
    107 }
    108 */
     87
    10988void ShaftEncoder::DisplayVal()
    11089{
    … …  
    133112    }
    134113}
    135 /*
    136 void ShaftEncoder::UpdateThread()
    137 {
    138     return;
    139     //
    140     // check for a running thread and lock mutex
    141     //
    142 
    143     //
    144     // Wait until the network and the output widget is initialized
    145     //
    146     while (!GetNetwork() || !fLabel)
    147         usleep(1);
    148 
    149     while (1)
    150     {
    151         usleep(40000);
    152         //WaitForNextPdo1();
    153 
    154         //
    155         // Update information
    156         //
    157 
    158 
    159         //
    160         // make updated information visible
    161         //
    162         //gSystem->ProcessEvents(); ----> MCosy::GuiThread
    163     }
    164 }
    165 */
     114
    166115void ShaftEncoder::HandlePDOType0(BYTE_t *data)
    167116{

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.h

    r910 r918  
    44#include "timer.h"
    55#include "nodedrv.h"
    6 
    7 #include <pthread.h>
    86
    97class TGLabel;
    … …  
    2220
    2321    Timer fTime;
    24 
    25     //    pthread_t fThread;
    26     //    static void *MapUpdateThread(void *se);
    27     //    void UpdateThread();
    2822
    2923    void HandlePDOType0(BYTE_t *data);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGAccuracy.cc

    r913 r918  
    5858    line.DrawLine(    0, -65*4,    0, 65*4);
    5959
     60    //
     61    // Can be replaced by TGaxis axe; in a later root version
     62    // than 3.01/06. I talked to Rene
     63    //
    6064    TGaxis *axe;
    6165    axe = new TGaxis(-60*4,   0, 60*4,  0,  -4, 4, 30204, "+-N");
    … …  
    175179MGAccuracy::~MGAccuracy()
    176180{
    177     cout << "MGAccuracy destroyed." << endl;
    178 }
    179 
    180 void MGAccuracy::UpdateText(Float_t x, Float_t y)
    181 {
    182     /*
    183      int xs = (int)floor(fmod(fabs(x), 60.));
    184      int ys = (int)floor(fmod(fabs(y), 60.));
    185      x /= 60.;
    186      y /= 60.;
    187      int xm = (int)floor(fmod(fabs(x), 60.));
    188      int ym = (int)floor(fmod(fabs(y), 60.));
    189 
    190      char tx[100];
    191      char ty[100];
    192 
    193      xm ? sprintf(tx, "%d'%02d\"", xm, xs) : sprintf(tx, "%d\"", xs);
    194      ym ? sprintf(ty, "%d'%02d\"", ym, ys) : sprintf(ty, "%d\"", ys);
    195 
    196      char txt[200];
    197      sprintf(txt, "%s / %s", tx, ty);
    198      */
    199 
    200     // FIXME: We are on a sphere
    201 
    202     float r = sqrt(x*x+y*y);
    203 
    204     int rs = (int)floor(fmod(r, 60.));
    205     r /= 60.;
    206     int rm = (int)floor(fmod(r, 60.));
     181    //    cout << "MGAccuracy destroyed." << endl;
     182}
     183
     184void MGAccuracy::UpdateText(Float_t pzd, Float_t azd, Float_t aaz)
     185{
     186    const Float_t d2r = TMath::Pi()/360.;
     187
     188    pzd *= d2r;
     189    azd *= d2r;
     190    aaz *= d2r;
     191
     192    const float dphi2 = aaz/2.;
     193    const float cos2  = cos(dphi2)*cos(dphi2);
     194    const float sin2  = sin(dphi2)*sin(dphi2);
     195
     196    float dist = acos(cos(azd)*cos2 - cos(2*pzd+azd)*sin2);
     197
     198    dist *= 3600./d2r;
     199
     200    int rs = (int)floor(fmod(dist, 60.));
     201    dist /= 60.;
     202    int rm = (int)floor(fmod(dist, 60.));
    207203
    208204    char txt[100];
    … …  
    227223}
    228224
    229 void MGAccuracy::Update(ZdAz &zdaz)
     225void MGAccuracy::Update(ZdAz &pos, ZdAz &acc)
    230226{
    231227    //
    … …  
    235231    static int Y = ~0;
    236232
    237     float x = zdaz.Az()*3600.; // ["]
    238     float y = zdaz.Zd()*3600.; // ["]
     233    float x = acc.Az()*3600.; // ["]
     234    float y = acc.Zd()*3600.; // ["]
    239235
    240236    int pixx = (int)(x/fPix);  // [pix]
    … …  
    248244
    249245    UpdateCross(x, y);
    250     UpdateText(x, y);
     246    UpdateText(pos.Zd(), acc.Az(), acc.Zd());
    251247
    252248    SetModified();

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGAccuracy.h

    r913 r918  
    3232    void InitCross();
    3333
    34     void UpdateText(Float_t x, Float_t y);
     34    void UpdateText(Float_t zd, Float_t x, Float_t y);
    3535    void UpdateCross(Float_t x, Float_t y);
    3636
    … …  
    3939    ~MGAccuracy();
    4040
    41     void Update(ZdAz &pos);
     41    void Update(ZdAz &pos, ZdAz &acc);
    4242};
    4343

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCoordinate.cc

    r808 r918  
    126126MGCoordinate::~MGCoordinate()
    127127{
    128     cout << "MGCoordinate destroyed." << endl;
     128    //    cout << "MGCoordinate destroyed." << endl;
    129129}
    130130

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.cc

    r913 r918  
    11#include "MGCosy.h"
    22
     3#include <iostream.h>
     4
    35#include "msgqueue.h"
    46
    57#include <TROOT.h>
    68
     9#include <TGTab.h>         // TGTab
    710#include <TGMenu.h>        // TGPopupMenu
    811#include <TGButton.h>      // TGButton
    … …  
    1013#include <TGLabel.h>       // TGLabel
    1114#include <TG3DLine.h>      // TGHorizontal3DLine (TGSplitter)
     15#include <TGFrame.h>       // TGGroupFrame
    1216#include <TApplication.h>  // gApplication
    1317
    … …  
    3135#define kPB_CALCALTAZ 0x1004
    3236#define kPB_POLARIS   0x1005
     37#define kPB_START     0x1006
    3338
    3439#define kEF_A         0x1010
    … …  
    4348    //  crate the menu bar
    4449    //
    45     TGPopupMenu *fFileMenu = new TGPopupMenu(fClient->GetRoot());
     50    TGPopupMenu *fFileMenu = new TGPopupMenu(gClient->GetRoot());
    4651    fFileMenu->AddEntry ("Exit", IDM_EXIT) ;
    47     fFileMenu->Associate(this);
     52    //fFileMenu->Associate(this);
    4853    fList->Add(fFileMenu);
    4954
    … …  
    5358    TGMenuBar *fMenuBar = new TGMenuBar(this, 1, 1, kHorizontalFrame);
    5459    fMenuBar->AddPopup("File", fFileMenu, fLayMenuItem);
    55     AddFrame(fMenuBar);
     60    AddFrame(fMenuBar, fLayMenuBar);
    5661    fList->Add(fMenuBar);
    5762
    5863    //
    59     //  Seperator beyonf menubar
    60     //
     64    //  Seperator beyond menubar
     65    //
     66
    6167    TGHorizontal3DLine *fLineSep = new TGHorizontal3DLine(this);
    6268    AddFrame(fLineSep, fLayMenuBar);
    6369    fList->Add(fLineSep);
    64 
    65 }
    66 
    67 void MGCosy::CreateLabel()
    68 {
     70}
     71
     72void MGCosy::CreateLabel(TGCompositeFrame *f)
     73{
     74    const int y = 25;
     75    const int x = 180;
     76
    6977    fLabel1 = new TGLabel*[3];
    70     fLabel1[0] = new TGLabel(this, "00000"); // Max: 16384
     78    fLabel1[0] = new TGLabel(f, "00000"); // Max: 16384
     79    fLabel1[1] = new TGLabel(f, "000");   // Max: 256
     80    fLabel1[2] = new TGLabel(f, "000");   // Max: 256
    7181    fLabel1[0]->SetTextJustify(kTextRight);
    72     fLabel1[0]->Move(5, 40);
     82    fLabel1[1]->SetTextJustify(kTextRight);
     83    fLabel1[2]->SetTextJustify(kTextRight);
     84    fLabel1[0]->Move(x,    y);
     85    fLabel1[1]->Move(x+43, y);
     86    fLabel1[2]->Move(x+70, y);
    7387    fList->Add(fLabel1[0]);
    74     //    AddFrame(fLabel1[0], new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 0, 0, 0, 0));
    75     fLabel1[1] = new TGLabel(this, "000");   // Max: 256
    76     fLabel1[1]->SetTextJustify(kTextRight);
    77     fLabel1[1]->Move(48, 40);
    7888    fList->Add(fLabel1[1]);
    79     //    AddFrame(fLabel1[1], new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 0, 0, 0, 0));
    80     fLabel1[2] = new TGLabel(this, "000");   // Max: 256
    81     fLabel1[2]->SetTextJustify(kTextRight);
    82     fLabel1[2]->Move(75, 40);
    8389    fList->Add(fLabel1[2]);
    84     //    AddFrame(fLabel1[2], new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 9, 9, 9, 9));
     90    //f->AddFrame(fLabel1[0]);
     91    //f->AddFrame(fLabel1[1]);
     92    //f->AddFrame(fLabel1[2]);
    8593
    8694    fLabel2 = new TGLabel*[3];
    87     fLabel2[0] = new TGLabel(this, "00000");
     95    fLabel2[0] = new TGLabel(f, "00000");
     96    fLabel2[1] = new TGLabel(f, "000");
     97    fLabel2[2] = new TGLabel(f, "000");
    8898    fLabel2[0]->SetTextJustify(kTextRight);
    89     fLabel2[0]->Move(5, 60);
     99    fLabel2[1]->SetTextJustify(kTextRight);
     100    fLabel2[2]->SetTextJustify(kTextRight);
     101    fLabel2[0]->Move(x,    y+20);
     102    fLabel2[1]->Move(x+43, y+20);
     103    fLabel2[2]->Move(x+70, y+20);
    90104    fList->Add(fLabel2[0]);
    91     //    AddFrame(fLabel2[0], new TGLayoutHints); //(kLHintsNormal, 0, 0, 0, 0));
    92     fLabel2[1] = new TGLabel(this, "000");
    93     fLabel2[1]->SetTextJustify(kTextRight);
    94     fLabel2[1]->Move(48, 60);
    95105    fList->Add(fLabel2[1]);
    96     //    AddFrame(fLabel2[1], new TGLayoutHints); //(kLHintsNormal, 1, 0, 0, 0));
    97     fLabel2[2] = new TGLabel(this, "000");
    98     fLabel2[2]->SetTextJustify(kTextRight);
    99     fLabel2[2]->Move(75, 60);
    100106    fList->Add(fLabel2[2]);
    101     //    AddFrame(fLabel2[2], new TGLayoutHints); //(kLHintsNormal, 2, 0, 0, 0));
     107    //f->AddFrame(fLabel2[0]);
     108    //f->AddFrame(fLabel2[1]);
     109    //f->AddFrame(fLabel2[2]);
    102110
    103111    fLabel3 = new TGLabel*[3];
    104     fLabel3[0] = new TGLabel(this, "00000");
     112    fLabel3[0] = new TGLabel(f, "00000");
     113    fLabel3[1] = new TGLabel(f, "000");
     114    fLabel3[2] = new TGLabel(f, "000");
    105115    fLabel3[0]->SetTextJustify(kTextRight);
    106     fLabel3[0]->Move(5, 80);
     116    fLabel3[1]->SetTextJustify(kTextRight);
     117    fLabel3[2]->SetTextJustify(kTextRight);
     118    fLabel3[0]->Move(x,    y+40);
     119    fLabel3[1]->Move(x+43, y+40);
     120    fLabel3[2]->Move(x+70, y+40);
    107121    fList->Add(fLabel3[0]);
    108     //    AddFrame(fLabel3[0]); //, new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 0, 0, 0, 0));
    109     fLabel3[1] = new TGLabel(this, "000");
    110     fLabel3[1]->SetTextJustify(kTextRight);
    111     fLabel3[1]->Move(48, 80);
    112122    fList->Add(fLabel3[1]);
    113     //    AddFrame(fLabel3[1]); //, new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 1, 0, 0, 0));
    114     fLabel3[2] = new TGLabel(this, "000");
    115     fLabel3[2]->SetTextJustify(kTextRight);
    116     fLabel3[2]->Move(75, 80);
    117123    fList->Add(fLabel3[2]);
    118     //    AddFrame(fLabel3[2]); //, new TGLayoutHints(kLHintsNormal, 2, 0, 0, 0));
    119 }
    120 
    121 void MGCosy::CreateButton()
    122 {
    123     TGTextButton *fButton1 = new TGTextButton(this, "Position Zd/Az", kPB_POSITION);
    124     TGTextButton *fButton2 = new TGTextButton(this, "Track   Ra/Dec", kPB_TRACK);
    125     TGTextButton *fButton3 = new TGTextButton(this, "Stop",           kPB_STOP);
    126     TGTextButton *fButton4 = new TGTextButton(this, "Calc     Zd/Az", kPB_CALCALTAZ);
    127     TGTextButton *fButton5 = new TGTextButton(this, "Set Polaris",    kPB_POLARIS);
    128     fButton1->Move(110,  40);
    129     fButton2->Move(110,  65);
    130     fButton3->Move(260,  90);
    131     fButton4->Move(110,  90);
    132     fButton5->Move(110, 115);
    133     fButton1->SetToolTipText("Move Telescope to Zd/Az position.");
    134     fButton2->SetToolTipText("Track the coordinates given in Ra/Dec.");
    135     fButton3->SetToolTipText("Stop movement of telescope.");
     124    //f->AddFrame(fLabel3[0]);
     125    //f->AddFrame(fLabel3[1]);
     126    //f->AddFrame(fLabel3[2]);
     127
     128
     129    fError    = new TGLabel(f, "Error");
     130    fMoving   = new TGLabel(f, "Moving");
     131    fTracking = new TGLabel(f, "Tracking");
     132    fStopping = new TGLabel(f, "Stopping");
     133    fStopped  = new TGLabel(f, "Stopped");
     134
     135    fError   ->SetBackgroundColor(224); // red
     136    fMoving  ->SetBackgroundColor(10);  // blue
     137    fTracking->SetBackgroundColor(47);  // blue
     138    fStopping->SetBackgroundColor(164); // orange
     139    fStopped ->SetBackgroundColor(20);  // green
     140
     141    fError   ->Move(10, 25);
     142    fMoving  ->Move(10, 25+20);
     143    fTracking->Move(10, 25+40);
     144    fStopping->Move(10, 25+60);
     145    fStopped ->Move(10, 25+80);
     146
     147    fError   ->Resize(60, 20);
     148    fMoving  ->Resize(60, 20);
     149    fTracking->Resize(60, 20);
     150    fStopping->Resize(60, 20);
     151    fStopped ->Resize(60, 20);
     152
     153    fList->Add(fError);
     154    fList->Add(fMoving);
     155    fList->Add(fTracking);
     156    fList->Add(fStopping);
     157    fList->Add(fStopped);
     158}
     159
     160void MGCosy::CreateButton(TGCompositeFrame *tf1, TGCompositeFrame *tf2)
     161{
     162    const int x=15;
     163    const int y=12;
     164    const int h=16;
     165
     166    TGLabel *l1 = new TGLabel(tf1, "Move the telescope to a position given in");
     167    TGLabel *l2 = new TGLabel(tf1, "local coordinates. The given coordinates");
     168    TGLabel *l3 = new TGLabel(tf1, "are pointing coordinates, which means that the");
     169    TGLabel *l4 = new TGLabel(tf1, "coordinates are corrected for the bending of");
     170    TGLabel *l5 = new TGLabel(tf1, "the telescope.");
     171    l1->Move(x, y);
     172    l2->Move(x, y+h);
     173    l3->Move(x, y+2*h);
     174    l4->Move(x, y+3*h);
     175    l5->Move(x, y+4*h);
     176    fList->Add(l1);
     177    fList->Add(l2);
     178    fList->Add(l3);
     179    fList->Add(l4);
     180    fList->Add(l5);
     181
     182    l1 = new TGLabel(tf2, "Track a position given in sky coordinates.");
     183    l2 = new TGLabel(tf2, "Right Ascension and declination must be given");
     184    l3 = new TGLabel(tf2, "in the FK5, J2000 coordinate system");
     185    l1->Move(x, y);
     186    l2->Move(x, y+h);
     187    l3->Move(x, y+2*h);
     188    fList->Add(l1);
     189    fList->Add(l2);
     190    fList->Add(l3);
     191
     192    //
     193    // light green: 3   light red:  2   blue?:      2
     194    // dark green:  8   dark red:  50   dark blue?: 1
     195
     196    //
     197    // blue:  0-7, 9, 10,11, 14, 15, 18, 19, 22, 23, 27, 31, 33-39, 41-43
     198    //        46, 47
     199    // green: 8, 12,13, 16, 17, 20, 21, 24, 25, 26, 28, 29, 30, 40, 44
     200    //        45, 48
     201    // gray:  31, 113-
     202    // red:   164, 192, 224, 232
     203    //
     204
     205    //    TGTextButton *fButton1 = new TGTextButton(this, "Position Zd/Az", kPB_POSITION);
     206    //    TGTextButton *fButton2 = new TGTextButton(this, "Track   Ra/Dec", kPB_TRACK);
     207    TGTextButton *fButton4 = new TGTextButton(this, "Calc Zd/Az",  kPB_CALCALTAZ);
     208    TGTextButton *fButton5 = new TGTextButton(this, "Set Polaris", kPB_POLARIS);
     209    //    fButton1->Move(120,  40);
     210    //    fButton2->Move(120,  65);
     211    fButton4->Resize(80, 25);
     212    fButton5->Resize(80, 25);
     213
     214    fButton4->Move(40, 257);
     215    fButton5->Move(40, 288);
     216    //fButton4->SetBackgroundColor(12);
     217    //fButton5->SetBackgroundColor(16);
     218    //    fButton1->SetToolTipText("Move Telescope to Zd/Az position.");
     219    //    fButton2->SetToolTipText("Track the coordinates given in Ra/Dec.");
    136220    fButton4->SetToolTipText("Calculate Zd/Az corresponding to Ra/Dec.");
    137221    fButton5->SetToolTipText("Set the actual position as the position of Polaris.");
    138     fList->Add(fButton1);
    139     fList->Add(fButton2);
    140     fList->Add(fButton3);
     222    //    fList->Add(fButton1);
     223    //    fList->Add(fButton2);
    141224    fList->Add(fButton4);
    142225    fList->Add(fButton5);
     226
     227    TGTextButton *fStart = new TGTextButton(this, "Start", kPB_START);
     228    TGTextButton *fStop  = new TGTextButton(this, "Stop",  kPB_STOP);
     229    fStart->SetBackgroundColor(20);
     230    fStop ->SetBackgroundColor(224);
     231    fStart->Move(147, 275);
     232    fStop ->Move(212, 275);
     233    fStart->Resize(60, 25);
     234    fStop ->Resize(60, 25);
     235    fStart->SetToolTipText("Start a telescope movement.");
     236    fStop ->SetToolTipText("Stop any movement of telescope.");
     237    fList->Add(fStart);
     238    fList->Add(fStop);
    143239}
    144240
    … …  
    149245
    150246    CreateMenu();
    151     CreateLabel();
    152     CreateButton();
    153 
     247
     248    TGCompositeFrame *f = new TGCompositeFrame(this, 0, 0);
     249    f->SetLayoutManager(new TGMatrixLayout(f, 3, 2, 10));
     250    fList->Add(f);
     251
     252    fTab = new TGTab(f, 300, 300);
     253    TGCompositeFrame *tf1 = fTab->AddTab("Position Zd/Az");
     254    TGCompositeFrame *tf2 = fTab->AddTab("Track Ra/Dec");
     255    fList->Add(fTab);
     256
     257    fSkyPosition = new MGSkyPosition(f, 300);
     258    fAccuracy    = new MGAccuracy   (f, 300);
     259    fVelocity    = new MGVelocity   (f, "Velocity ['/min]", 300);
     260    fOffset      = new MGVelocity   (f, "Offset se-re [']", 300);
     261
     262    fList->Add(fSkyPosition);
     263    fList->Add(fAccuracy);
     264    fList->Add(fVelocity);
     265    fList->Add(fOffset);
     266
     267    TGGroupFrame *frame = new TGGroupFrame(f, "Status");
     268    frame->Resize(300, 300);
     269    fList->Add(frame);
     270
     271    //
     272    // Layout the window, tile by tile...
     273    //
     274    f->AddFrame(fTab);
     275    f->AddFrame(fSkyPosition);
     276    f->AddFrame(fAccuracy);
     277    f->AddFrame(frame);
     278    f->AddFrame(fVelocity);
     279    f->AddFrame(fOffset);
     280
     281    AddFrame(f, new TGLayoutHints(kLHintsNormal | kLHintsExpandX, 0, 0, 1, 0));
     282
     283    //
     284    // FIXME!
     285    //
    154286    fCoord = new MGCoordinates(this, kTRUE,
    155287                               "Coordinate 1 [\xb0]:", "Coordinate 2 [\xb0]:");
    156     fCoord->Move(10, 160);
     288    fCoord->Move(40, 165);
    157289    fList->Add(fCoord);
    158290
    159     fSkyPosition = new MGSkyPosition(this, 300);
    160     fSkyPosition->Move(320, 40);
    161     fList->Add(fSkyPosition);
    162 
    163     fAccuracy = new MGAccuracy(this, 300);
    164     fAccuracy->Move(320, 360);
    165     fList->Add(fAccuracy);
    166 
    167     fVelocity = new MGVelocity(this, "Velocity ['/min]", 300);
    168     fVelocity->Move(10, 360);
    169     fList->Add(fVelocity);
    170 
    171     fOffset = new MGVelocity(this, "Offset se-re [']", 300);
    172     fOffset->Move(630, 360);
    173     fList->Add(fOffset);
     291    CreateButton(tf1, tf2);
     292    CreateLabel(frame);
    174293
    175294    //
    176295    //   Map the window, set up the layout, etc.
    177296    //
    178     const Int_t w = 650+310;
    179     const Int_t h = 690;
     297    const Int_t w = 940;
     298    const Int_t h = 660;
    180299    SetWMSizeHints(w, h, w, h, 10, 10);  // set the smallest and biggest size of the Main frame
    181 
    182     MapSubwindows();
    183     Layout();
    184300
    185301    SetWindowName("Cosy Main Window");
    186302    SetIconName("Cosy");
    187303
     304    MapSubwindows();
     305    Resize(GetDefaultSize());
    188306    MapWindow();
    189307}
    … …  
    193311MGCosy::~MGCosy()
    194312{
    195     cout << "Deleting MGCosy." << endl;
     313    cout << "MGCosy::~MGCosy called." << endl;
    196314
    197315    delete fLayMenuBar;
    … …  
    202320    delete fList;
    203321
    204     cout << "MGCosy deleted." << endl;
     322    cout << "MGCosy::~MGCosy done." << endl;
    205323}
    206324// ======================================================================
    207 void MGCosy::Update(ZdAz pos, ZdAz acc, ZdAz vel, ZdAz off)
     325void MGCosy::EnableLabel(TGLabel *label, Bool_t stat)
     326{
     327    stat ? label->MapWindow() : label->UnmapWindow();
     328
     329    /*
     330    TGGC *fRedTextGC(TGButton::GetDefaultGC())
     331        // Set foreground color in graphics context for drawing of
     332        // TGlabel and TGButtons with text in red.
     333        ULong_t red;
     334    gClient->GetColorByName("red", red);
     335    fRedTextGC.SetForeground(red);
     336    */
     337}
     338
     339void MGCosy::Update(ZdAz pos, ZdAz acc, ZdAz vel, ZdAz off, UInt_t stat)
    208340{
    209341    fSkyPosition->Update(pos);
    210     fAccuracy->Update(acc);
     342    fAccuracy->Update(pos, acc);
    211343    fVelocity->Update(vel);
    212344    fOffset->Update(off);
     345
     346#define kError     0x01
     347#define kMoving    0x02
     348#define kTracking  0x04
     349#define kStopping  0x08
     350#define kStopped   0x10
     351
     352    EnableLabel(fError,    stat&kError);
     353    EnableLabel(fMoving,   stat&kMoving);
     354    EnableLabel(fTracking, stat&kTracking);
     355    EnableLabel(fStopping, stat&kStopping);
     356    EnableLabel(fStopped,  stat&kStopped);
     357
     358    stat&kTracking ? fAccuracy->MapWindow() : fAccuracy->UnmapWindow();
     359    stat&kTracking ? fVelocity->MapWindow() : fVelocity->UnmapWindow();
     360    stat&kTracking ? fOffset->MapWindow()   : fOffset->UnmapWindow();
    213361}
    214362// ======================================================================
    … …  
    221369    // window menu item is selected.
    222370
    223     //gSystem->ExitLoop();
    224     //  gSystem->DispatchOneEvent(kTRUE);
    225 
    226     //    TGMainFrame::CloseWindow();
    227     gApplication->Terminate(0);
    228 }
    229 
    230 #include <iostream.h>
     371    // gSystem->ExitLoop();
     372    // gSystem->DispatchOneEvent(kTRUE);
     373
     374    // TGMainFrame::CloseWindow();
     375    fQueue->PostMsg(WM_QUIT, 0, 0);
     376    // gApplication->Terminate(0);
     377}
     378
     379void MGCosy::Start(UInt_t id)
     380{
     381    cout << "Start " << (id?"tracking.":"positioning.") << endl;
     382
     383    XY xy = fCoord->GetCoordinates();
     384
     385    if (id)
     386    {
     387        RaDec dest(xy.X(), xy.Y());
     388        cout << dest.Ra() << kDEG << " " << dest.Dec() << kDEG << endl;
     389        fQueue->PostMsg(WM_TRACK, &dest, sizeof(dest));
     390    }
     391    else
     392    {
     393        ZdAz dest(xy.X(), xy.Y());
     394        cout << dest.Zd() << kDEG << " " << dest.Az() << kDEG << endl;
     395        fQueue->PostMsg(WM_POSITION, &dest, sizeof(dest));
     396    }
     397
     398    cout << "PostMsg (" << (id?"WM_Track":"WM_Position") << ") returned." << endl;
     399}
    231400
    232401Bool_t MGCosy::ProcessMessage(Long_t msg, Long_t mp1, Long_t mp2)
    … …  
    240409        switch (GET_SUBMSG(msg))
    241410        {
     411        case kCM_TAB:
     412            //cout << "Tab: " << mp1 << endl;
     413            return kTRUE;
     414
    242415        case kCM_BUTTON:
    243416
    … …  
    245418            {
    246419            case kPB_POSITION:
    247                 cout << "Start positioning." << endl;
    248                 {
    249                     XY xy = fCoord->GetCoordinates();
    250                     ZdAz dest(xy.X(), xy.Y());
    251                     cout << dest.Zd() << kDEG << " " << dest.Az() << kDEG << endl;
    252                     fQueue->PostMsg(WM_POSITION, &dest, sizeof(dest));
    253                 }
    254                 cout << "PostMsg(WM_POSITION) returned." << endl;
     420                Start(0);
    255421                return kTRUE;
    256422
    257423            case kPB_TRACK:
    258                 cout << "Start tracking." << endl;
    259                 {
    260                     XY xy = fCoord->GetCoordinates();
    261                     RaDec dest(xy.X(), xy.Y());
    262                     cout << dest.Ra() << kDEG << " " << dest.Dec() << kDEG << endl;
    263                     fQueue->PostMsg(WM_TRACK, &dest, sizeof(dest));
    264                 }
    265                 cout << "PostMsg(WM_TRACK) returned." << endl;
     424                Start(1);
     425                return kTRUE;
     426
     427            case kPB_START:
     428                Start(fTab->GetCurrent());
    266429                return kTRUE;
    267430
    … …  
    269432                cout << "Sending stop movement msg." << endl;
    270433                fQueue->PostMsg(WM_STOP, 0, 0);
    271                 cout << "PostMsg(WM_STOP) returned." << endl;
     434                cout << "PostMsg (WM_Stop) returned." << endl;
    272435                return kTRUE;
    273436
    … …  
    293456                return kTRUE;
    294457            }
    295             break;
     458            return kTRUE;
    296459
    297460        case kCM_MENU:
    … …  
    300463            {
    301464            case IDM_EXIT:
    302                 cout << "Idm_Exit." << endl;
    303                 CloseWindow();
    304                 return kTRUE;
    305 
    306             default:
     465                fQueue->PostMsg(WM_QUIT, 0, 0);
     466                //cout << "Idm_Exit." << endl;
     467                //CloseWindow();
    307468                return kTRUE;
    308469            }
    309470            return kTRUE;
    310 
    311         default:
    312             return kTRUE;
    313471        }
    314 
    315     default:
    316         return kTRUE;
    317472    }
    318473

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.h

    r913 r918  
    3131class MGAccuracy;
    3232class MGVelocity;
     33class TGCompositeFrame;
     34class TGTab;
    3335
    3436class MGCosy : public TGMainFrame
    … …  
    5658    MsgQueue      *fQueue;
    5759
     60    TGTab         *fTab;
     61
     62    TGLabel *fError;
     63    TGLabel *fMoving;
     64    TGLabel *fTracking;
     65    TGLabel *fStopping;
     66    TGLabel *fStopped;
     67
    5868    void CreateMenu();
    59     void CreateLabel();
    60     void CreateButton();
     69    void CreateLabel(TGCompositeFrame *f);
     70    void CreateButton(TGCompositeFrame *tf1, TGCompositeFrame *tf2);
     71
     72    void Start(UInt_t id);
     73
     74    void EnableLabel(TGLabel *label, Bool_t stat);
    6175
    6276public:
    … …  
    7084    TGLabel **GetLabel3() { return fLabel3; }
    7185
    72     void Update(ZdAz pos, ZdAz acc, ZdAz vel, ZdAz off);
     86    void Update(ZdAz pos, ZdAz acc, ZdAz vel, ZdAz off, UInt_t stat);
    7387
    7488    Bool_t ProcessMessage(Long_t msg, Long_t mp1, Long_t mp2);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGEmbeddedCanvas.cc

    r913 r918  
    1212MGEmbeddedCanvas::MGEmbeddedCanvas(const char *name, const TGWindow* p,
    1313                                   const UInt_t width, Float_t range)
    14     : TRootEmbeddedCanvas(name, p, width, width, kRaisedFrame),//, 0) //234, 76, kFixedSize)
     14    : TRootEmbeddedCanvas(name, p, width+1, width+1, kRaisedFrame),//, 0) //234, 76, kFixedSize)
    1515      fModified(kFALSE), fWidth(width), fRange(range), fPix(2.*range/width)
    1616{
    … …  
    3333    MapSubwindows();
    3434
    35     Resize(fWidth-1, fWidth-1); //GetDefaultSize()); // ???
     35    Resize(fWidth, fWidth); //GetDefaultSize()); // ???
    3636    MapWindow();
    3737
    … …  
    4444        return;
    4545
     46    //
    4647    // FIXME: Sometimes (if the canvas couldn't be created correctly:
    4748    // X11 Pixmap error) Update hangs the Gui system.
     49    //
     50    // Fixed: Using root 3.01/06 and doing the update from within the
     51    // mainthread.
     52    //
    4853
    4954    fCanvas->Modified();

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGSkyPosition.cc

    r913 r918  
    9898{
    9999    fText = new TText(105, 105, "");
    100     fText->SetFillStyle(4000);  // transparent
     100    //fText->SetFillStyle(4000);  // transparent
    101101    fText->SetTextAlign(33);  // right, top
    102102    fText->SetTextColor(10);  // white
    … …  
    323323        return;
    324324
    325     cout << "Sun: x=" << x << " y=" << y;
    326     cout << "   Zd=" << deg << " Az=" << 360./D2PI*zdaz.Az() << endl;
     325    // cout << "Sun: x=" << x << " y=" << y;
     326    // cout << "   Zd=" << deg << " Az=" << 360./D2PI*zdaz.Az() << endl;
    327327
    328328    fSunL[0]->SetX1(x-3.5); fSunL[0]->SetX2(x+3.5);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGVelocity.cc

    r913 r918  
    109109    line.DrawLine(    0, -65*2,    0, 65*2);
    110110
     111    //
     112    // Can be replaced by TGaxis axe; in a later root version
     113    // than 3.01/06. I talked to Rene
     114    //
    111115    TGaxis *axe;
    112116    axe = new TGaxis(-60*2, 0, 60*2, 0,  -2, 2,  304, "+-N");
    … …  
    179183MGVelocity::~MGVelocity()
    180184{
    181     delete fList;
    182 
    183185    delete fOld;
    184186    delete fAvg;
    185187
    186     cout << "MGVelocity destroyed." << endl;
     188    //    cout << "MGVelocity destroyed." << endl;
    187189}
    188190
    … …  
    270272    //    static int Y = 0xaffe;
    271273
    272     float x = zdaz.Az()*3600.*4;
    273     float y = zdaz.Zd()*3600.*4;
     274    float x = zdaz.Az()*3600.;
     275    float y = zdaz.Zd()*3600.;
    274276
    275277    int pixx = (int)(x*fScale/fPix);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.