Changeset 4076 for trunk/MagicSoft/Cosy


Ignore:
Timestamp:
05/15/04 16:46:27 (21 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
2 added
46 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/.cosyrc_magic

    r2019 r4076  
     1#
     2# .cosyrc
     3#
     4# Default values are commented out
     5#
    16
     7# Number of motor revolution necessary to turn the
     8# telescope 360deg. (Remark: Here we do not talk about
     9# revolutions of the 'real' motor, but about revolutions
     10# 'seen' by the Macs)
    211Az_GearRatio[U_mot/U_tel]: 1338.8
    3 # 1338.3
    412Zd_GearRatio[U_mot/U_tel]: 1165.2
    5 # old value: 1165.2, try: 1211.8
    6 #1149.5
    7 #1208.29
    813
     14# CANbus Id of the three MACS. -1 means not connected.
     15# MAC1 is Azimuth-1
     16# MAC2 is Azimuth-2
     17# MAC  is Zenith Angle
    918Az_Id-MAC1:  1
    1019Az_Id-MAC2: -1
    1120Zd_Id-MAC:   3
    1221
     22# CANbus Id of the three Shaftencoders.
     23# SE1 is Zenith Angle-1
     24# SE2 is Zenith Angle-2
     25# SE  is Azimuth
    1326Az_Id-SE:  16
    1427Zd_Id-SE1: 17
    1528Zd_Id-SE2: 18
    1629
    17 
    18 
     30# Software endswitch
     31#Az_Min[deg]:  -95.0
     32#Zd_Min[deg]:  -75.0
     33#Az_Max[deg]:  305.0
     34#Zd_Max[deg]:   98.25

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r2751 r4076  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2004/05/15 - Thomas Bretz (La Palma)
     3
     4   * .cosyrc_magic:
     5     - updated with some comments
     6
     7   * Makefile:
     8     - added many more links necessary for current make
     9       (should be replaced by libmars.so in the future)
     10
     11   * Makefile.conf.general:
     12     - added GX11 and HistPainter
     13
     14   * cosy.cc, starg.cc:
     15     - Moved initialization of Camera to MStarguider
     16     - added command line option to choose ccd channel
     17
     18   * leds.txt:
     19     - replaced with new LED positions (OFFSETS MISSING)
     20
     21   * stars.txt:
     22     - added many more stars
     23
     24   * base/coord.h:
     25     - added operator/=(XY&)
     26
     27   * base/msgqueue.cc, candrv/sdolist.cc:
     28     - added more output in case mutex is already locked by the same thread
     29
     30   * candrv/vmodican.cc:
     31     - some changes to output
     32
     33   * catalog/SlaStars.cc:
     34     - changed some comments
     35
     36   * catalog/StarCatalog.[h,cc]:
     37     - replaced old algorithms by MAstroCatalog and new simplifications
     38       to calculate star-positions accuratly by combining slalib with
     39       MAstroCatalog
     40
     41   * devdrv/macs.h:
     42     - added GetPosTime
     43
     44   * devdrv/shaftencoder.[h,cc]:
     45     - added output to report file
     46
     47   * gui/MGAccuracy.[h,cc]:
     48     - added time development curve (blue)
     49
     50   * gui/MGEmbeddedCanvas.h, gui/MGSkyPosition.h,
     51     gui/MGVelocity.h:
     52     - changed ifndef define
     53
     54   * gui/MGImage.[h,cc]:
     55     - enhancements in speed
     56     - enhancements in mutex locking mechanism
     57
     58   * gui/MGPngReader.cc, gui/MGTPoint.cc:
     59     - changed meaning of PixSize
     60
     61   * gui/MGVelocity.cc:
     62     - fixed units
     63
     64   * main/MCaos.[h,cc]:
     65     - changed ring radius from 266/272 to 266,268
     66     - moved drawing circles to MStarguider
     67
     68   * main/MCosy.[h,cc]:
     69     - moved big parts of the code to MPointing and MTracking
     70     - removed old conversion constants (Se to RE, etc) and
     71       replaced by more meaningful ones
     72     - prepare displaying starguider image
     73     - added GetFileName to globally prepare correct file names
     74
     75   * main/MPointing.cc:
     76     - fixed missing SetDecelaration
     77     - changed to new unit conversion constants
     78     - Use SendStatus instead of Send
     79
     80   * main/MStarguider.cc:
     81     - added update and support of cosy-image display
     82     - added channel swicthing for the frame grabber
     83     - added algorithm to find star position FindStar
     84     - commented out starguider algorithms
     85     - draw support lines and grid stuff
     86
     87   * main/MTracking.[h,cc]:
     88     - changed to new unit conversion constants
     89     - added output of RE stuff to report file
     90     - some simplification to tracking thread
     91
     92   * base/MString.[h,cc]:
     93     - added as a thread safe replacement for Form()
     94
     95   * tcpip/MCeCoCom.[h,cc]:
     96     - changed support for Weather information
     97
     98   * tcpip/MDriveCom.[h,cc]:
     99     - changed output
     100     - added SendStatus
     101
     102   * tcpip/MTcpIpIO.cc:
     103     - changed output
     104     - output reports to report file
     105
     106   * tpoint/gui.C:
     107     - read new starg_* files
     108
     109   * videodev/Camera.[h,cc]:
     110     - some enhancements to ioctl call
     111     - some changes to output
     112     - changes a bit the bahaviour of mutices
     113     - replaced fRunning by mutex
     114     - changes to ExitLoop and IsRunning
     115     - added support for several frame grabber channels
     116
     117   * videodev/FilterLed.[h,cc]
     118     - added new algorithms to find star
     119     - small updates to star finding support
     120
     121   * videodev/PixGetter.h:
     122     - added a virtual empty destructor (IMPORTANT)
     123
     124
     125
    2126 2003/12/29 - Thomas Bretz
    3127

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Makefile

    r3897 r4076  
    127127links:
    128128        @ln -sf ../../Mars/mbase/MAGIC.h base/MAGIC.h
    129         @ln -sf ../../Mars/mbase/MLog.h base/MLog.h
     129        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLog.h  base/MLog.h
    130130        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLog.cc base/MLog.cc
    131         @ln -sf ../../Mars/mbase/MLogManip.h base/MLogManip.h
     131        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLogPlugin.h  base/MLogPlugin.h
     132        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLogPlugin.cc base/MLogPlugin.cc
     133        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLogManip.h  base/MLogManip.h
    132134        @ln -sf ../../Mars/mbase/MLogManip.cc base/MLogManip.cc
    133         @ln -sf ../../Mars/mbase/MAstro.h base/MAstro.h
    134         @ln -sf ../../Mars/mbase/MAstro.cc base/MAstro.cc
    135         @ln -sf ../../Mars/mbase/MGList.h base/MGList.h
     135        @ln -sf ../../Mars/mbase/MGList.h  base/MGList.h
    136136        @ln -sf ../../Mars/mbase/MGList.cc base/MGList.cc
    137         @ln -sf ../../Mars/mbase/MTime.h base/MTime.h
     137        @ln -sf ../../Mars/mbase/MTime.h  base/MTime.h
    138138        @ln -sf ../../Mars/mbase/MTime.cc base/MTime.cc
    139         @ln -sf ../../Mars/mbase/MParContainer.h base/MParContainer.h
     139        @ln -sf ../../Mars/mbase/MParContainer.h  base/MParContainer.h
    140140        @ln -sf ../../Mars/mbase/MParContainer.cc base/MParContainer.cc
    141         @ln -sf ../../Mars/mtemp/MObservatory.h base/MObservatory.h
    142         @ln -sf ../../Mars/mtemp/MObservatory.cc base/MObservatory.cc
     141        @ln -sf ../../Mars/mbase/MString.h  base/MString.h
     142        @ln -sf ../../Mars/mbase/MString.cc base/MString.cc
     143        @ln -sf ../../Mars/mbase/MGMap.h  base/MGMap.h
     144        @ln -sf ../../Mars/mbase/MGMap.cc base/MGMap.cc
     145        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomMirror.h  base/MGeomMirror.h
     146        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomMirror.cc  base/MGeomMirror.cc
     147        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomCam.h  base/MGeomCam.h
     148        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomCam.cc base/MGeomCam.cc
     149        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomPix.h  base/MGeomPix.h
     150        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomPix.cc base/MGeomPix.cc
     151        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomCamMagic.h  base/MGeomCamMagic.h
     152        @ln -sf ../../Mars/mgeom/MGeomCamMagic.cc base/MGeomCamMagic.cc
     153        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstro.h  base/MAstro.h
     154        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstro.cc base/MAstro.cc
     155        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroCatalog.h  base/MAstroCatalog.h
     156        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroCatalog.cc base/MAstroCatalog.cc
     157        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroCamera.h  base/MAstroCamera.h
     158        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroCamera.cc base/MAstroCamera.cc
     159        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroSky2Local.h  base/MAstroSky2Local.h
     160        @ln -sf ../../Mars/mastro/MAstroSky2Local.cc base/MAstroSky2Local.cc
     161        @ln -sf ../../Mars/mastro/MObservatory.h  base/MObservatory.h
     162        @ln -sf ../../Mars/mastro/MObservatory.cc base/MObservatory.cc
     163        @ln -sf ../../Mars/mhist/MHCamera.h base/MHCamera.h
     164        @ln -sf ../../Mars/mhist/MHCamera.cc base/MHCamera.cc
     165        @ln -sf ../../Mars/mhbase/MH.h base/MH.h
     166        @ln -sf ../../Mars/mhbase/MH.cc base/MH.cc
     167        @ln -sf ../../Mars/mhbase/MBinning.h base/MBinning.h
     168        @ln -sf ../../Mars/mhbase/MBinning.cc base/MBinning.cc
     169        @ln -sf ../../Mars/mbase/MParList.h base/MParList.h
     170        @ln -sf ../../Mars/mbase/MParList.cc base/MParList.cc
     171        @ln -sf ../../Mars/mgui/MHexagon.h base/MHexagon.h
     172        @ln -sf ../../Mars/mgui/MHexagon.cc base/MHexagon.cc
     173        @ln -sf ../../Mars/mgui/MCamEvent.h base/MCamEvent.h
     174        @ln -sf ../../Mars/mgui/MCamEvent.cc base/MCamEvent.cc
    143175
    144176magic:

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Makefile.conf.general

    r2616 r4076  
    44
    55ROOTVER    =  `root-config --version`
    6 ROOTLIBS   =  `root-config --libs` -lThread
    7 ROOTGLIBS  =  `root-config --glibs` -lThread
     6ROOTLIBS   =  `root-config --libs` -lThread -lGX11 -lHistPainter
     7ROOTGLIBS  =  `root-config --glibs` -lThread -lGX11 -lHistPainter
    88ROOTCFLAGS =  `root-config --cflags`
    99

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/coord.h

    r2278 r4076  
    9090    void Az(double d)  { fY=d; }
    9191    void operator*=(const XY &c)    { fX*=c.X(); fY*=c.Y(); }
     92    void operator/=(const XY &c)    { fX/=c.X(); fY/=c.Y(); }
    9293    void operator-=(const AltAz &c) { fX-=c.fX; fY-=c.fY; }
    9394    void operator+=(const AltAz &c) { fX+=c.fX; fY+=c.fY; }
    … …  
    117118    void Az(double d) { fY=d; }
    118119    void operator*=(const XY &c)   { fX*=c.X(); fY*=c.Y(); }
     120    void operator/=(const XY &c)   { fX/=c.X(); fY/=c.Y(); }
    119121    void operator-=(const ZdAz &c) { fX-=c.fX; fY-=c.fY; }
    120122    void operator+=(const ZdAz &c) { fX+=c.fX; fY+=c.fY; }

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/msgqueue.cc

    r2518 r4076  
    8989        // a PostMsg is processed correctly
    9090        //
    91         fMuxMsg.Lock();
     91        if (fMuxMsg.Lock()==13)
     92            cout << "MsgQueue::Thread - mutex is already locked by this thread." << endl;
    9293        fBreak = 0;
    93         fMuxMsg.UnLock();
     94        if (fMuxMsg.UnLock()==13)
     95            cout << "MsgQueue::Thread - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    9496
    9597#ifdef DEBUG
    … …  
    130132    cout << "MsgQueue::PostMsg: Locking MsgQueue mutex..." << flush;
    131133#endif
    132     fMuxMsg.Lock();
     134    if (fMuxMsg.Lock()==13)
     135        cout << "MsgQueue::PostMsg - mutex is already locked by this thread." << endl;
    133136#ifdef DEBUG
    134137    cout << "done." << endl;
    … …  
    145148    if (fBreak)
    146149    {
    147         fMuxMsg.UnLock();
     150        if (fMuxMsg.UnLock()==13)
     151            cout << "MsgQueue::PostMsg - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    148152#ifdef DEBUG
    149153        cout << "------------> MsgQueue::PostMsg: Proc still pending... Message IGNORED." << endl;
    … …  
    176180#endif
    177181    fStart = 1;
    178     fMuxMsg.UnLock();
     182    if (fMuxMsg.UnLock()==13)
     183        cout << "MsgQueue::PostMsg - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    179184#ifdef DEBUG
    180185    cout << "done." << endl;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/sdolist.cc

    r2518 r4076  
    2020void PendingSDOList::DelAll()
    2121{
    22     fMux.Lock();
     22    if (fMux.Lock()==13)
     23        cout << "PendingSDOList::DelAll - mutex is already locked by this thread" << endl;
    2324
    2425    PendingSDO *prev = fFirst;
    … …  
    3536    fLast  = fFirst;
    3637
    37     fMux.UnLock();
     38    if (fMux.UnLock()==13)
     39        cout << "PendingSDOList::DelAll - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    3840}
    3941
    … …  
    4244    PendingSDO *sdo = fFirst;
    4345
    44     fMux.Lock();
     46    if (fMux.Lock()==13)
     47        cout << "PendingSDOList::Add - mutex is already locked by this thread" << endl;
    4548    while ((sdo=sdo->Next))
    4649        if (sdo->Node==node && sdo->Idx==idx && sdo->Subidx==subidx)
    … …  
    5457    fLast->Next = new PendingSDO(node, idx, subidx);
    5558    fLast = fLast->Next;
    56     fMux.UnLock();
     59    if (fMux.UnLock()==13)
     60        cout << "PendingSDOList::Add - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    5761}
    5862
    … …  
    6266    PendingSDO *sdo;
    6367
    64     fMux.Lock();
     68    if (fMux.Lock()==13)
     69        cout << "PendingSDOList::Del - mutex is already locked by this thread" << endl;
    6570    while ((sdo=prev->Next))
    6671    {
    … …  
    8085        break;
    8186    }
    82     fMux.UnLock();
     87    if (fMux.UnLock()==13)
     88        cout << "PendingSDOList::Del - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    8389}
    8490
    … …  
    9399    PendingSDO *sdo = fFirst;
    94100
    95     fMux.Lock();
     101    if (fMux.Lock()==13)
     102        cout << "PendingSDOList::IsPending(byte) - mutex is already locked by this thread" << endl;
    96103    while ((sdo=sdo->Next))
    97104        if (sdo->Node==node)
    … …  
    100107            break;
    101108        }
    102     fMux.UnLock();
     109    if (fMux.UnLock()==13)
     110        cout << "PendingSDOList::IsPending(byte) - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    103111
    104112    return rc;
    … …  
    110118    PendingSDO *sdo = fFirst;
    111119
    112     fMux.Lock();
     120    if (fMux.Lock()==13)
     121        cout << "PendingSDOList::IsPending - mutex is already locked by this thread" << endl;
    113122    while ((sdo=sdo->Next))
    114123        if (sdo->Node==node && sdo->Idx==idx && sdo->Subidx==subidx)
    … …  
    117126            break;
    118127        }
    119     fMux.UnLock();
     128    if (fMux.UnLock()==13)
     129        cout << "PendingSDOList::IsPending - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    120130
    121131    return rc;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/vmodican.cc

    r2518 r4076  
    116116        unsigned char c;
    117117        const int n = read(fd, &c, 1);
    118 
    119118        if (n<0)
    120119        {
    121120            cerr << "Vmodican: read(" << dec << (int)fd << "," << (void*)&c;
    122             cerr << ",1) returned c=" << (int)c << " '" << strerror(errno);
    123             cerr << "' (errno = " << errno << ")" << endl;
     121            cerr << ",1) returned rc=" << n << " c=" << (int)c << " '";
     122            cerr << strerror(errno) << "' (errno = " << errno << ")" << endl;
    124123            continue;
    125             //return (void *)1;
    126124        }
    127125
    … …  
    936934//  and switch the can bus communication on
    937935//
    938 VmodIcan::VmodIcan(const char *dev, const int baud, MLog &out) : Log(out), MThread(false, -10)//: CanDriver(dev, baud)
     936VmodIcan::VmodIcan(const char *dev, const int baud, MLog &out) : Log(out), MThread(false, 10)//: CanDriver(dev, baud)
    939937{
    940938    //

  • trunk/MagicSoft/Cosy/catalog/SlaStars.cc

    r3897 r4076  
    159159    double az;
    160160    slaAopqk (r, d, (double*)fAoprms,
    161               &az,    // observed azimuth (radians: N=0,E=90)
    162               &zd,    // observed zenith distance (radians) [-pi/2, pi/2]
     161              &az,    // observed azimuth (radians: N=0,E=90) [-pi, pi]
     162              &zd,    // observed zenith distance (radians)   [-pi/2, pi/2]
    163163              &h0,    // observed hour angle (radians)
    164164              &d1,    // observed declination (radians)
    … …  
    175175ZdAz SlaStars::GetApproxVel(const RaDec &radec) const // [rad/rad]
    176176{
     177    // radec        [rad]
     178    // GetApproxVel [rad/rad]
    177179    double az, vaz, aaz;
    178180    double el, vel, ael;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/catalog/StarCatalog.cc

    r2407 r4076  
    55
    66#include <TSystem.h>
     7#include <TRotation.h>
    78
    89#include "slalib.h"
    … …  
    1112
    1213#include "MStarList.h"
     14#include "MAstroCatalog.h"
    1315
    1416ClassImp(StarCatalog);
    1517
    16 StarCatalog::StarCatalog(MObservatory::LocationName_t key) : SlaStars(key), fSao(NULL), fSrt(NULL), fEntries(0), fSinAngle(0), fCosAngle(1)
    17 {
    18     // p = pointer to MainFrame (not owner)
    19 
    20     //
    21     // read index file
    22     //
    23     File idx("sao/sao-sort.idx", "r");
    24     if (!idx)
    25         return;
    26 
    27     while (!idx.Eof())
    28     {
    29         idx.Newline();
    30         fEntries++;
    31     }
    32 
    33     idx.Reset();
    34 
    35     fSrt = new sort_t[fEntries];
    36 
    37     for (int i=0; i<fEntries; i++)
    38     {
    39         fSrt[i].ra  = idx.Geti(4);
    40         fSrt[i].dec = idx.Geti(4);
    41         fSrt[i].nr  = idx.Geti(10);
    42         idx.Newline();
    43     }
    44 
    45     //
    46     // open catalog
    47     //
    48     fSao = new SaoFile("sao/sao-sort.cmp");
     18StarCatalog::StarCatalog(MObservatory::LocationName_t key) : SlaStars(key), fAstro(0), /*fSao(NULL), fSrt(NULL), fEntries(0),*/ fSinAngle(0), fCosAngle(1)
     19{
     20    fAstro = new MAstroCatalog;
     21    fAstro->SetObservatory(*this);
     22    fAstro->SetPlainScreen();
    4923}
    5024
    5125StarCatalog::~StarCatalog()
    5226{
    53     if (fSrt)
    54         delete fSrt;
    55     if (fSao)
    56         delete fSao;
     27    delete fAstro;
    5728}
    5829
    5930void StarCatalog::SetPixSize(const double pixsize)
    6031{
    61     fPixSize = D2PI/360.0 * pixsize;
    62 
    63     fWidth  = fPixSize * 768/2;
    64     fHeight = fPixSize * 576/2;
     32    // pixsize [arcsec/pixel]
     33    fPixSize = D2PI/360.0*pixsize/3600; // [rad / (deg*pixel)]
     34    fAstro->SetRadiusFOV(pixsize, 768, 576);
    6535}
    6636
    … …  
    7040}
    7141
     42void StarCatalog::SetLimitMag(const float mag)
     43{
     44    fLimitMag = mag;
     45    fAstro->SetLimMag(mag);
     46}
     47
     48void StarCatalog::SetMjd(double mjd)
     49{
     50    SlaStars::SetMjd(mjd);
     51    fAstro->SetTime(MTime(mjd));
     52}
    7253
    7354void StarCatalog::SetAltAz(const AltAz &altaz)
    7455{
    7556    fAltAz = altaz * D2PI/360.0;
    76 
    77     cout << "Set --> Alt: " << 360.0/D2PI*fAltAz.Alt();
    78     cout << "  Az: " << fAltAz.Az() << endl;
    79 
    8057    fRaDec = CalcRaDec(fAltAz);
    8158
    82     cout << "Ra: " << 360.0/D2PI*fRaDec.Ra();
    83     cout << "  Dec: " << 360.0/D2PI*fRaDec.Dec() << endl;
    84 
    85     CalcAltAzRange();
    86     CalcRaDecRange();
     59    fAstro->SetRaDec(fRaDec.Ra(), fRaDec.Dec());
     60}
     61
     62void StarCatalog::Reload()
     63{
     64    fAstro->SetLimMag(99);
     65    //fAstro->ReadBSC("bsc5.dat");
     66    //fAstro->ReadHeasarcPPM("heasarc_ppm.tdat");
     67    fAstro->ReadCompressed("ppm9.bin");
     68    fAstro->SetLimMag(fLimitMag);
    8769}
    8870
    8971void StarCatalog::SetRaDec(const RaDec &radec)
    9072{
    91     fRaDec = radec;
    92     fRaDec *= D2PI/360.0;
    93 
     73    const RaDec rd = fRaDec*360.0/D2PI;;
     74
     75    const Bool_t same =
     76        rd.Ra() >radec.Ra() -1e-5 && rd.Ra() <radec.Ra() +1e-5 &&
     77        rd.Dec()>radec.Dec()-1e-5 && rd.Dec()<radec.Dec()+1e-5;
     78
     79    fRaDec = radec * D2PI/360.0;
    9480    fAltAz = CalcAltAz(fRaDec);
    9581
    96     //cout << "Alt: " << 360.0/D2PI*fAltAz.Alt() << "  ";
    97     //cout << "Az: "  << 360.0/D2PI*fAltAz.Az()  << endl;
    98 
    99     CalcRaDecRange();
    100     CalcAltAzRange();
    101 }
    102 
    103 void StarCatalog::CalcAltAzRange()
    104 {
    105     byte fAlt0[180];
    106 
    107     for (int h=0; h<180; h++)
    108         fAlt0[h] = kFALSE;
    109 
    110     for (int h=0; h<360; h++)
    111         fAz0[h] = kFALSE;
    112 
    113     double az0, alt0;
    114     double az1, alt1;
    115     //
    116     // scan horizontal border
    117     //
    118     for (int x=-768/2; x<768/2+1; x++)
    119     {
    120         slaDh2e(DPI+x*fPixSize, -fHeight, DPI/2-fAltAz.Alt(), &az0, &alt0);
    121         slaDh2e(DPI+x*fPixSize, +fHeight, DPI/2-fAltAz.Alt(), &az1, &alt1);
    122 
    123         const int z0 = ((int)(360.0/D2PI*(az0+fAltAz.Az()))+360)%360;
    124         const int t0 = (int)(360.0/D2PI*alt0);
    125 
    126         fAz0[z0] = kTRUE;
    127 
    128         if (-89<=t0 && t0<=90)
    129             fAlt0[90-t0] = kTRUE;
    130 
    131         const int z1 = ((int)(360.0/D2PI*(az1+fAltAz.Az()))+360)%360;
    132         const int t1 = (int)(360.0/D2PI*alt1);
    133 
    134         fAz0[z1] = kTRUE;
    135 
    136         if (-89<=t1 && t1<=90)
    137             fAlt0[90-t1] = kTRUE;
    138     }
    139 
    140     //
    141     // scan vertical border
    142     //
    143     for (int y=-576/2; y<576/2+1; y++)
    144     {
    145         slaDh2e(DPI-fWidth, y*fPixSize, DPI/2-fAltAz.Alt(), &az0, &alt0);
    146         slaDh2e(DPI+fWidth, y*fPixSize, DPI/2-fAltAz.Alt(), &az1, &alt1);
    147 
    148         const int z0 = ((int)(360.0/D2PI*(az0+fAltAz.Az()))+360)%360;
    149         const int t0 = (int)(360.0/D2PI*alt0);
    150 
    151         fAz0[z0] = kTRUE;
    152 
    153         if (-89<=t0 && t0<=90)
    154             fAlt0[90-t0] = kTRUE;
    155 
    156         const int z1 = ((int)(360.0/D2PI*(az1+fAltAz.Az()))+360)%360;
    157         const int t1 = (int)(360.0/D2PI*alt1);
    158 
    159         fAz0[z1] = kTRUE;
    160 
    161         if (-89<=t1 && t1<=90)
    162             fAlt0[90-t1] = kTRUE;
    163     }
    164 
    165     //
    166     // count degrees of azimut
    167     //
    168     fAzCnt=0;
    169     for (int x=0; x<360; x++)
    170         if (fAz0[x])
    171             fAzCnt++;
    172 
    173     //cout << "fAzCnt: " << setw(3) << fAzCnt << "  " << flush;
    174 
    175     //
    176     // calculate min and max of altitude
    177     //
    178     fAltMin=0;
    179     fAltMax=0;
    180     for (int y=0; y<180; y++)
    181     {
    182         if (fAlt0[y])
    183             fAltMax = y;
    184 
    185         if (fAlt0[179-y])
    186             fAltMin = 179-y;
    187     }
    188 
    189     fAltMin -= 90;
    190     fAltMax -= 90;
    191 
    192     //
    193     // check whether altaz north- or south-pole is in the visible region
    194     //
    195     byte img[768*576];
    196     if (DrawAltAz(0, img, 90, 0))
    197     {
    198         fAltMax=89;
    199         cout << "Alt Az Pole1 Inside!" << endl;
    200     }
    201     if (DrawAltAz(0, img, -90, 0))
    202     {
    203         fAltMin=-90;
    204         cout << "Alt Az Pole2 Inside!" << endl;
    205     }
    206 
    207     //cout << "fAltMin: " << setw(3) << fAltMin << "  ";
    208     //cout << "fAltMax: " << setw(3) << fAltMax << endl;
    209 }
    210 
    211 void StarCatalog::CalcRaDecRange()
    212 {
    213     //
    214     // calculate range to search in
    215     //
    216     byte fDec[180];
    217 
    218     for (int h=0; h<180; h++)
    219         fDec[h] = kFALSE;
    220 
    221     for (int h=0; h<360; h++)
    222         fRa0[h] = kFALSE;
    223 
    224     double ha0, ha1;
    225     double de0, de1;
    226 
    227     const double phi   = GetPhi();
    228     const double alpha = GetAlpha();
    229     //
    230     // scan horizontal border
    231     //
    232     for (int x=-768/2; x<768/2+1; x++)
    233     {
    234         double dx, dy;
    235         slaDh2e(DPI-x*fPixSize, -fHeight, DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    236         slaDh2e(fAltAz.Az()+dx, -dy, phi, &ha0, &de0);
    237 
    238         slaDh2e(DPI-x*fPixSize, +fHeight, DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    239         slaDh2e(fAltAz.Az()+dx, -dy, phi, &ha1, &de1);
    240 
    241         const int h0 = ((int)(360.0/D2PI*(alpha-ha0))+360)%360;
    242         const int d0 = (int)(360.0/D2PI*de0);
    243 
    244         fRa0[h0] = kTRUE;
    245 
    246         if (-90<=d0 && d0<=89)
    247             fDec[d0+90] = kTRUE;
    248 
    249         const int h1 = ((int)(360.0/D2PI*(alpha-ha1))+360)%360;
    250         const int d1 = (int)(360.0/D2PI*de1);
    251 
    252         fRa0[h1] = kTRUE;
    253 
    254         if (-90<=d1 && d1<=89)
    255             fDec[d1+90] = kTRUE;
    256     }
    257 
    258     //
    259     // scan vertical border
    260     //
    261     for (int y=-576/2; y<576/2+1; y++)
    262     {
    263         double dx, dy;
    264         slaDh2e(DPI-fWidth, -y*fPixSize, DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    265         slaDh2e(fAltAz.Az()+dx, -dy, phi, &ha0, &de0);
    266 
    267         slaDh2e(DPI+fWidth, -y*fPixSize, DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    268         slaDh2e(fAltAz.Az()+dx, -dy, phi, &ha1, &de1);
    269 
    270         const int h0 = ((int)(360.0/D2PI*(alpha-ha0))+360)%360;
    271         const int d0 = (int)(360.0/D2PI*de0);
    272 
    273         fRa0[h0] = kTRUE;
    274 
    275         if (-90<=d0 && d0<=89)
    276             fDec[d0+90] = kTRUE;
    277 
    278         const int h1 = ((int)(360.0/D2PI*(alpha-ha1))+360)%360;
    279         const int d1 = (int)(360.0/D2PI*de1);
    280 
    281         fRa0[h1] = kTRUE;
    282 
    283         if (-90<=d1 && d1<=89)
    284             fDec[d1+90] = kTRUE;
    285     }
    286 
    287     //
    288     // count degrees of right ascension
    289     //
    290     fRaCnt=0;
    291     for (int x=0; x<360; x++)
    292         if (fRa0[x])
    293             fRaCnt++;
    294     //cout << "fRaCnt: " << setw(3) << fRaCnt << "  " << flush;
    295 
    296     //
    297     // calculate min and max of declination
    298     //
    299     for (int y=0; y<180; y++)
    300     {
    301         if (fDec[y])
    302             fDecMax = y;
    303 
    304         if (fDec[179-y])
    305             fDecMin = 179-y;
    306     }
    307 
    308     fDecMin -= 90;
    309     fDecMax -= 90;
    310 
    311     //
    312     // check whether radec north- or south-pole is in the visible region
    313     //
    314     byte img[768*576];
    315     if (DrawRaDec(0, img, 0, 90))
    316     {
    317         fDecMax=89;
    318         cout << "Ra Dec Pole1 Inside!" << endl;
    319     }
    320     if (DrawRaDec(0, img, 0, -90))
    321     {
    322         fDecMin=-90;
    323         cout << "Ra Dec Pole1 Inside!" << endl;
    324     }
    325 
    326     //cout << "fDecMin: " << setw(3) << fDecMin << "  ";
    327     //cout << "fDecMax: " << setw(3) << fDecMax << endl;
    328 }
    329 
    330 void StarCatalog::DrawSCAltAz(byte *img, const int color) const
    331 {
    332     //
    333     // ------------ draw az lines ---------------
    334     //
    335     for (int az=0; az<360; az++)
    336     {
    337         if (!fAz0[az])
    338             continue;
    339 
    340         for (double alt=fAltMin-1; alt<fAltMax+1; alt+=0.006*(fAltMax-fAltMin))
    341         {
    342             if ((alt>88 && az%5) || alt>89.5)
    343                 continue;
    344 
    345             DrawAltAz(color, img, alt, az);
    346         }
    347     }
    348 
    349     //
    350     // ------------ draw alt lines ---------------
    351     //
    352     for (int alt=fAltMin; alt<fAltMax+1; alt++)
    353     {
    354         for (double az=0; az<360; az+=0.004*fAzCnt)
    355         {
    356             if (!fAz0[(int)az] && !fAz0[(int)(az+359)%360] && !fAz0[(int)(az+1)%360])
    357                 continue;
    358 
    359             DrawAltAz(color, img, alt, az);
    360         }
    361     }
    362 }
    363 
    364 void StarCatalog::DrawSCRaDec(byte *img, const int color) const
    365 {
    366     //
    367     // ------------ draw ra lines ---------------
    368     //
    369     for (int ra=0; ra<360; ra++)
    370     {
    371         if (!fRa0[ra])
    372             continue;
    373 
    374         for (double dec=fDecMin-1; dec<fDecMax+1; dec+=0.005*(fDecMax-fDecMin))
    375         {
    376             if ((dec>88 && ra%5) || dec>89.5)
    377                 continue;
    378 
    379             DrawRaDec(color, img, ra, dec, ra==0||ra==90);
    380         }
    381     }
    382 
    383     //
    384     // ------------ draw dec lines ---------------
    385     //
    386     for (int dec=fDecMin; dec<fDecMax+1; dec++)
    387     {
    388         for (double ra=0; ra<360; ra+=0.003*fRaCnt)
    389         {
    390             if (!fRa0[(int)ra])
    391                 continue;
    392 
    393             DrawRaDec(color, img, ra, dec, dec==89);
    394         }
    395     }
     82    fAstro->SetRaDec(fRaDec.Ra(), fRaDec.Dec());
     83    if (!same)
     84        Reload();
    39685}
    39786
    … …  
    40998    memset(cimg, 0, 768*576);
    41099
    411     DrawSCAltAz(cimg, 2<<4);
    412     DrawSCRaDec(cimg, 2);
    413 
    414100    DrawStars(list, cimg);
    415101    DrawCross(img, 768/2, 576/2);
    416 }
    417 
    418 void StarCatalog::GetImg(byte *img, byte *cimg, const double utc,
    419                          const RaDec &radec)
    420 {
    421     MStarList list;
    422     GetStars(list, utc, radec);
    423     GetImg(img, cimg, list);
    424     /*
    425      // memset(img,  0, 768*576);
    426      SetMjd(utc);
    427      //fAlpha = sla.GetAlpha();
    428      SetRaDec(radec);
    429      //CalcImg(cimg);
    430      */
    431 }
    432 
    433 void StarCatalog::GetImg(byte *img, byte *cimg, const double utc,
    434                          const AltAz &altaz)
    435 {
    436     MStarList list;
    437     GetStars(list, utc, altaz);
    438     GetImg(img, cimg, list);
    439     /*
    440      // memset(img,  0, 768*576);
    441 
    442      SetMjd(utc);
    443      //fAlpha = sla.GetAlpha();
    444      SetAltAz(altaz);
    445 
    446      CalcRaDecRange();
    447 
    448      //CalcImg(img);
    449      */
    450 
    451 }
    452 
    453 void StarCatalog::GetStars(MStarList &list, const double utc, const RaDec &radec)
    454 {
    455     SetMjd(utc);
    456     SetRaDec(radec);
    457 
    458     CalcStars(list);
    459 }
    460 
    461 void StarCatalog::GetStars(MStarList &list, const double utc, const AltAz &altaz)
    462 {
    463     SetMjd(utc);
    464     SetAltAz(altaz);
    465 
    466     CalcRaDecRange();
    467     CalcStars(list);
    468102}
    469103
    … …  
    489123}
    490124
    491 Bool_t StarCatalog::DrawAltAz(const int color, byte *img, double alt, double az, int size) const
    492 {
    493     //
    494     // alt/az[deg] -> alt/az[rad]
    495     //
    496     alt *= D2PI/360.0;
    497     az  *= D2PI/360.0;
    498 
    499     //
    500     // alt/az[rad] -> alt/az[pix]
    501     //
    502     double dx, dy;
    503     slaDe2h(az-fAltAz.Az(), -alt, DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    504 
    505     //
    506     // Align alt/az[pix]
    507     //
    508     const int xx = (int)(((dx-DPI)*fCosAngle - dy*fSinAngle + fWidth)/fPixSize);
    509     const int yy = (int)(((dx-DPI)*fSinAngle + dy*fCosAngle + fHeight)/fPixSize);
    510     //const int xx = 767-(int)((fWidth-dx+DPI)/fPixSize);
    511     //const int yy =     (int)((fHeight+dy)/fPixSize);
    512 
    513     //
    514     // Range Check
    515     //
    516     if (!(0<=xx && xx<768 && 0<=yy && yy<576))
    517         return kFALSE;
    518 
    519     //
    520     // Draw
    521     //
    522     DrawCircle(color, img, xx, yy, size);
    523 
    524     return kTRUE;
    525 }
    526 
    527 Bool_t StarCatalog::Draw(const int color, byte *img, const AltAz &altaz)
    528 {
    529     return DrawAltAz(color, img, altaz.Alt(), altaz.Az());
    530 }
    531 
    532 /*
    533 Bool_t StarCatalog::Draw(const int color, byte *img, const SaoFile *sao)
    534 {
    535     if (sao->MagV() > fLimitMag)
    536         return kFALSE;
    537 
    538     //
    539     // ---- mean to observed ---
    540     //
    541     AltAz altaz=CalcAltAz(sao->GetRaDec()) * 360.0/D2PI;
    542 
    543     const int mag = (10 - (sao->MagV()>1 ? (int)sao->MagV() : 1))/2;
    544 
    545     //
    546     // ---- imaging -----
    547     //
    548     return DrawAltAz(color, img, altaz.Alt(), altaz.Az(), mag);
    549 }
    550 */
    551 
    552 Bool_t StarCatalog::DrawRaDec(const int color, byte *img, double ra, double dec, int size) const
    553 {
    554     //
    555     // radec[deg] -> radec[rad]
    556     //
    557     ra  *= D2PI/360.0;
    558     dec *= D2PI/360.0;
    559 
    560     //
    561     // radec[rad] -> hadec[rad]
    562     //
    563     const double ha = GetAlpha()-ra;
    564 
    565     //
    566     // hadec[rad] -> altaz[rad]
    567     //
    568     double alt, az;
    569     slaDe2h(ha, dec, GetPhi(), &az, &alt);
    570 
    571     //
    572     // altaz[rad] -> altaz[deg]
    573     //
    574     alt *= 360.0/D2PI;
    575     az  *= 360.0/D2PI;
    576 
    577     return DrawAltAz(color, img, alt, az, size);
    578 }
    579 
    580 Bool_t StarCatalog::Draw(const int color, byte *img, const RaDec &radec)
    581 {
    582     return DrawRaDec(color, img, radec.Ra(), radec.Dec());
    583 }
    584 /*
    585 void StarCatalog::CalcImg(byte *img)
    586 {
    587 
    588     //
    589     // --------- search for stars in catalog ----------
    590     //
    591     int count   = 0;
    592     int deleted = 0;
    593 
    594     int idx     = 0;
    595 
    596     while (fSrt[idx].dec<fDecMin)
    597         idx++;
    598 
    599     idx--;
    600     while (++idx<fEntries && fSrt[idx].dec<fDecMax+1)
    601     {
    602         const int ra = fSrt[idx].ra;
    603 
    604         if (!fRa0[ra])
    605             continue;
    606 
    607         int nr = fSrt[idx].nr;
    608         do
    609         {
    610             //
    611             // Get entry from catalog
    612             //
    613             fSao->GetEntry(nr++);
    614 
    615             //
    616             // Try to draw star into the image
    617             //  white = 0xff
    618             //
    619             if (!Draw(0x0f, img, fSao))
    620                 deleted++;
    621 
    622             count++;
    623         }
    624         while ((int)(360.0/D2PI*fSao->Ra())==ra);
    625     }
    626 
    627     cout << " " << count << "-" << deleted << "=" << count-deleted << " " << flush;
    628 }
    629 */
     125void StarCatalog::PaintImg(unsigned char *buf, int w, int h)
     126{
     127    fAstro->PaintImg(buf, w, h);
     128}
     129
    630130void StarCatalog::DrawStars(MStarList &list, byte *img)
    631131{
    … …  
    637137        const int mag = (10 - (star->GetMag()>1 ? (int)star->GetMag() : 1))/2;
    638138
    639         Double_t color = 0x0f;
    640 
     139        Double_t color = 0xf0; //0x0f;
    641140        DrawCircle(color, img, (int)star->GetX(), (int)star->GetY(), mag);
    642141    }
    … …  
    645144void StarCatalog::CalcStars(MStarList &list) const
    646145{
    647     //
    648     // --------- search for stars in catalog ----------
    649     //
    650     if (fEntries==0)
    651         return;
    652 
    653     int count   = 0;
    654     int deleted = 0;
    655 
    656     int idx     = 0;
    657 
    658     while (fSrt[idx].dec<fDecMin)
    659         idx++;
    660 
    661     idx--;
    662     while (++idx<fEntries && fSrt[idx].dec<fDecMax+1)
     146    // Align stars into telescope system
     147    // (Move the telescope to pointing position)
     148    TRotation align;
     149    align.RotateZ(-fAltAz.Az());
     150    align.RotateY(-(TMath::Pi()/2-fAltAz.Alt()));
     151    align.RotateZ(TMath::Pi()/2);
     152
     153    // For an apropriate unit conversion to pixels
     154    const Double_t scale = TMath::RadToDeg()*sqrt(768*768 + 576*576)/(fAstro->GetRadiusFOV()*2);
     155
     156    // Get List of stars from catalog
     157    TIter Next(fAstro->GetList());
     158    TVector3 *star=0;
     159
     160    const Double_t limmag = pow(10, -fLimitMag/2.5);
     161
     162    while ((star=(TVector3*)Next()))
    663163    {
    664         const int ra = fSrt[idx].ra;
    665 
    666         if (!fRa0[ra])
     164        // Check for limiting magnitude
     165        const Double_t mag = star->Mag();
     166        if (mag < limmag)
    667167            continue;
    668168
    669         int nr = fSrt[idx].nr;
    670         do
    671         {
    672             //
    673             // Get entry from catalog
    674             //
    675             fSao->GetEntry(nr++);
    676 
    677             if (fSao->MagV() > fLimitMag)
    678                 continue;
    679 
    680             //
    681             // ---- mean to observed ---
    682             //
    683             AltAz altaz=CalcAltAz(fSao->GetRaDec());
    684 
    685             //
    686             // alt/az[rad] -> alt/az[pix]
    687             //
    688             double dx, dy;
    689             slaDe2h(altaz.Az()-fAltAz.Az(), -altaz.Alt(),
    690                     DPI/2-fAltAz.Alt(), &dx, &dy);
    691 
    692             //
    693             // Align and rotate alt/az[pix]
    694             //
    695             float xx = ((dx-DPI)*fCosAngle - dy*fSinAngle + fWidth)/fPixSize;
    696             float yy = ((dx-DPI)*fSinAngle + dy*fCosAngle + fHeight)/fPixSize;
    697 
    698             //
    699             // Range Check, add stars to the list
    700             //
    701             if (!(0<=xx && xx<768 && 0<=yy && yy<576))
    702             {
    703                 deleted++;
    704                 continue;
    705             }
    706 
    707             list.Add(xx, yy, fSao->MagV());
    708             count++;
    709         }
    710         while ((int)(360.0/D2PI*fSao->Ra())==ra);
     169        // Get star position and do an apropiate
     170        // conversion to local coordinates
     171        const RaDec rd(star->Phi(), TMath::Pi()/2-star->Theta());
     172        const ZdAz  za(CalcZdAz(rd));
     173
     174        // Virtually move telescope to pointing position
     175        TVector3 loc;
     176        loc.SetMagThetaPhi(1, za.Zd(), za.Az());
     177        loc *= align;
     178
     179        // Sanity check
     180        if (loc(2)<0)
     181            continue;
     182
     183        // Stretch such, that the Z-component is alwas the same. Now
     184        // X and Y contains the intersection point between the star-light
     185        // and the plain of a virtual plain screen (ccd...)
     186        loc *= 1./loc(2);
     187
     188        // Do an apropriate unit conversion to pixels
     189        loc *= scale;
     190
     191        // if (loc.Mod2()>fRadiusFOV*fRadiusFOV)
     192        //     continue;
     193
     194        // Rotate by the rotation angle of the video camera
     195        Float_t xx = loc.X()*fCosAngle - loc.Y()*fSinAngle;
     196        Float_t yy = loc.X()*fSinAngle + loc.Y()*fCosAngle;
     197
     198        // Store pixel coordinates of star in list
     199        list.Add(xx+768/2, yy+576/2, -2.5*log10(mag));
    711200    }
    712 
    713     cout << "Showing " << count+deleted << "-" << deleted << "=" << count << " stars." << endl;
    714201}
    715202
    716203AltAz StarCatalog::CalcAltAzFromPix(Double_t pixx, Double_t pixy) const
    717204{
    718     pixx *= fPixSize;
    719     pixy *= fPixSize;
    720 
    721     const double dx =  (pixx-fWidth)*fCosAngle + (pixy-fHeight)*fSinAngle;
    722     const double dy = -(pixx-fWidth)*fSinAngle + (pixy-fHeight)*fCosAngle;
     205    double dx =  (pixx-576/2)*fCosAngle + (pixy-768/2)*fSinAngle;
     206    double dy = -(pixx-576/2)*fSinAngle + (pixy-768/2)*fCosAngle;
     207
     208    dx *= fPixSize;
     209    dy *= fPixSize;
    723210
    724211    //const double dx = (pixx-768.0)*fPixSize + fWidth+DPI;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/catalog/StarCatalog.h

    r1953 r4076  
    44#ifndef ROOT_TROOT
    55#include <TROOT.h>
     6#endif
     7#ifndef ROOT_GuiTypes
     8#include <GuiTypes.h>
    69#endif
    710#ifndef SAOFILE_H
    … …  
    1720
    1821class MStarList;
     22class MAstroCatalog;
    1923
    2024class StarCatalog : public SlaStars
    2125{
    2226private:
    23     SaoFile *fSao;
    24     sort_t  *fSrt;
    25     int      fEntries;
     27    MAstroCatalog *fAstro;
    2628
    2729    double   fPixSize;  // [rad/pix] size of one pixel
    28     double   fWidth;    // size of display
    29     double   fHeight;   //
    3030    double   fSinAngle;
    3131    double   fCosAngle;
    … …  
    3434
    3535    AltAz    fAltAz;    // [rad]
    36     byte     fAz0[360];
    37     int      fAltMin;
    38     int      fAltMax;
    39     int      fAzCnt;
    40 
    4136    RaDec    fRaDec;    // [rad]
    42     byte     fRa0[360];
    43     int      fRaCnt;
    44     int      fDecMin;
    45     int      fDecMax;
    4637
    4738    static void DrawCross(byte *img, const int x, const int y);
    4839    static void DrawCircle(int color, byte *img, int xx, int yy, int size);
    4940
    50     Bool_t DrawAltAz(const int color, byte *img, double alt, double az,  int size=0) const;
    51     Bool_t DrawRaDec(const int color, byte *img, double ra,  double dec, int size=0) const;
    52 
    53     Bool_t Draw(const int color, byte *img, const AltAz &altaz);
    54     Bool_t Draw(const int color, byte *img, const RaDec &radec);
    55 
    56     //Bool_t Draw(const int color, byte *img, const SaoFile *sao);
    57     //void   CalcImg(byte *);
    58 
    59     void   CalcStars(MStarList &list) const;
    60 
    61     static void DrawStars(MStarList &list, byte *img);
    62 
    6341    void   SetRaDec(const RaDec &radec);
    6442    void   SetAltAz(const AltAz &altaz);
    65     void   DrawSCAltAz(byte *img, const int color) const;
    66     void   DrawSCRaDec(byte *img, const int color) const;
    67  
    68     void   CalcRaDecRange();
    69     void   CalcAltAzRange();
    70 
    71 //    RaDec  AltAz2RaDec(const AltAz &altaz) const;
    72 //    AltAz  RaDec2AltAz(const RaDec &radec, const RaDec &rdpm) const;
    7343
    7444public:
    … …  
    7747
    7848    void GetImg(byte *img, byte *cimg, MStarList &list) const;
    79     void GetImg(byte *img, byte *cimg, const double utc, const RaDec &radec);
    80     void GetImg(byte *img, byte *cimg, const double utc, const AltAz &altaz);
    81 
    82     void GetStars(MStarList &list, const double utc, const RaDec &radec);
    83     void GetStars(MStarList &list, const double utc, const AltAz &altaz);
     49    void PaintImg(unsigned char *buf, int w, int h);
    8450
    8551    const AltAz GetAltAz() const { return fAltAz*kRad2Deg; }
    … …  
    8854
    8955    void  SetPixSize(const double pixsize);
    90     void  SetLimitMag(const float mag) { fLimitMag = mag; }
     56    void  SetLimitMag(const float mag);
    9157    void  SetRotationAngle(const float angle) { fSinAngle = sin(angle/kRad2Deg); fCosAngle = cos(angle/kRad2Deg); }
     58    void  Reload();
    9259
    9360    double GetPixSize() const;
    … …  
    9562    AltAz CalcAltAzFromPix(Double_t pixx, Double_t pixy) const;
    9663
     64    virtual void SetMjd(double mjd);
     65
     66    void SetPointing(double mjd, const RaDec &radec)
     67    {
     68        SetMjd(mjd); SetRaDec(radec);
     69    }
     70
     71    void   CalcStars(MStarList &list) const;
     72    static void DrawStars(MStarList &list, byte *img);
     73
    9774    ClassDef(StarCatalog, 0)
    9875};

  • trunk/MagicSoft/Cosy/cosy.cc

    r2615 r4076  
    1010#include "MLogManip.h"
    1111
    12 #include "Camera.h"
    13 #include "PngReader.h"
    1412#include "MStarguider.h"
    1513
    16 //#define EXPERT
    17 //#define HAVE_CAMERA
     14#define EXPERT
     15#define HAVE_CAMERA
    1816
    1917#define clog(txt) \
    … …  
    3634    gLog << endl;
    3735
     36    Int_t channel = 0;
     37    for (int i=0; i<argc; i++)
     38    {
     39        TString arg(argv[i]);
     40        if (arg=="-1")
     41            channel = 1;
     42        if (arg=="-0")
     43            channel = 0;
     44    }
     45
    3846    //
    3947    // this must move to MGCosy !!!!
    4048    //
    41     MTime time;
    42     TString name;
    43     while (1)
    44     {
    45         time.Now();
    46         name = Form("log/cosy_%s.log", (const char*)time.GetFileName());
    47         cout << "Test: " << time.GetFileName() << " " << name << endl;
    48         if (gSystem->AccessPathName(name, kFileExists))
    49             break;
    50     }
    51 
     49    const TString name = MCosy::GetFileName("log/cosy_%s.log");
    5250    cout << "Open Logfile: " << name << endl;
    5351
    5452    MLog *l = new MLog(name, kTRUE);
    5553    MLog &lout = *l;
     54    lout.SetNoColors();
    5655
    57     clog("Starting Cosy at " << time << " ...");
     56    MTime now(-1);
     57    clog("Starting Cosy at " << now << " ...");
    5858
    5959    //
    … …  
    9898    clog("- Starting Camera.");
    9999#ifdef HAVE_CAMERA
    100     MStarguider *client=new MStarguider(MObservatory::kMagic1);
    101     Camera *cam = new Camera(*client);
    102     cam->Loop(0);
     100    MStarguider *client=new MStarguider(MObservatory::kMagic1, channel);
    103101
    104102    cosy->SetStarguider(client);
    … …  
    115113
    116114    clog("- Stopping starg.");
    117     cam->ExitLoop();
    118     delete cam;
    119115    delete client;
    120116#endif
    … …  
    122118    cosy->Stop();
    123119
    124     time.Now();
    125     clog(time << ": MCosy stopped.");
     120    now.Now();
     121    clog(now << ": MCosy stopped.");
    126122
    127123    delete cosy;
    128124
    129     time.Now();
    130     clog("Terminating cosy at " << time);
     125    now.Now();
     126    clog("Terminating cosy at " << now);
    131127
    132128    delete l;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.h

    r2615 r4076  
    118118    void HandleError();
    119119
     120    Double_t GetPosTime() const { return fPosTime; }
     121
    120122    ClassDef(Macs, 0)
    121123};

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.cc

    r2615 r4076  
    1414ShaftEncoder::ShaftEncoder(const BYTE_t nodeid, const char *name, MLog &out)
    1515    : NodeDrv(nodeid, name, out), fPos(0), fVel(0), fAcc(0),
    16     fTurn(0), fLabel(NULL), fPosHasChanged(false)
     16    fTurn(0), fLabel(NULL), fPosHasChanged(false), fReport(NULL)
    1717{
    1818}
    … …  
    183183    fTime.Set(*tv);
    184184    fPosHasChanged = true;
     185
     186    if (fReport)
     187    {
     188        fReport->Lock();
     189        *fReport << "SE-REPORT " << (int)GetId() << " " << fTime << " PDO0 " << pos << " " << GetNodeName() << endl;
     190        fReport->UnLock();
     191    }
    185192}
    186193
    … …  
    201208
    202209    flag=flag;
     210
     211    if (fReport)
     212    {
     213        fReport->Lock();
     214        *fReport << "SE-REPORT " << (int)GetId() << " " << fTime << " PDO1 " << pos << " " << (int)flag << " " << GetNodeName() << endl;
     215        fReport->UnLock();
     216    }
    203217}
    204218
    … …  
    235249    fTime.Set(*tv);
    236250    fPosHasChanged=true;
     251
     252    if (fReport)
     253    {
     254        fReport->Lock();
     255        *fReport << "SE-REPORT " << (int)GetId() << " " << fTime << " PDO2 " << pos << " " << fVel << " " << fAcc << " " << GetNodeName() << endl;
     256        fReport->UnLock();
     257    }
    237258}
    238259

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.h

    r2615 r4076  
    2525
    2626    MTime fTime;
     27    MLog *fReport;
    2728
    2829    void HandlePDOType0(BYTE_t *data, timeval_t *tv);
    … …  
    6364    void ResetPosHasChanged() { fPosHasChanged = false; }
    6465
     66    void SetReport(MLog *log) { fReport = log; }
     67
    6568    ClassDef(ShaftEncoder, 0)
    6669};

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGAccuracy.cc

    r2518 r4076  
    1515#include <TList.h>
    1616#include <TGaxis.h>
     17#include <TGraph.h>
    1718#include <TCanvas.h>
    1819
    1920#include "coord.h"
     21#include "MTime.h"
    2022
    2123ClassImp(MGAccuracy);
    … …  
    2830    TText text;
    2931    text.SetTextAlign(22);  // centered, centered (s.TAttText)
    30     text.DrawText(-80*2, 132.5*2, "Tracking Error [']");
     32    text.DrawText(-80*2, 132.5*2, "Ctrl Deviation [min]");
    3133
    3234
    … …  
    7577    axe->SetBit(kCanDelete);
    7678    axe->Draw();
    77 
    78     //
    79     // FIXME? Use TAxis?
    80     //
    81 /*
    82     TLine line;
    83     line.SetLineColor(13);
    84     line.SetLineStyle(3);  // dotted  (s. TAttLine)
    85     line.DrawLine(-30, -65, -30,  65);
    86     line.DrawLine(-65, -30,  65, -30);
    87     line.DrawLine( 30, -65,  30,  65);
    88     line.DrawLine(-65,  30,  65,  30);
    89 
    90     line.DrawLine(-15, -65, -15,  65);
    91     line.DrawLine(-65, -15,  65, -15);
    92     line.DrawLine( 15, -65,  15,  65);
    93     line.DrawLine(-65,  15,  65,  15);
    94 
    95     line.DrawLine(-45, -65, -45,  65);
    96     line.DrawLine(-65, -45,  65, -45);
    97     line.DrawLine( 45, -65,  45,  65);
    98     line.DrawLine(-65,  45,  65,  45);
    99 
    100     line.SetLineColor(12);
    101     line.SetLineStyle(2);  // dashed  (s. TAttLine)
    102     line.DrawLine(-60, -65, -60,  65);
    103     line.DrawLine(-65, -60,  65, -60);
    104     line.DrawLine( 60, -65,  60,  65);
    105     line.DrawLine(-65,  60,  65,  60);
    106 
    107     line.SetLineColor(1);  // black
    108     line.SetLineStyle(1);  // solid  (s. TAttLine)
    109     line.DrawLine(-65,   0, 65,  0);
    110     line.DrawLine(  0, -65,  0, 65);
    111 
    112     line.DrawLine(-1,  60, 1,  60);
    113     line.DrawLine(-1, -60, 1, -60);
    114     line.DrawLine(-1,  30, 1,  30);
    115     line.DrawLine(-1, -30, 1, -30);
    116 
    117     line.DrawLine( 60, -1,  60, 1);
    118     line.DrawLine(-60, -1, -60, 1);
    119     line.DrawLine( 30, -1,  30, 1);
    120     line.DrawLine(-30, -1, -30, 1);
    121 
    122     TText text;
    123     text.SetTextAlign(22);  // centered, centered (s.TAttText)
    124     text.DrawText(60, 5, "dAz[\xb0]");
    125     text.DrawText(0, 70, "dZd[\xb0]");
    126 
    127     text.SetTextAlign(23);  // centered, centered (s.TAttText)
    128     text.DrawText(-60, -2, "-1'");
    129     text.DrawText( 60, -2, "1'");
    130     text.DrawText(-30, -2, "-30\"");
    131     text.DrawText( 30, -2, "30\"");
    132 
    133     text.SetTextAlign(32);  // centered, centered (s.TAttText)
    134     text.DrawText(-2, -60, "-1'");
    135     text.DrawText(-2,  60, "1'");
    136     text.DrawText(-2, -30, "-30\"");
    137     text.DrawText(-2,  30, "30\"");
    138     */
    13979}
    14080
    … …  
    183123: MGEmbeddedCanvas("Accuracy", p, w, 300)
    184124{
     125    // FIXME: Overload MapWindow in newer Root versions to remove
     126    //        the contents of the graph!
     127    fGraph = new TGraph;
     128    fGraph->SetPoint(0, 0, 0);
     129    fGraph->SetLineColor(kBlue);
     130    fGraph->SetMarkerColor(kBlue);
     131    fGraph->SetMarkerStyle(kFullDotMedium);
     132    fGraph->Draw("LP");
     133    fList->Add(fGraph);
     134    //fGraph->SetNameTitle("AccVsT", "Accuracy vs Min of Time");
     135    //fGraph->Draw("APL");
     136    //fGraph->SetMarkerSize(2);
     137
    185138    DrawCoordinateSystem();
    186139
    … …  
    192145
    193146    SetNoContextMenu();
     147
     148    MTime t(-1);
     149    fTime = t.GetAxisTime();
    194150}
    195151
    … …  
    199155}
    200156
    201 void MGAccuracy::UpdateText(Float_t pzd, Float_t azd, Float_t aaz)
    202 {
    203     const Float_t d2r = TMath::Pi()/180.;
    204 
    205     pzd *= d2r;
    206     azd *= d2r;
    207     aaz *= d2r;
    208 
    209     const double el = TMath::Pi()/2-pzd;
    210 
    211     const double dphi2 = aaz/2.;
    212     const double cos2  = cos(dphi2)*cos(dphi2);
    213     const double sin2  = sin(dphi2)*sin(dphi2);
    214     const double d     = cos(azd)*cos2 - cos(2*el)*sin2;
    215 
    216     //
    217     // Original:
    218     //   cos(Zd1)*cos(Zd2)+sin(Zd1)*sin(Zd2)*cos(dAz)
    219     //
    220     // Correct:
    221     //   const double d = cos(azd)*cos2 - cos(el1+el2)*sin2;
    222     //
    223     // Estimated:
    224     //   const double d = cos(azd)*cos2 - cos(2*el)*sin2;
    225     //
    226 
    227     double dist = acos(d);
    228 
    229     dist *= 3600./d2r; // [min]
     157// dist [deg]
     158void MGAccuracy::UpdateText(Float_t dist)
     159{
     160    dist *= 3600.; // [sec]
    230161
    231162    int rs = (int)floor(fmod(dist, 60.));
    232163
    233     dist /= 60.;
    234     int rm = (int)dist;//floor(fmod(dist, 60.));
     164    dist /= 60.;   // [min]
     165    int rm = (int)dist;
    235166
    236167    char txt[100];
    … …  
    239170    fTxt->SetText(fTxt->GetX(), fTxt->GetY(), txt);
    240171
    241     fBar->SetX2(dist*60);
     172    fBar->SetY2(dist*60); // [sec]
    242173    if (dist*16384<1*360*60)
    243174        fBar->SetLineColor(kGreen);
    … …  
    247178        else
    248179            fBar->SetLineColor(kRed);
     180
     181    SetModified();
     182}
     183
     184// dist [deg]
     185void MGAccuracy::UpdateGraph(Float_t dist)
     186{
     187    MTime t(-1);
     188    const Double_t dtime = t.GetAxisTime()-fTime; // range [-0.5h, 0h]
     189
     190    dist *= 60; // min
     191
     192    static int odist = -1;
     193    if (odist==(int)(dist*10*60) && dtime<10)
     194        return;
     195
     196    odist = (int)(dist*10*60);
     197
     198    fGraph->SetPoint(fGraph->GetN(), dtime, dist*60);
     199
     200    const Double_t ntime = dtime;
     201    for (int i=0; i<fGraph->GetN(); i++)
     202    {
     203        Double_t x, y;
     204        fGraph->GetPoint(i, x,       y);
     205        fGraph->SetPoint(i, x-ntime, y);
     206        //cout << i << ":  " << x-ntime << " / " << y << endl;
     207    }
     208    while (fGraph->GetN()>0)
     209    {
     210        Double_t x, y;
     211        fGraph->GetPoint(0, x, y);
     212
     213        if (x==-ntime && y==0)
     214        {
     215            fGraph->RemovePoint(0);
     216            continue;
     217        }
     218
     219        if (x>-4.75*60)
     220            break;
     221
     222        fGraph->RemovePoint(0);
     223    }
     224
     225    fTime = t.GetAxisTime();
     226
     227    SetModified();
     228
     229    //cout << "N1 == " << fGraph->GetN() << endl;
     230
     231    //fGraph->GetHistogram()->SetXTitle("Time");
     232    //fGraph->GetHistogram()->SetYTitle("\\Delta [arcmin]");
     233    //fGraph->GetHistogram()->GetXaxis()->SetTimeFormat("%M %F1995-01-01 00:00:00");
     234    //fGraph->GetHistogram()->GetXaxis()->SetTimeDisplay(1);
     235    //fGraph->GetHistogram()->GetXaxis()->SetLabelSize(0.033);
     236}
     237
     238void MGAccuracy::Update(Float_t pzd, Float_t azd, Float_t aaz)
     239{
     240    const Float_t d2r = TMath::Pi()/180.;
     241
     242    pzd *= d2r;
     243    azd *= d2r;
     244    aaz *= d2r;
     245
     246    const double el = TMath::Pi()/2-pzd;
     247
     248    const double dphi2 = aaz/2.;
     249    const double cos2  = cos(dphi2)*cos(dphi2);
     250    const double sin2  = sin(dphi2)*sin(dphi2);
     251    const double d     = cos(azd)*cos2 - cos(2*el)*sin2;
     252
     253    //
     254    // Original:
     255    //   cos(Zd1)*cos(Zd2)+sin(Zd1)*sin(Zd2)*cos(dAz)
     256    //
     257    // Correct:
     258    //   const double d = cos(azd)*cos2 - cos(el1+el2)*sin2;
     259    //
     260    // Estimated:
     261    //   const double d = cos(azd)*cos2 - cos(2*el)*sin2;
     262    //
     263
     264    double dist = acos(d)*TMath::RadToDeg();
     265
     266    UpdateText(dist);
     267    UpdateGraph(dist);
    249268}
    250269
    251270void MGAccuracy::UpdateCross(Float_t x, Float_t y)
    252271{
     272    //
     273    // calculate actual time for planet positions
     274    // acc [deg]
     275    //
     276    // x["], y["]
     277    //
     278    static int X = ~0;
     279    static int Y = ~0;
     280
     281    int pixx = (int)(x/fPix);  // [pix]
     282    int pixy = (int)(y/fPix);  // [pix]
     283
     284    if (X==pixx && Y==pixy)
     285        return;
     286
     287    X = pixx;
     288    Y = pixy;
     289
    253290    fLin1->SetX1(x-5.);
    254291    fLin1->SetX2(x+5.);
    … …  
    262299    fLin2->SetY1(y+5.);
    263300    fLin2->SetY2(y-5.);
     301
     302    SetModified();
    264303}
    265304
    266305void MGAccuracy::Update(ZdAz &pos, ZdAz &acc)
    267306{
    268     //
    269     // calculate actual time for planet positions
    270     // acc [deg]
    271     //
    272     static int X = ~0;
    273     static int Y = ~0;
    274 
    275     float x = acc.Az()*3600.; // ["]
    276     float y = acc.Zd()*3600.; // ["]
    277 
    278     int pixx = (int)(x/fPix);  // [pix]
    279     int pixy = (int)(y/fPix);  // [pix]
    280 
    281     if (X==pixx && Y==pixy)
    282         return;
    283 
    284     X = pixx;
    285     Y = pixy;
    286 
    287     UpdateCross(x, y);
    288     UpdateText(pos.Zd(), acc.Zd(), acc.Az());
    289 
    290     SetModified();
     307    UpdateCross(acc.Az()*3600., acc.Zd()*3600.);
     308    Update(pos.Zd(), acc.Zd(), acc.Az());
     309
    291310    UpdateCanvas();
    292311}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGAccuracy.h

    r2518 r4076  
    88//   Version: V1.0 (1-8-2000)
    99
    10 #ifndef MGEMBEDDEDCANVAS_H
     10#ifndef COSY_MGEmbeddedCanvas
    1111#include "MGEmbeddedCanvas.h"
    1212#endif
    1313
     14class TGraph;
    1415class TLine;
    1516class TText;
    … …  
    2627    TLine  *fBar;
    2728
     29    TGraph *fGraph;
     30
     31    Double_t fTime;
     32
    2833    void DrawCoordinateSystem();
    2934
    … …  
    3237    void InitBar();
    3338
    34     void UpdateText(Float_t zd, Float_t x, Float_t y);
    3539    void UpdateCross(Float_t x, Float_t y);
     40    void UpdateText(Float_t acc);
     41    void UpdateGraph(Float_t acc);
     42    void Update(Float_t zd, Float_t x, Float_t y);
    3643
    3744public:

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGEmbeddedCanvas.h

    r2278 r4076  
    1 #ifndef MGEMBEDDEDCANVAS_H
    2 #define MGEMBEDDEDCANVAS_H
     1#ifndef COSY_MGEmbeddedCanvas
     2#define COSY_MGEmbeddedCanvas
    33
    44//

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGImage.cc

    r2613 r4076  
    77// x11/src/GX11Gui.cxx
    88//
     9
     10//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     11//
     12// MGImage
     13//
     14// If sync-mode is enabled the Redraw function is secured by a mutex (ignore
     15// error messages about it comming from root) This has the advantage that
     16// if you use a timer for screen update reading and writing the image is
     17// synchronized. In this way you don't get flickering half images.
     18//
     19//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
    920#include "MGImage.h"
    1021
    … …  
    1728
    1829using namespace std;
    19 /*
    20 class MyX11 : public TGX11
    21 {
    22 public:
    23     Display *GetDisplay() { return fDisplay; }
    24     Drawable GetRootWin() { return fRootWin; }
    25     Drawable GetVisRootWin() { return fVisRootWin; }
    26     Int_t    GetDepth() { return fDepth; }
    27 };
    28 */
    2930
    3031MGImage::MGImage(const TGWindow* p, UInt_t w, UInt_t h, UInt_t options, ULong_t back)
    … …  
    4041    fMuxPixmap = new TMutex;
    4142
    42     Resize(w, h);
     43    Resize(GetWidth(), GetHeight());
    4344
    4445    //
    4546    // create empty pixmap
    4647    //
    47     fPixmap = gVirtualX->CreatePixmap(fId, fWidth, fHeight);
    4848    fDefGC  = gVirtualX->CreateGC(fId, 0);
    4949    fImage  = (XImage*)gVirtualX->CreateImage(fWidth, fHeight);
    … …  
    5454MGImage::~MGImage()
    5555{
    56     fMuxPixmap->Lock();
     56    if (fMuxPixmap->Lock()==13)
     57        cout << "MGImage::~MGImage - mutex is already locked by this thread" << endl;
    5758
    5859    cout << "Deleting MGImage..." << endl;
    5960
    60     gVirtualX->DeletePixmap(fPixmap);
    6161    gVirtualX->DeleteGC(fDefGC);
    6262    gVirtualX->DeleteImage((Drawable_t)fImage);
    … …  
    6969void MGImage::DoRedraw()
    7070{
    71     fMuxPixmap->Lock();
    72 
    73     if (TestBit(kNeedRedraw))
    74     {
    75         gVirtualX->PutImage(fId, fDefGC, (Drawable_t)fImage, 0, 0, 0, 0, fWidth, fHeight);
     71    if (TestBit(kSyncMode))
     72        while (fMuxPixmap->Lock()==13)
     73            usleep(1);
     74
     75    //    gVirtualX->DrawLine(fId, fDefGC, 0, 0, fWidth+2, 0);
     76    //    gVirtualX->DrawLine(fId, fDefGC, 0, 0, 0, fHeight+2);
     77    //    gVirtualX->DrawLine(fId, fDefGC, fWidth+2, 0,  fWidth+2, fHeight+2);
     78    //    gVirtualX->DrawLine(fId, fDefGC, 0, fHeight+2, fWidth+2, fHeight+2);
     79
     80    //    if (TestBit(kNeedRedraw))
     81    {
     82        gVirtualX->PutImage(fId, fDefGC, (Drawable_t)fImage, 0, 0, 0, 0,
     83                            fWidth, fHeight);
    7684        ResetBit(kNeedRedraw);
    7785    }
    7886
    79     fMuxPixmap->UnLock();
     87    if (TestBit(kSyncMode))
     88        if (fMuxPixmap->UnLock()==13)
     89            cout << "MGImage::DoRedraw - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    8090}
    8191
    … …  
    109119void MGImage::DrawImg(const byte *buffer)
    110120{
    111     if (fMuxPixmap->TryLock())
    112         return;
     121    if (TestBit(kSyncMode))
     122        while (fMuxPixmap->Lock()==13)
     123            usleep(1);
     124    else
     125    {
     126        const Int_t rc = fMuxPixmap->Lock();
     127        if (rc==13)
     128            cout << "MGImage::DrawImg - mutex is already locked by this thread" << endl;
     129        if (rc)
     130            return;
     131    }
    113132
    114133    switch (gVirtualX->GetDepth())
    … …  
    129148    SetBit(kNeedRedraw);
    130149
    131     fMuxPixmap->UnLock();
     150    if (fMuxPixmap->UnLock()==13)
     151        cout << "MGImage::DrawImage - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
    132152}
    133153
    … …  
    143163        {   
    144164            //      00000011   00001100        00110000
    145             *d++ = (*s2&0x3) | (*s2&0xb)<<3 | (*s2&0x30)<<7;
    146             s1++;
     165            //*d++ = (*s2&0x3) | (*s2&0xb)<<3 | (*s2&0x30)<<7;
     166            *d++ = (*s2&0x3)<<3 | (*s2&0xb)<<6 | (*s2&0x30)<<10;
    147167        }
    148168        else
    … …  
    150170            //      11111100     11111000        11111100
    151171            *d++ = (*s1&0xfc) | (*s1&0xf8)<<5 | (*s1&0xfc)<<11;
    152             s2++;
    153         }
     172        }
     173        s1++;
     174        s2++;
    154175    }
    155176}
    … …  
    181202void MGImage::DrawColImg(const byte *gbuf, const byte *cbuf)
    182203{
    183     if (fMuxPixmap->TryLock())
    184         return;
     204    if (TestBit(kSyncMode))
     205        while (fMuxPixmap->Lock()==13)
     206            usleep(1);
     207    else
     208    {
     209        const Int_t rc = fMuxPixmap->Lock();
     210        if (rc==13)
     211            cout << "MGImage::DrawColImg - mutex is already locked by this thread" << endl;
     212        if (rc)
     213            return;
     214    }
    185215
    186216    // FROM libAfterImage:
    … …  
    190220    //#define ALPHA_SOLID               0xFF
    191221    // * Lowermost 8 bits - Blue channel
    192     // * bits 8 to 15     - Green channel
     222    // * bits  8 to 15    - Green channel
    193223    // * bits 16 to 23    - Red channel
    194224    // * bits 24 to 31    - Alpha channel
    … …  
    211241    SetBit(kNeedRedraw);
    212242
    213     fMuxPixmap->UnLock();
    214 }
     243    if (fMuxPixmap->UnLock()==13)
     244        cout << "MGImage::DrawColImage - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
     245}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGImage.h

    r2518 r4076  
    2424
    2525    GContext_t fDefGC;
    26     Pixmap_t   fPixmap;
     26    //Pixmap_t   fPixmap;
    2727
    2828    UInt_t fWidth;
    … …  
    3131    TMutex *fMuxPixmap; //! test
    3232
    33     enum { kNeedRedraw = BIT(17) };
     33    enum
     34    {
     35        kNeedRedraw = BIT(17),
     36        kSyncMode   = BIT(18)
     37    };
    3438
    3539    void DrawImg16(unsigned short *d, char *s, char *e);
    … …  
    4751    void DrawColImg(const byte *gbuf, const byte *cbuf);
    4852
     53    void EnableSyncMode()  { SetBit(kSyncMode); }
     54    void DisableSyncMode() { ResetBit(kSyncMode); }
     55
    4956    ClassDef(MGImage, 0)
    5057};

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGPngReader.cc

    r2615 r4076  
    347347    const Double_t pixsize = 23.4;
    348348
    349     fSao->SetPixSize(pixsize/3600);
     349    fSao->SetPixSize(pixsize);
    350350
    351351    TString txt;
    … …  
    586586            const Float_t pixsize = atof(fPixSize->GetText());
    587587            cout << "Pixel Size changed to " << pixsize << "\"/pix" << endl;
    588             fSao->SetPixSize(pixsize/3600);
     588            fSao->SetPixSize(pixsize);
    589589        }
    590590        return kTRUE;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGSkyPosition.h

    r2278 r4076  
    99
    1010
    11 #ifndef MGEMBEDDEDCANVAS_H
     11#ifndef COSY_MGEmbeddedCanvas
    1212#include "MGEmbeddedCanvas.h"
    1313#endif

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGTPoint.cc

    r2615 r4076  
    151151    const Double_t pixsize = 23.4;
    152152
    153     fSao->SetPixSize(pixsize/3600);
     153    fSao->SetPixSize(pixsize);
    154154
    155155    TString txt;
    … …  
    225225            const Float_t pixsize = atof(fPixSize->GetText());
    226226            cout << "Pixel Size changed to " << pixsize << "\"/pix" << endl;
    227             fSao->SetPixSize(pixsize/3600);
     227            fSao->SetPixSize(pixsize);
    228228        }
    229229        return kTRUE;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGVelocity.cc

    r2278 r4076  
    181181    // calculate actual time for planet positions
    182182    //
    183     float vx = zdaz.Az()*3600.; // ["/min]
    184     float vy = zdaz.Zd()*3600.; // ["/min]
     183    float vx = zdaz.Az(); // [U_mot/min]
     184    float vy = zdaz.Zd(); // [U_mot/min]
    185185
    186186    int pixx = (int)(vx*fScale/fPix);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGVelocity.h

    r2278 r4076  
    88//   Version: V1.0 (1-8-2000)
    99
    10 #ifndef MGEMBEDDEDCANVAS_H
     10#ifndef COSY_MGEmbeddedCanvas
    1111#include "MGEmbeddedCanvas.h"
    1212#endif

  • trunk/MagicSoft/Cosy/leds.txt

    r2278 r4076  
    1 321 535  -1.2 -1.0
    2 573 460  -2.0  0.9
    3 633 204   0.0 -1.6
    4 446  25   0.0  0.0
    5 193  95   2.0  1.0
    6 118 347   0.0  9.1
     1260 83  0 0
     2147 321 0 0
     3296 540 0 0
     4525 61  0 0
     5676 280 0 0
     6561 519 0 0

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCaos.cc

    r2615 r4076  
    307307}
    308308
    309 void MCaos::Run(byte *img, bool printl, bool printr, const ZdAz &pos, const MTime &t)
     309Ring MCaos::Run(byte *img, bool printl, bool printr, const ZdAz &pos, const MTime &t)
    310310{
    311311    Leds &leds = *fLeds;
    … …  
    344344
    345345    Rings rings;
    346     rings.CalcRings(leds, 266, 272);
     346    rings.CalcRings(leds, 266, 268);
    347347
    348348    const Ring &center = rings.GetCenter();
    349 
    350     f.DrawCircle(center, 0x80);
    351     f.DrawCircle(center,   5.0, 0x80);
    352     f.DrawCircle(center, 115.0, 0x80);
    353     f.DrawCircle(center, 190.0, 0x80);
    354     // f.MarkPoint(center.GetX(), center.GetY(), 0xa0);
    355349
    356350    // FIXME!
    … …  
    380374    }
    381375
     376    return center;
    382377    /*
    383378        if (fCaosAnalyse->IsEntryEnabled(IDM_kStopAnalyse))

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCaos.h

    r2615 r4076  
    44#ifndef CAOS_Leds
    55#include "Leds.h"
     6#endif
     7#ifndef CAOS_Ring
     8#include "Ring.h"
    69#endif
    710
    … …  
    6871    void ResetHistograms();
    6972
    70     void Run(byte *img, bool printl, bool printr, const ZdAz &pos, const MTime &t);
     73    Ring Run(byte *img, bool printl, bool printr, const ZdAz &pos, const MTime &t);
    7174};
    7275

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.cc

    r3897 r4076  
    1 #include "MCosy.h"
    21#include "MCosy.h"
    32
    … …  
    2221#include "MStarguider.h"
    2322#include "SlaStars.h"
     23#include "MPointing.h"
     24#include "MTracking.h"
    2425
    2526#include "slalib/slalib.h"  // FIXME: REMOVE
    … …  
    3132
    3233typedef struct tm tm_t;
    33 
    34 /*
    35 #define GEAR_RATIO_ALT  2475.6 // [U_mot/U_tel(360deg)]
    36 #define GEAR_RATIO_AZ   5891.7 // [U_mot/U_tel(360deg)]
    37 
    38 #define RES_RE           500   // [re/U_mot]
    39 #define RES_SE         16384   // [se/U_tel(360deg)]
    40 */
    41 /*
    42  #define GEAR_RATIO_ALT (75.55*16384/1500) // 75.25 VERY IMPORTANT! unit=U_mot/U_tel
    43  #define GEAR_RATIO_AZ  (179.8*16384/1500)  // VERY IMPORTANT! unit=U_mot/U_tel
    44 */
    45 
    46 //const XY kGearRatio (GEAR_RATIO_ALT*RES_RE/RES_SE, GEAR_RATIO_AZ*RES_RE/RES_SE);   //[re/se]
    47 //const XY kGearRatio2(GEAR_RATIO_ALT*RES_RE/360.0,  GEAR_RATIO_AZ*RES_RE/360.0);    //[re/deg]
    4834
    4935/* +===================================+
    … …  
    5440//#define EXPERT
    5541#undef EXPERT
    56 
    57 double MCosy::Rad2SE(double rad) const
    58 {
    59     return 16384.0/k2Pi*rad;
    60 }
    61 
    62 double MCosy::Rad2ZdRE(double rad) const
    63 {
    64     return 16384.0/k2Pi*rad*kGearRatio.X();
    65 }
    66 
    67 double MCosy::Rad2AzRE(double rad) const
    68 {
    69     return 16384.0/k2Pi*rad*kGearRatio.Y();
    70 }
    71 
    72 double MCosy::Deg2ZdRE(double rad) const
    73 {
    74     return rad*kGearRatio2.X();
    75 }
    76 
    77 double MCosy::Deg2AzRE(double rad) const
    78 {
    79     return rad*kGearRatio2.Y();
    80 }
    8142
    8243/*
    … …  
    191152// --------------------------------------------------------------------------
    192153//
    193 // request the current positions from the rotary encoders.
    194 // use GetRePos to get the psotions. If the request fails the function
    195 // returns kFALSE, otherwise kTRUE
    196 //
    197 Bool_t MCosy::RequestRePos()
    198 {
    199     //
    200     // Send request
    201     //
    202     fMac2->RequestSDO(0x6004);
    203     fMac1->RequestSDO(0x6004);
    204 
    205     //
    206     // Wait until the objects are received.
    207     //
    208     fMac2->WaitForSdo(0x6004);
    209     fMac1->WaitForSdo(0x6004);
    210 
    211     //
    212     // If waiting was not interrupted everything is ok. return.
    213     //
    214     if (!(Break() || HasError() || HasZombie()))
    215         return kTRUE;
    216 
    217     //
    218     // If the waiting was interrupted due to a network error,
    219     // print some logging message.
    220     //
    221     if (HasError())
    222         lout << "Error while requesting re pos from Macs (SDO #6004)" << endl;
    223 
    224     return kFALSE;
    225 }
    226 
    227 // --------------------------------------------------------------------------
    228 //
    229154//  reads the Rotary encoder positions from the last request of the Macs.
    230155//
    … …  
    253178// --------------------------------------------------------------------------
    254179//
    255 //  set the velocity and accelerations for position maneuvers.
    256 //
    257 //  The acceleratin is set as given (in percent of maximum).
    258 //  The velocity is given in percent, depending on the ratio (<1 or >1)
    259 //  one of the axis becomes a slower velocity. This is used for maneuvers
    260 //  in which both axis are moved synchromously and should reach their
    261 //  target position at the same time.
    262 //
    263 void MCosy::SetPosVelocity(const Float_t ratio, Float_t vel)
    264 {
    265     //
    266     // Set velocities
    267     //
    268     const int vr = fMac1->GetVelRes();
    269 
    270     vel *= vr;
    271 
    272     if (ratio <1)
    273     {
    274         fMac1->SetVelocity(vel);
    275         fMac2->SetVelocity(vel*ratio);
    276     }
    277     else
    278     {
    279         fMac1->SetVelocity(vel/ratio);
    280         fMac2->SetVelocity(vel);
    281     }
    282 }
    283 
    284 // --------------------------------------------------------------------------
    285 //
    286 // Does a relative positioning.
    287 //
    288 // The steps to move are given in a ZdAz object relative to the current
    289 // position. The coordinates are given in Roteryencoder steps.
    290 // Axis 1 is moved only if axe1==kTRUE, Axis 2 is moved only
    291 // if Axis 2==kTRUE. The function waits for the movement to be finished.
    292 //
    293 void MCosy::DoRelPos(const ZdAz &rd, const Bool_t axe1, const Bool_t axe2)
    294 {
    295     if (HasZombie())
    296         return;
    297 
    298     SetStatus(MDriveCom::kMoving);
    299 
    300     if (axe1) fMac2->StartRelPos(rd.Zd());
    301     if (axe2) fMac1->StartRelPos(rd.Az());
    302 #ifdef EXPERT
    303     cout << "Waiting for positioning..." << flush;
    304 #endif
    305     if (axe1) fMac2->WaitForSdo(0x6004, 1);
    306     if (axe2) fMac1->WaitForSdo(0x6004, 1);
    307 
    308     WaitForEndMovement();
    309 #ifdef EXPERT
    310     cout << "done." << endl;
    311 #endif
    312 }
    313 
    314 // --------------------------------------------------------------------------
    315 //
    316180// check for a break-signal (from the msgqueue) and errors.
    317181//
    … …  
    341205        return;
    342206
    343     MTime t;
    344     t.Now();
     207    MTime t(-1);
    345208    lout << t << " - MCosy::WaitForEndMovement aborted...";
    346209    if (Break())
    … …  
    434297}
    435298
    436 // --------------------------------------------------------------------------
    437 //
    438 // Move the telescope to the given position. The position must be given in
    439 // a ZdAz object in rad.
    440 //
    441 // The first positioning is done absolutely. If we didn't reach the
    442 // correct psotion we try to correct for this by 10 relative position
    443 // maneuvers. If this doesn't help positioning failed.
    444 //
    445 // As a reference the shaftencoder values are used.
    446 //
    447 int MCosy::SetPosition(const ZdAz &dst, Bool_t track) // [rad]
    448 {
    449     const ZdAz d = dst*kRad2Deg;
    450 
    451     MTime t;
    452     t.Now();
    453     lout << t << " - Target Position: " << d.Zd() << "deg, " << d.Az() << "deg (Zd/Az)" << endl;
    454 
    455     //
    456     // Calculate new target position (shortest distance to go)
    457     //
    458     const ZdAz src = GetSePos(); // [se]
    459 
    460     //
    461     // Make sure that the motors are in sync mode (necessary if the
    462     // MACS has been rebooted from a Zombie state.
    463     //
    464     //InitSync();
    465     //if (fMac3->IsZombieNode())
    466     //    return false;
    467 
    468     //
    469     // Because we agreed on I don't search for the shortest move
    470     // anymore
    471     //
    472     // const ZdAz dest = CorrectTarget(src, dst);
    473     //
    474     ZdAz bend = fBending(dst); // [rad]
    475 
    476     const ZdAz dest = bend*16384/2/TMath::Pi(); // [se]
    477 
    478     if (!CheckRange(bend))
    479         return kFALSE;
    480 
    481     bend *= kRad2Deg;
    482     fZdAzSoll = dst;
    483 
    484     cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    485     cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
    486     cout << "Bend'd Dest   Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    487     cout << "Bend'd Dest   Zd: " << bend.Zd() << "deg  Az:" << bend.Az() << "deg" << endl;
    488 
    489     //
    490     // Set velocities
    491     //
    492     const int vr = fMac1->GetVelRes();
    493 
    494     int i;
    495     for (i=0; i<(track?1:10) && !(Break() || HasError() || HasZombie()); i++)
    496     {
    497 
    498         lout << "- Step #" << i << endl;
    499         //
    500         // Get Shaft Encoder Positions
    501         //
    502         const ZdAz p=GetSePos();
    503 
    504         //
    505         // calculate control deviation and rounded cd
    506         //
    507         ZdAz rd = dest-p; // [se]
    508 
    509         // ===========================================
    510         const ZdAz ist = dst-rd*TMath::Pi()/8192;
    511 
    512         const double p1 = ist.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    513         const double p2 = dst.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    514 
    515         const double f1 = (-26.0101*sin(p1)+443.761*ist.Zd())*8192/TMath::Pi();
    516         const double f2 = (-26.0101*sin(p2)+443.761*dst.Zd())*8192/TMath::Pi();
    517         // ===========================================
    518 
    519         ZdAz cd = rd;     // [se]
    520         cd.Round();
    521 
    522         //
    523         // Check if there is a control deviation on the axis
    524         //
    525         const Bool_t cdzd = (int)cd.Zd() ? kTRUE : kFALSE;
    526         const Bool_t cdaz = (int)cd.Az() ? kTRUE : kFALSE;
    527 
    528         //
    529         // check if we reached the correct position already
    530         //
    531         if (!cdzd && !cdaz)
    532         {
    533             t.Now();
    534             lout << t << " - Positioning done in " << i << (i==1?" step.":" steps.") << endl;
    535             SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    536             return TRUE;
    537         }
    538 
    539         //
    540         // change units from se to re
    541         //
    542         rd *= kGearRatio; // [re]
    543         rd.Zd(f2-f1);
    544 
    545         //
    546         // Initialize Velocities so that we reach both positions
    547         // at the same time
    548         //
    549         if (i)
    550         {
    551             fMac1->SetAcceleration(0.1*vr);
    552             fMac2->SetAcceleration(0.1*vr);
    553 
    554             fMac1->SetDeceleration(0.1*vr);
    555             fMac2->SetDeceleration(0.1*vr);
    556 
    557             SetPosVelocity(1.0, 0.05);
    558         }
    559         else
    560         {
    561             if (rd.Az()>-15*kGearRatio.Y() && rd.Az()<15*kGearRatio.Y())
    562             {
    563 #ifdef EXPERT
    564                 cout << " -------------- LO ---------------- " << endl;
    565 #endif
    566                 fMac1->SetAcceleration(0.05*vr);
    567                 fMac1->SetDeceleration(0.05*vr);
    568             }
    569             else
    570             {
    571 #ifdef EXPERT
    572                 cout << " -------------- HI ---------------- " << endl;
    573                 fMac1->SetAcceleration(0.4*vr);// 0.4
    574                 fMac1->SetDeceleration(0.4*vr);// 0.4
    575 #else
    576                 fMac1->SetAcceleration(0.2*vr);
    577                 fMac1->SetDeceleration(0.1*vr);
    578 #endif
    579             }
    580 
    581 #ifdef EXPERT
    582             fMac2->SetAcceleration(0.4*vr);// 0.4
    583             fMac2->SetDeceleration(0.4*vr);// 0.4
    584             SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.2); // fast: 0.6, slow: 0.2
    585 #else
    586             fMac2->SetAcceleration(0.2*vr);
    587             fMac2->SetDeceleration(0.1*vr);
    588             SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.1);
    589 #endif
    590         }
    591 
    592         rd.Round();
    593 
    594         // FIXME? Check for Error or Zombie?
    595 
    596         /*
    597          cout << " + " << (int)cdzd << " " << (int)cdaz << endl;
    598          cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
    599          cout << " +       dZd=" << setw(6) << cd.Zd() << "se  dAz=" << setw(6) << cd.Az() << "se" << endl;
    600          cout << " +       dZd=" << setw(6) << rd.Zd() << "re  dAz=" << setw(6) << rd.Az() << "re" << endl;
    601          cout << " + Ratio: Zd=" << setw(6) << kGearRatio.X()  << "se   Az=" << setw(6) << kGearRatio.Y()  << "se" << endl;
    602         */
    603 
    604         //
    605         // repositioning (relative)
    606         //
    607 
    608         lout << "- Do Relative Positioning..." << endl;
    609         DoRelPos(rd, cdzd, cdaz);
    610         lout << "- Relative Positioning Done" << endl;
    611     }
    612     if (i==1 && track && !(Break() || HasError() || HasZombie()))
    613     {
    614         t.Now();
    615         lout << t << " - Positioning done." << endl;
    616         SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    617         return TRUE;
    618     }
    619 
    620     if (i<10)
    621         StopMovement();
    622     else
    623         SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    624 
    625     t.Now();
    626     lout << t << " - Warning: Requested position not reached (i=" << dec << i << ")" << endl;
    627     return FALSE;
    628 }
    629 
    630 // --------------------------------------------------------------------------
    631 //
    632 // Sets the tracking velocity
    633 //
    634 // The velocities are given in a ZdAz object in re/min. Return kTRUE
    635 // in case of success, kFALSE in case of failure.
    636 //
    637 Bool_t MCosy::SetVelocity(const ZdAz &v)
    638 {
    639     //
    640     // Send the new velocities for both axes.
    641     //
    642     fMac2->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)v.Zd());  // SetRpmVelocity [re/min]
    643     fMac1->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)v.Az());  // SetRpmVelocity [re/min]
    644 
    645     //
    646     // Wait for the objects to be acknoledged.
    647     //
    648     fMac2->WaitForSdo(0x3006, 1);
    649     fMac1->WaitForSdo(0x3006, 1);
    650 
    651     //
    652     // If the waiting for the objects wasn't interrupted return kTRUE
    653     //
    654     if (!(Break() || HasError() || HasZombie()))
    655         return kTRUE;
    656 
    657     //
    658     // print a message if the interruption was due to a Can-node Error
    659     //
    660     if (HasError())
    661         lout << "Error while setting velocity (SDO #3006)" << endl;
    662 
    663     return kFALSE;
    664 }
    665 
    666 // --------------------------------------------------------------------------
    667 //
    668 // Initializes Tracking mode
    669 //
    670 // Initializes the accelerations of both axes with 90% of the maximum
    671 // acceleration. Set the status for moving and tracking and starts thr
    672 // revolution mode.
    673 //
    674 bool MCosy::InitTracking()
    675 {
    676     // FIXME? Handling of Zombie OK?
    677     if (fMac1->IsZombieNode() || fMac2->IsZombieNode())
    678         return false;
    679 
    680     //
    681     // Start revolution mode
    682     //
    683     fMac2->SetAcceleration(0.1*fMac2->GetVelRes());
    684     fMac2->SetDeceleration(0.1*fMac2->GetVelRes());
    685     if (fMac2->IsZombieNode())
    686         return false;
    687 
    688     fMac1->SetAcceleration(0.1*fMac1->GetVelRes());
    689     fMac1->SetDeceleration(0.1*fMac1->GetVelRes());
    690     if (fMac1->IsZombieNode())
    691         return false;
    692 
    693     SetStatus(MDriveCom::kMoving | MDriveCom::kTracking);
    694 
    695     fMac2->SetRpmMode(TRUE);
    696     if (fMac2->IsZombieNode())
    697         return false;
    698 
    699     fMac1->SetRpmMode(TRUE);
    700     if (fMac1->IsZombieNode())
    701         return false;
    702 
    703     return true;
    704 }
    705 
    706 // --------------------------------------------------------------------------
    707 //
    708 // Limits the speed.
    709 //
    710 // This function should work as a limiter. If a tracking error is too large
    711 // to be corrected fast enough we would get enormous velocities. These
    712 // velocities are limited to the maximum velocity.
    713 //
    714 Bool_t MCosy::LimitSpeed(ZdAz *vt, const ZdAz &vcalc) const
    715 {
    716     Bool_t rc = kFALSE;
    717 
    718     //
    719     // How to limit the speed. If the wind comes and blowes
    720     // we cannot forbid changing of the sign. But on the other hand
    721     // we don't want fast changes!
    722     //
    723     ULong_t vrzd = fMac1->GetVelRes();
    724     ULong_t vraz = fMac2->GetVelRes();
    725 
    726 #define sgn(x) (x<0?-1:1)
    727 
    728     //
    729     // When speed changes sign, the maximum allowed speed
    730     // is 25% of the |v|
    731     //
    732     //const Float_t limit    = 0.25;
    733 
    734     //
    735     // The maximum allowed speed while tracking is 10%
    736     //
    737     const Float_t maxtrack = 0.1;
    738 /*
    739     if (sgn(vt->Az()) != sgn(vcalc.Az()))
    740         vt->Az(0);
    741 //    else
    742     {
    743         if (fabs(vt->Az()) < fabs(vcalc.Az()) *0.5)
    744             vt->Az(0.5*vcalc.Az());
    745 
    746         if (fabs(vt->Az()) > fabs(vcalc.Az()) *1.5)
    747             vt->Az(1.5*vcalc.Az());
    748     }
    749 
    750     if (sgn(vt->Zd()) != sgn(vcalc.Zd()))
    751         vt->Zd(0);
    752 //    else
    753     {
    754         if (fabs(vt->Zd()) > fabs(vcalc.Az()) *1.5)
    755             vt->Zd(1.5*vcalc.Zd());
    756 
    757         if (fabs(vt->Zd()) < fabs(vcalc.Az()) *0.5)
    758             vt->Zd(0.5*vcalc.Zd());
    759     }
    760     */
    761    /*
    762     if (sgn(vt->Az()) != sgn(vcalc.Az())
    763         && fabs(vt->Az()) < limit*fabs(vcalc.Az())
    764        )
    765         {
    766             lout << "Warning: Negative Azimuth speed limit (" << limit*100 << "%) exceeded... set to 0." << endl;
    767             vt->Az(0);
    768         }
    769     else*/
    770         if (fabs(vt->Az()) > maxtrack*vraz)
    771         {
    772             lout << "Warning: Azimuth speed limit (" << maxtrack*100 << "%) exceeded (" << fabs(vt->Az()) << " > " << maxtrack*vraz << ")... limited." << endl;
    773             vt->Az(maxtrack*vraz*sgn(vcalc.Az()));
    774             rc=kTRUE;
    775         }
    776 /*
    777     if (sgn(vt->Zd()) != sgn(vcalc.Zd())
    778         && fabs(vt->Zd()) < limit*fabs(vcalc.Zd())
    779        )
    780         {
    781             lout << "Warning: Negative Altitude speed limit (" << limit*100 << "%) exceeded... set to 0." << endl;
    782             vt->Zd(0);
    783         }
    784     else
    785  */       if (fabs(vt->Zd()) > maxtrack*vrzd)
    786         {
    787             lout << "Warning: Altitude speed limit (" << maxtrack*100 << "%) exceeded (" << fabs(vt->Zd()) <<" > " << maxtrack*vrzd << ")... limited." << endl;
    788             vt->Zd(maxtrack*vrzd*sgn(vcalc.Zd()));
    789             rc=kTRUE;
    790         }
    791     return rc;
    792 }
    793 /*
    794 Bool_t MCosy::AlignTrackingPos(ZdAz pointing, ZdAz &za) const
    795 {
    796     // pointing [deg]
    797     if (pointing.Zd()<0)
    798     {
    799         pointing.Zd(-pointing.Zd());
    800         pointing.Az(pointing.Az()+180);
    801     }
    802 
    803     const ZdAz se = GetSePos()*2*TMath::Pi()/16384;   // [rad]
    804     const ZdAz unbendedse = fBending.CorrectBack(se)*kRad2Deg; // ist pointing
    805 
    806     do
    807     {
    808         const Double_t d = unbendedse.Az() - pointing.Az();
    809         if (d>-180 && d<=180)
    810             break;
    811 
    812         pointing.Az(pointing.Az()+TMath::Sign(360., d));
    813     } while (1);
    814 
    815     const Bool_t rc = CheckRange(pointing);
    816     za = pointing/kRad2Deg; // [rad]
    817 
    818     if (!rc)
    819         lout << "Error: Aligned position out of Range." << endl;
    820 
    821     return rc;
    822 }
    823 */
    824 
    825299ZdAz MCosy::AlignTrackingPos(ZdAz pointing) const
    826300{
    … …  
    837311    }
    838312
    839     const ZdAz se = GetSePos()*2*TMath::Pi()/16384;   // [rad]
     313    const ZdAz se = GetSePos()*TMath::TwoPi()/kResSE;   // [rad]
    840314    const ZdAz unbendedse = fBending.CorrectBack(se)*kRad2Deg; // ist pointing
    841315
    … …  
    897371
    898372    dest -= point;
    899     dest *= 16384/TMath::Pi()/2; // [se]
    900     dest *= -kGearRatio;         // [re]
     373    dest *= -kGearTot/TMath::TwoPi(); // [re]
    901374
    902375    cout << "Using Starguider... dZd=" << dest.Zd() << " dAz=" << dest.Az() << endl;
    … …  
    905378}
    906379
     380// --------------------------------------------------------------------------
     381//
     382// Move the telescope to the given position. The position must be given in
     383// a ZdAz object in rad.
     384//
     385// The first positioning is done absolutely. If we didn't reach the
     386// correct psotion we try to correct for this by 10 relative position
     387// maneuvers. If this doesn't help positioning failed.
     388//
     389// As a reference the shaftencoder values are used.
     390//
     391int MCosy::SetPosition(const ZdAz &dst, Bool_t track) // [rad]
     392{
     393    MPointing point(this, lout);
     394
     395//#ifdef EXPERT
     396//    point.SetAccDec(0.4, 0.4);
     397//    point.SetVelocity(0.2); // fast: 0.6, slow: 0.2
     398//#else
     399    point.SetPointAccDec(0.2, 0.1);
     400    point.SetPointVelocity(0.1);
     401//#endif
     402
     403    return point.SetPosition(dst, track);
     404}
     405
    907406void MCosy::TrackPosition(const RaDec &dst) // ra, dec [rad]
    908407{
    909     SlaStars sla(fObservatory);
    910 
    911     //
    912     // Position to actual position
    913     //
    914     sla.Now();
    915     ZdAz dest = sla.CalcZdAz(dst);
    916 
    917     lout << sla.GetTime() << ": Track Position " << dst.Ra()*kRad2Deg/15 << "h, " << dst.Dec()*kRad2Deg <<"deg" << endl;
    918 
    919     // FIXME: Determin tracking start point by star culmination
    920     if (dest.Az()<-TMath::Pi()/2)
    921     {
    922         lout << "Adding 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    923         dest.Az(dest.Az() + TMath::Pi()*2);
    924     }
    925 
    926     if (dest.Az()>3*TMath::Pi()/2)
    927     {
    928         lout << "Substracting 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    929         dest.Az(dest.Az() -TMath::Pi()*2);
    930     }
    931 
    932     if (!SetPosition(dest, kTRUE))
    933     //if (!SetPosition(dest, kFALSE))
    934     {
    935         lout << "Error: Cannot start tracking, positioning failed." << endl;
    936         return;
    937     }
    938 
    939     //
    940     // calculate offset from present se position
    941     //
    942     const ZdAz sepos = GetSePos()*kGearRatio;
    943 
    944     if (!RequestRePos())
    945         return;
    946 
    947     //
    948     // Estimate Offset before starting to track
    949     //
    950     fOffset = sepos-GetRePos();
    951 
    952     /*
    953      cout << "Sepos:  " << sepos.Zd() << "re, " << sepos.Az() << "re" << endl;
    954      cout << "Repos:  " << repos.Zd() << "re, " << repos.Az() << "re" << endl;
    955      cout << "Offset: " << fOffset.Zd() << "re, " << fOffset.Az() << "re" << endl;
    956      */
    957 
    958     //
    959     // Init accelerations and Rpm Mode
    960     //
    961     if (!InitTracking())
    962     {
    963         StopMovement();
    964         return;
    965     }
    966 
    967     XY xy(Rad2Deg(dst.Ra())*24/360, Rad2Deg(dst.Dec()));
    968 
    969     sla.Now();
    970 //    lout << sla.GetTime() << " - Start tracking:";
    971 //    lout << " Ra: " << xy.X() << "h  " << "Dec: " << xy.Y() << "\xb0" << endl;
    972 
    973 /*#ifdef EXPERT
    974     ofstream fout("coordinates.txt");
    975     fout << xy;
    976     fout.close();
    977 #endif
    978 */    //
    979     // Initialize Tracker (slalib or starguider)
    980     //
    981     fRaDec = dst;
    982     fBackground = kBgdTracking;
    983 
    984     ZdAz pos = sla.CalcZdAz(fRaDec);
    985 
    986     lout << sla.GetTime() << " - Start Tracking: Ra=" <<xy.X() << "h Dec=";
    987     lout << xy.Y() << "\xb0 @ Zd=" << pos.Zd()*kRad2Deg <<"deg Az=" << pos.Az()*kRad2Deg <<"deg" << endl;
    988 
    989 //---    ofstream fout("log/cosy.pos");
    990 //---    fout << "Tracking:";
    991 //---    fout << " Ra: " << Rad2Deg(dst.Ra())  << "\x9c  ";
    992 //---    fout << "Dec: " << Rad2Deg(dst.Dec()) << "\x9c" << endl << endl;
    993 //---    fout << "     Mjd/10ms    V/re/min/4" << endl;
    994 
    995     //
    996     // We want to reach the theoretical position exactly in about 0.5s
    997     //
    998     // *OLD*const float dt = 1;  // 1 second
    999     const float dt = 5;//3;  // 2 second
    1000     while (!(Break() || HasError() || HasZombie()))
    1001     {
    1002         //
    1003         // Request Target position for this moment
    1004         //
    1005         sla.Now(dt);
    1006 
    1007         //
    1008         // Request theoretical Position for a time in the future (To+dt) from CPU
    1009         //
    1010          const ZdAz pointing = sla.CalcZdAz(fRaDec); // soll pointing [rad]
    1011 
    1012         //lout << sla.GetTime() << pointing.Zd()*kRad2Deg << " " << pointing.Az()*kRad2Deg << endl;
    1013         /*
    1014         ZdAz dest;
    1015         if (!AlignTrackingPos(pointing, dest))
    1016             break;
    1017             */
    1018         ZdAz dest = AlignTrackingPos(pointing);
    1019 
    1020         // lout << "DEST: " << dest.Zd()*kRad2Deg << " " <<dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    1021 
    1022         ZdAz vcalc = sla.GetApproxVel(fRaDec) * kGearRatio2*4./60.;
    1023         //lout << "Vcalc: " << dest.Zd() << " " << dest.Az() << endl;
    1024         vcalc *= kGearRatio2*4./60.; // [re/min]
    1025 
    1026         float dtime = -1;
    1027         if (kFALSE /*fUseStarguider*/)
    1028             dtime = Starguider(sla.GetMjd(), dest);
    1029 
    1030         if (dtime<0)
    1031         {
    1032             dest = fBending(dest);       // [rad]
    1033 
    1034             //lout << "DEST-BEND: " << dest.Zd()*kRad2Deg << " " <<dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    1035              
    1036             if (!CheckRange(dest))
    1037                 break;
    1038 
    1039             dest *= 16384/TMath::Pi()/2; // [se]
    1040             dest *= kGearRatio;          // [re]
    1041 
    1042             //
    1043             // Request absolute position of rotary encoder from Macs
    1044             //
    1045             if (!RequestRePos())
    1046                 break;
    1047 
    1048             //
    1049             // distance between (To+dt) and To [re]
    1050             // position time difference < 5usec
    1051             // fOffset does the synchronization between the
    1052             // Shaft- and the rotary encoders
    1053             dest -= GetRePos() + fOffset;
    1054 
    1055             dtime = dt;
    1056 
    1057             ZdAz repos = GetRePos();
    1058     //        lout << "Repos: " << repos.Zd()/kGearRatio.X() << " " << repos.Az()*kGearRatio.Y() << endl;
    1059    //         repos /= kGearRatio;
    1060             repos /= 16384/TMath::Pi()/2;
    1061             repos *= kRad2Deg;
    1062         }
    1063 
    1064         //
    1065         // Velocity to go [re/min] to reach the right position at time t+dt
    1066         // correct for the duration of RaDec2AltAz
    1067         //
    1068         const ZdAz v = dest*60.0/(dtime/*-(fMac2->GetTime()-sla)*/);
    1069 
    1070         //
    1071         // calculate real velocity of future [re/min]
    1072         // believing the Macs manual '/4' shouldn't be necessary, but it is.
    1073         //
    1074         ZdAz vt = v/4;
    1075         if (LimitSpeed(&vt, vcalc))
    1076         {
    1077             lout << "Vcalc: " << vcalc.Zd() << " " << vcalc.Az() << "re/min" <<endl;
    1078             lout << "vt: " << vt.Zd() << " " << vt.Az() << "re/min" << endl;
    1079             lout << "Dest: " << dest.Zd() << " " << dest.Az() << endl;
    1080         }             
    1081         vt.Round();
    1082 
    1083         //
    1084         // check if the drive is fast enough to follow the star
    1085         //
    1086         if (vt.Zd()>.9*fMac1->GetVelRes() || vt.Az()>.9*fMac2->GetVelRes())
    1087         {
    1088             lout << "Error: Tracking speed faster than 90% of possible maximum velocity." << endl;
    1089             break;
    1090         }
    1091 
    1092         //
    1093         // Set theoretical velocity (as early after calculation as possible)
    1094         // Maybe we should attenuate the changes
    1095         //
    1096         if (!SetVelocity(vt))
    1097             break;
    1098 
    1099         //
    1100         // Now do 'unnecessary' things
    1101         //
    1102         fVelocity = vt/kGearRatio2*4;
    1103 
    1104 //---        const double mjd = fMac2->GetMjd();
    1105 //---        fout << setprecision(15) << setw(17) << mjd*60.*60.*24. << " ";
    1106 //---        fout << setw(4) << vt.Zd() << " ";
    1107 //---        fout << setw(4) << vt.Az() << endl;
    1108         //
    1109         // FIXME? Calculate an accuracy for the tracking system?
    1110         // How good do we reach the calculated position in 'real'
    1111         // re valus?
    1112         //
    1113 
    1114 
    1115         //
    1116         // Update speed as often as possible.
    1117         // make sure, that dt is around 10 times larger than the
    1118         // update time
    1119         //
    1120         //
    1121         // The loop should not be executed faster than the ramp of
    1122         // a change in the velocity can be followed.
    1123         // (This is important on fast machines >500MHz)
    1124         //
    1125         /*
    1126         MTimeout t(1000);
    1127         while (!t.HasTimedOut())
    1128             usleep(1);
    1129          */
    1130         usleep(1000000); // 1s
    1131         cout << "." << flush;
    1132         //usleep(50000); // 0.05s
    1133     }
    1134 
    1135     sla.Now();
    1136 
    1137     fBackground = kBgdNone;
    1138     StopMovement();
    1139 
    1140     lout << sla.GetTime() << " - Tracking stopped." << endl;
     408    MTracking track(this, lout);
     409    track.SetOut(fOutRep);
     410//#ifdef EXPERT
     411//    track.SetPointAccDec(0.4, 0.4);
     412//    track.SetPointVelocity(0.2); // fast: 0.6, slow: 0.2
     413//#else
     414    track.SetPointAccDec(0.2, 0.1);
     415    track.SetPointVelocity(0.1);
     416//#endif
     417    track.SetTrackAccDec(0.1, 0.1);
     418
     419    track.TrackPosition(dst);
    1141420}
    1142421
    … …  
    1201480}
    1202481
    1203 void MCosy::StopTracking()
    1204 {
    1205     //
    1206     // Set status to Stopping
    1207     //
    1208     SetStatus(MDriveCom::kStopping);
    1209 
    1210     //
    1211     // set deceleration to 50%
    1212     //
    1213     cout << "Stopping tracking (dec=20%)..." << endl;
    1214     fMac1->SetDeceleration(0.2*fMac1->GetVelRes());
    1215     fMac2->SetDeceleration(0.2*fMac2->GetVelRes());
    1216 
    1217     fMac2->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)0);  // SetRpmVelocity [re/min]
    1218     fMac1->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)0);  // SetRpmVelocity [re/min]
    1219     fMac2->WaitForSdo(0x3006, 1);
    1220     fMac1->WaitForSdo(0x3006, 1);
    1221 
    1222     cout << "Waiting for end of movement..." << endl;
    1223     WaitForEndMovement();
    1224 
    1225     //
    1226     // Wait for the objects to be OKed.
    1227     //
    1228     fMac1->SetRpmMode(FALSE);
    1229     fMac2->SetRpmMode(FALSE);
    1230 
    1231     //
    1232     // Wait for the movement to really be finished.
    1233     //
    1234     //cout << "Waiting for end of movement..." << endl;
    1235     //WaitForEndMovement();
    1236 
    1237     //
    1238     // Check whether everything works fine.
    1239     //
    1240     CheckForError();
    1241     cout << "Movement stopped." << endl;
    1242 }
    1243 
    1244482bool MCosy::CheckNetwork()
    1245483{
    … …  
    1281519
    1282520    case WM_STOP:
    1283         cout << "MCosy::Proc: Stop." << endl;
     521        //cout << "MCosy::Proc: Stop." << endl;
    1284522        if (!CheckNetwork())
    1285523            return (void*)0xebb0;
    … …  
    1331569    case WM_TPOINT:
    1332570        {
    1333             cout << "WM_TPoint: start." << endl;
     571            //cout << "WM_TPoint: start." << endl;
    1334572            SlaStars sla(fObservatory);
    1335573            sla.Now();
    … …  
    1340578            AltAz za=sla.CalcAltAz(rd*kDeg2Rad)*kRad2Deg;
    1341579
     580            if (!fOutTp)
     581            {
     582                //
     583                // open tpoint file
     584                //
     585                const TString name = GetFileName("tpoint/tpoint_%s.txt");
     586                cout << "TPoint-Cosy File ********* " << name << " ********** " << endl;
     587
     588                fOutTp = new ofstream(name);
     589                *fOutTp << "Magic Model  TPOINT data file" << endl;
     590                *fOutTp << ": ALTAZ" << endl;
     591                *fOutTp << "49 48 0 ";
     592                *fOutTp << sla.GetTime().Year() << " " << sla.GetTime().Month() << " " << sla.GetTime().Day() << " ";
     593                *fOutTp << /*"20 1013.25 300 0.5 0.55 0.0065" <<*/ endl;
     594                // temp(°C) pressure(mB) height(m) humidity(1) wavelength(microm) troplapserate(K/m)
     595            }
     596
    1342597            cout << "     Alt/Az: " << za.Alt() << "° " << za.Az() << "°" << endl;
    1343             *tpout << setprecision(7) << za.Az() << " " << za.Alt() << " ";
    1344 
    1345             ZdAz sepos = GetSePos()*TMath::Pi()*2/16384;;
     598            *fOutTp << setprecision(7) << za.Az() << " " << za.Alt() << " ";
     599
     600            ZdAz sepos = GetSePos()*TMath::TwoPi()/kResSE;
    1346601            za.Set(TMath::Pi()/2-sepos.Zd(), sepos.Az());
    1347602            za *= kRad2Deg;
    1348603
    1349604            cout << "     SE-Pos: " << za.Alt() << "° " << za.Az() << "°" << endl;
    1350             *tpout << fmod(za.Az()+360, 360) << " " << za.Alt() << " ";
     605            *fOutTp << fmod(za.Az()+360, 360) << " " << za.Alt() << " ";
    1351606
    1352607            if (fStarguider)
    1353608            {
    1354609                XY tp = fStarguider->GetCoordinates();
    1355                 *tpout << 90-tp.X() << " " << tp.Y() << " ";
     610                *fOutTp << 90-tp.X() << " " << tp.Y() << " ";
    1356611            }
    1357612
    1358             *tpout << rd.Ra()/15 << " " << rd.Dec() << " " << setprecision(11) << sla.GetMjd() << endl;
    1359 
    1360             cout << "WM_TPoint: done. (return 0xaffe)" << endl;
     613            *fOutTp << rd.Ra()/15 << " " << rd.Dec() << " " << setprecision(11) << sla.GetMjd() << endl;
     614
     615            //cout << "WM_TPoint: done. (return 0xaffe)" << endl;
    1361616        }
    1362617        return (void*)0xca1b;
    1363618
    1364619    case WM_TRACKPOS:
    1365         cout << "WM_TrackPosition: start." << endl;
     620        //cout << "WM_TrackPosition: start." << endl;
    1366621        {
    1367622            if (!CheckNetwork())
    … …  
    1376631
    1377632            RaDec rd = sla.CalcRaDec(dest);
    1378             cout << dest.Zd()*180/3.1415 << " " << dest.Az()*180/3.1415 << endl;
    1379             cout << rd.Ra()*12/3.1415 << " " << rd.Dec()*180/3.1415 << endl;
    1380633            TrackPosition(rd);
    1381634        }
    1382         cout << "WM_TrackPosition: done. (return 0xabcd)" << endl;
     635        //cout << "WM_TrackPosition: done. (return 0xabcd)" << endl;
    1383636        return (void*)0xabcd;
    1384637
    1385638    case WM_POSITION:
    1386         cout << "WM_Position: start." << endl;
     639        //cout << "WM_Position: start." << endl;
    1387640        {
    1388641            if (!CheckNetwork())
    … …  
    1392645            SetPosition(dest*kDeg2Rad);
    1393646        }
    1394         cout << "WM_Position: done. (return 0x7777)" << endl;
     647        //cout << "WM_Position: done. (return 0x7777)" << endl;
    1395648        return (void*)0x7777;
    1396649
    1397650    case WM_POSITION1:
    1398         cout << "WM_Position1: start." << endl;
     651        //cout << "WM_Position1: start." << endl;
    1399652        {
    1400653            if (!CheckNetwork())
    … …  
    1404657            SetPosition(dest*kDeg2Rad, kTRUE);
    1405658        }
    1406         cout << "WM_Position: done. (return 0x7777)" << endl;
     659        //cout << "WM_Position: done. (return 0x7777)" << endl;
    1407660        return (void*)0x7777;
    1408661
    1409662    case WM_TESTSE:
    1410         cout << "WM_TestSe: start." << endl;
     663        //cout << "WM_TestSe: start." << endl;
    1411664        fBackground = mp ? kBgdSeTest : kBgdNone;
    1412         cout << "WM_TestSe: done. (return 0x1e51)" << endl;
     665        //cout << "WM_TestSe: done. (return 0x1e51)" << endl;
    1413666        return (void*)0x1e51;
    1414667
    1415668    case WM_GEAR:
    1416         cout << "WM_Gear: start." << endl;
     669        //cout << "WM_Gear: start." << endl;
    1417670        fBackground = mp ? kBgdGear : kBgdNone;
    1418         cout << "WM_Gear: done. (return 0xfeaf)" << endl;
     671        //cout << "WM_Gear: done. (return 0xfeaf)" << endl;
    1419672        return (void*)0xfeaf;
    1420673
    1421674    case WM_DISPLAY:
    1422         cout << "WM_Display: start." << endl;
     675        //cout << "WM_Display: start." << endl;
    1423676        fTriggerDisplay = kTRUE;
    1424         cout << "WM_Disply: done. (return 0xd1e1)" << endl;
     677        //cout << "WM_Disply: done. (return 0xd1e1)" << endl;
    1425678        return (void*)0xd1e1;
    1426679
    1427680    case WM_TRACK:
    1428         cout << "WM_Track: START" << endl;
     681        //cout << "WM_Track: START" << endl;
    1429682        {
    1430683            RaDec dest = ((RaDec*)mp)[0];
    … …  
    1435688            TrackPosition(dest*kDeg2Rad);
    1436689        }
    1437         cout << "WM_Track: done. (return 0x8888)" << endl;
     690        //cout << "WM_Track: done. (return 0x8888)" << endl;
    1438691        return (void*)0x8888;
    1439692
    1440693    case WM_NEWTRACK:
    1441         cout << "WM_NewTrack: START" << endl;
     694        //cout << "WM_NewTrack: START" << endl;
    1442695        fRaDec = *((RaDec*)mp);
    1443         cout << "WM_NewTrack: done. (return 0x9999)" << endl;
     696        //cout << "WM_NewTrack: done. (return 0x9999)" << endl;
    1444697        return (void*)0x9999;
    1445698
    1446699    case WM_LOADBENDING:
    1447         cout << "WM_LoadBending: START" << endl;
     700        //cout << "WM_LoadBending: START" << endl;
    1448701        fBending.Load("bending.txt");
    1449         cout << "WM_LoadBending: done. (return 0xbe0d)" << endl;
     702        //cout << "WM_LoadBending: done. (return 0xbe0d)" << endl;
    1450703        return (void*)0xbe0d;
    1451704
    1452705    case WM_RESETBENDING:
    1453         cout << "WM_ResetBending: START" << endl;
     706        //cout << "WM_ResetBending: START" << endl;
    1454707        fBending.Reset();
    1455         cout << "WM_ResetBending: done. (return 0xbe0e)" << endl;
     708        //cout << "WM_ResetBending: done. (return 0xbe0e)" << endl;
    1456709        return (void*)0xbe0e;
    1457710
    1458711    case WM_HOME:
    1459         cout << "WM_Home: START" << endl;
     712        //cout << "WM_Home: START" << endl;
    1460713        if (!CheckNetwork())
    1461714            return (void*)0xebb0;
    … …  
    1485738            */
    1486739        }
    1487         cout << "WM_Home: done. (return 0x403e)" << endl;
     740        //cout << "WM_Home: done. (return 0x403e)" << endl;
    1488741        return (void*)0x403e;
    1489742
    … …  
    1510763            a1 *= kRad2Deg;
    1511764
    1512             const ZdAz a2 = a1*16384/360;
     765            const ZdAz a2 = a1*kResSE/360;
    1513766
    1514767            cout << "Zd/Az bended:  " << a1.Zd() << "° " << a1.Az() << "°" << endl;
    … …  
    1519772    case WM_ENDSWITCH:
    1520773        {
    1521             ZdAz pos = GetSePos()*TMath::Pi()*2/16384;
     774            ZdAz pos = GetSePos()*TMath::TwoPi()/kResSE;
    1522775            pos = fBending.SubtractOffsets(pos)*kRad2Deg;
    1523776
    … …  
    1575828
    1576829    cout << "Reading gear ratios..." << flush;
    1577     const Double_t gaz = env.GetValue("Az_GearRatio[U_mot/U_tel]", 1000.0);
    1578     const Double_t gzd = env.GetValue("Zd_GearRatio[U_mot/U_tel]", 1000.0);
    1579 
    1580     Double_t resreaz = 0;
     830    kGear.Y(env.GetValue("Az_GearRatio[U_mot/U_tel]", 1000.0));
     831    kGear.X(env.GetValue("Zd_GearRatio[U_mot/U_tel]", 1000.0));
     832
     833    kResRE.Y(0);
    1581834    if (fMac1 && !fMac1->IsZombieNode())
    1582         resreaz = fMac1->GetRes();
     835        kResRE.Y(fMac1->GetRes());
    1583836    else
    1584837        if (fMac3 && !fMac3->IsZombieNode())
    1585             resreaz = fMac3->GetRes();
     838            kResRE.Y(fMac3->GetRes());
    1586839        else
    1587             resreaz = env.GetValue("Az_ResRE[re/U_mot]", 1500);
    1588 
    1589     Double_t resrezd = 0;
     840            kResRE.Y(env.GetValue("Az_ResRE[re/U_mot]", 1500));
     841
     842    kResRE.X(0);
    1590843    if (fMac2 && !fMac2->IsZombieNode())
    1591         resrezd = fMac2->GetRes();
     844        kResRE.X(fMac2->GetRes());
    1592845    else
    1593         resrezd = env.GetValue("Zd_ResRE[re/U_mot]", 1500);
    1594 
    1595     Double_t ressezd = 0;
     846        kResRE.X(env.GetValue("Zd_ResRE[re/U_mot]", 1500));
     847
     848    kResSE.X(0);
    1596849    if (fZd1 && !fZd1->IsZombieNode())
    1597         ressezd = fZd1->GetPhysRes();
     850        kResSE.X(fZd1->GetPhysRes());
    1598851    else
    1599852        if (fZd2 && !fZd2->IsZombieNode())
    1600             ressezd = fZd2->GetPhysRes();
     853            kResSE.X(fZd2->GetPhysRes());
    1601854        else
    1602             ressezd = env.GetValue("Zd_ResSE[se/U_mot]", 16384);
    1603 
    1604     Double_t resseaz = 0;
     855            kResSE.X(env.GetValue("Zd_ResSE[se/U_mot]", 16384));
     856
     857    kResSE.Y(0);
    1605858    if (fAz && !fAz->IsZombieNode())
    1606         resseaz = fAz->GetPhysRes();
     859        kResSE.Y(fAz->GetPhysRes());
    1607860    else
    1608         resseaz = env.GetValue("Az_ResSE[se/U_mot]", 16384);
    1609 
    1610     kGearRatio.Set (gzd*resrezd*4/ressezd, gaz*resreaz*4/resseaz);  //[re/se]
    1611     kGearRatio2.Set(gzd*resrezd*4/360.0,   gaz*resreaz*4/360.0);    //[re/deg]
     861        kResSE.Y(env.GetValue("Az_ResSE[se/U_mot]", 16384));
     862
     863    // believing the Macs manual '*4' shouldn't be necessary, but it is.
     864    // Because the a RE is 4 quad counts.
     865    // Calculating speeds we have to convert back to qc
     866    kResRE  *= 4;
     867    kGearTot = kResRE*kGear;
     868
    1612869    cout << "done." << endl;
    1613870
    1614871    cout << " * Setting Gear Ratios:" << endl;
    1615872    cout << "   --------------------" << endl;
    1616     cout << " *  X: " << gzd << "*" << resrezd << "/" << ressezd << "=4*" << kGearRatio.X() << endl;
    1617     cout << " *  Y: " << gaz << "*" << resreaz << "/" << resseaz << "=4*" << kGearRatio.Y() << endl;
     873    cout << " *  X: " << kGear.X() << "*" << kResRE.X()/4 << "/" << kResSE.X() << "=4*" << kGearTot.X() << "/" << kResSE.X() << endl;
     874    cout << " *  Y: " << kGear.Y() << "*" << kResRE.Y()/4 << "/" << kResSE.Y() << "=4*" << kGearTot.Y() << "/" << kResSE.Y() << endl;
    1618875}
    1619876
    … …  
    1632889    fMac3->SetDeceleration(0.2*res);
    1633890    fMac3->StartPosSync();
    1634 }
    1635 
    1636 void MCosy::TalkThreadTracking()
    1637 {
    1638     if (fZd1->IsZombieNode() && fZd2->IsZombieNode())
    1639         return;
    1640 
    1641     if (fAz->IsZombieNode())
    1642         return;
    1643 
    1644     if (!fMac1 || !fMac2)
    1645         return;
    1646 
    1647     lout << "- Tracking Thread started..." << endl;
    1648 
    1649     SlaStars sla(fObservatory);
    1650     sla.Now();
    1651 
    1652     ZdAz old;
    1653     ZdAz ist = GetSePos();              // [se]
    1654 
    1655     ZdAz time;
    1656 
    1657     ZdAz sollzd = sla.CalcZdAz(fRaDec); // [rad]
    1658     ZdAz sollaz = sollzd;               // [rad]
    1659 
    1660     //
    1661     // only update fTrackingError while tracking
    1662     //
    1663     bool phca1=false;
    1664     bool phca2=false;
    1665     bool phcaz=false;
    1666 
    1667     while (fBackground==kBgdTracking)
    1668     {
    1669         //
    1670         // Make changes (eg wind) smoother - attenuation of control function
    1671         //
    1672         const float weight = 1.; //0.3;
    1673 
    1674         //
    1675         // This is the time constant which defines how fast
    1676         // you correct for external influences (like wind)
    1677         //
    1678         fZd1->ResetPosHasChanged();
    1679         fZd2->ResetPosHasChanged();
    1680         fAz->ResetPosHasChanged();
    1681         do
    1682         {
    1683             phca1 = fZd1->PosHasChanged();
    1684             phca2 = fZd2->PosHasChanged();
    1685             phcaz = fAz->PosHasChanged();
    1686             usleep(1);
    1687         } while (!phca1 && !phca2 && !phcaz && fBackground==kBgdTracking);
    1688 
    1689         //---usleep(100000); // 0.1s
    1690 
    1691         //
    1692         // get position, where we are
    1693         //
    1694         old = ist;
    1695         ist = GetSePos(); // [se]
    1696 
    1697         //
    1698         // if the position didn't change continue
    1699         //
    1700         /*---
    1701          if ((int)ist.Zd() == (int)old.Zd() &&
    1702          (int)ist.Az() == (int)old.Az())
    1703          continue;
    1704          */
    1705         ZdAz istre = GetRePosPdo();
    1706 
    1707         //
    1708         // Get time from last shaftencoder position change (position: ist)
    1709         // FIXME: I cannot take the avarage
    1710         //
    1711         // FIXME
    1712         //time.Zd(fZd1->GetMjd());
    1713         /* OLD* */
    1714         if (fZd1->GetMjd()>fZd2->GetMjd())
    1715             time.Zd(fZd1->GetMjd());
    1716         else
    1717             time.Zd(fZd2->GetMjd());
    1718 
    1719         //time.Zd((fZd1->GetMjd()+fZd2->GetMjd())/2.0);
    1720         time.Az(fAz->GetMjd());
    1721 
    1722         //
    1723         // if Shaftencoder changed position
    1724         // calculate were we should be
    1725         //
    1726         if (phca1 || phca2 /*(int)ist.Zd() != (int)old.Zd()*/)
    1727         {
    1728             sollzd = sla.CalcZdAz(fRaDec, time.Zd()); // [rad]
    1729             /*
    1730             ZdAz dummy = fBending(sla.CalcZdAz(fRaDec));
    1731             sollzd = CorrectTarget(ist, dummy); // [se]
    1732             */
    1733             fOffset.Zd(fOffset.Zd()*(1.-weight)+(ist.Zd()*kGearRatio.X()-istre.Zd())*weight);
    1734         }
    1735 
    1736         if (phcaz /*(int)ist.Az() != (int)old.Az()*/)
    1737         {
    1738             sollaz = sla.CalcZdAz(fRaDec, time.Az()); // [rad]
    1739             /*
    1740             ZdAz dummy = fBending(sla.CalcZdAz(fRaDec));
    1741             sollaz = CorrectTarget(ist, dummy); // [se]
    1742             */
    1743             fOffset.Az(fOffset.Az()*(1.-weight)+(ist.Az()*kGearRatio.Y()-istre.Az())*weight);
    1744         }
    1745 
    1746         ZdAz soll(sollzd.Zd(), sollaz.Az()); // [rad]
    1747 
    1748         fZdAzSoll = AlignTrackingPos(soll);
    1749 
    1750         ist *= TMath::Pi()*2/16384;
    1751         soll = fBending(fZdAzSoll);
    1752         fTrackingError.Set(ist.Zd()-soll.Zd(), ist.Az()-soll.Az());
    1753 
    1754         //---            fout << setprecision(15) << setw(17) << time.Zd()*60.*60.*24. << " ";
    1755         //---            fout << setprecision(5)  << setw(7)  << fTrackingError.Zd() << "  ";
    1756         //---            fout << setprecision(15) << setw(17) << time.Az()*60.*60.*24. << " ";
    1757         //---            fout << setprecision(5)  << setw(7)  << fTrackingError.Az() << endl;
    1758     }
    1759 
    1760     lout << "- Tracking Thread done." << endl;
    1761 
    1762     //---        fout << endl << endl;
    1763891}
    1764892
    … …  
    1813941        }
    1814942
    1815         Double_t apos = (pos[0]-pos[1])/2 * TMath::Pi()*2 / 16384;
     943        Double_t apos = (pos[0]-pos[1])/2 * TMath::TwoPi() / kResSE.X();
    1816944
    1817945        ZdAz bend = fBending.CorrectBack(ZdAz(apos, pos[2]))*kRad2Deg;
    … …  
    1865993        ZdAz dre = re-re0;
    1866994
    1867         if (fabs(dse.Zd())*144>16384) // Each 2.5deg (144)
     995        if (fabs(dse.Zd())*144>kResSE.X()) // Each 2.5deg (144)
    1868996        {
    1869997            se0.Zd(se.Zd());
    … …  
    18721000            se -= dse/2;
    18731001
    1874             ZdAz bend = fBending.CorrectBack(se*2*TMath::Pi()/16384)*kRad2Deg;
     1002            ZdAz bend = fBending.CorrectBack(se*TMath::TwoPi()/kResSE)*kRad2Deg;
    18751003            ((TH3*)fHist)->Fill(bend.Zd(), bend.Az(), dre.Zd()/dse.Zd());
    18761004        }
    18771005
    1878         if (fabs(dse.Az())*144>16384) // Each 2.5deg (144)
     1006        if (fabs(dse.Az())*144>kResSE.Y()) // Each 2.5deg (144)
    18791007        {
    18801008            se0.Az(se.Az());
    … …  
    18831011            se -= dse/2;
    18841012
    1885             ZdAz bend = fBending.CorrectBack(se*2*TMath::Pi()/16384)*kRad2Deg;
     1013            ZdAz bend = fBending.CorrectBack(se*TMath::TwoPi()/kResSE)*kRad2Deg;
    18861014            ((TH3*)fHist)->Fill(bend.Az(), bend.Az(), dre.Az()/dse.Az());
    18871015        }
    … …  
    19271055        case kBgdNone:
    19281056            continue;
    1929 
     1057/*#ifndef NEWALGO
    19301058        case kBgdTracking:
    19311059            TalkThreadTracking();
    19321060            continue;
    1933 
     1061#endif*/
    19341062        case kBgdSeTest:
    19351063            TalkThreadSeTest();
    … …  
    19521080
    19531081    // GetPointingPos [deg]
    1954     const ZdAz seist = GetSePos()*2*TMath::Pi()/16384; // [se]
    1955 
    1956     //cout << seist.Zd()*kRad2Deg << " " << seist.Az()*kRad2Deg << endl;
    1957 
    1958     ZdAz back = fBending.CorrectBack(seist)*180/TMath::Pi();
    1959 
    1960     //cout << back.Zd() << " " << back.Az() << endl;
    1961 
    1962     return back;
     1082    const ZdAz seist = GetSePos()*TMath::TwoPi()/kResSE; // [rad]
     1083    return fBending.CorrectBack(seist)*TMath::RadToDeg();
    19631084}
    19641085
    19651086Bool_t MCosy::HandleTimer(TTimer *t)
    19661087{
     1088    const Int_t rc = fMutexGui.TryLock();
     1089    if (rc==13)
     1090        cout << "MCosy::HandleTimer - mutex is already locked by this thread" << endl;
     1091
     1092    if (rc)
     1093    {
     1094        lout << "* GUI update skipped due to locked mutex." << endl;
     1095        return kTRUE;
     1096    }
     1097
    19671098    //
    19681099    // Update Gui, foremer MTGui.
    … …  
    19751106        fAz->DisplayVal();
    19761107
    1977     ZdAz bendist = GetPointingPos();
    1978 
    19791108    Byte_t avail = 0;
    19801109
    … …  
    19891118        SetStatus(MDriveCom::kError);
    19901119
    1991     lout.UpdateGui();
    1992 
     1120    ZdAz bendist = GetPointingPos();
     1121    fCom->SendReport(fStatus, fRaDec, fZdAzSoll, bendist, fTrackingError);
     1122
     1123    fWin->UpdateWeather(*fCom);
    19931124    fWin->Update(bendist, fTrackingError, fVelocity, /*fOffset,*/
    19941125                 fRaDec, fZdAzSoll, fStatus, avail);
    19951126
     1127    lout.UpdateGui();
     1128
    19961129    const Bool_t trigger = fTriggerDisplay;
    19971130    fTriggerDisplay = kFALSE;
    … …  
    20031136        DisplayHistGear(!trigger);
    20041137
    2005     // FIXME: Not thread safe!
    2006     static int i=0;
    2007     if (i++==7)
    2008     {
    2009         fCom->SendReport(fStatus, fRaDec, fZdAzSoll, bendist, fTrackingError);
    2010         i=0;
    2011     }
     1138    if (fMutexGui.UnLock()==13)
     1139        cout << "MCosy::HandleTimer - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
     1140
    20121141    return kTRUE;
    20131142}
    … …  
    21951324    fAz =new ShaftEncoder(id6, "SE/Az",  lout);
    21961325
     1326    fZd1->SetReport(fOutRep);
     1327    fZd2->SetReport(fOutRep);
     1328    fAz->SetReport(fOutRep);
     1329
    21971330    lout << "- Connecting devices to network." << endl;
    21981331
    … …  
    22651398}
    22661399*/
     1400
     1401TString MCosy::GetFileName(const char *fmt)
     1402{
     1403    // FIXME: Timeout missing
     1404    while (1)
     1405    {
     1406        MTime time(-1);
     1407        const TString name = Form(fmt, (const char*)time.GetFileName());
     1408        if (gSystem->AccessPathName(name, kFileExists))
     1409            return name;
     1410            break;
     1411
     1412        usleep(1000);
     1413    }
     1414    return "";
     1415}
     1416
    22671417MCosy::MCosy(/*int mode,*/ const char *dev, const int baud, MLog &out)
    2268 : Network(dev, baud, out), fObservatory(MObservatory::kMagic1), fStarguider(NULL), fZd1(0), fZd2(0), fAz(0), fMac1(0), fMac2(0), fMac3(0), fBackground(kBgdNone), fStatus(MDriveCom::kStopped)
     1418: Network(dev, baud, out), fObservatory(MObservatory::kMagic1), fStarguider(NULL), fZd1(0), fZd2(0), fAz(0), fMac1(0), fMac2(0), fMac3(0), fBackground(kBgdNone), fStatus(MDriveCom::kStopped), fOutTp(0), fOutRep(0)
    22691419{
    22701420    TEnv env(".cosyrc");
    … …  
    22751425    const Int_t id5 = env.GetValue("Zd_Id-SE2",  5); //5
    22761426    const Int_t id6 = env.GetValue("Az_Id-SE",   6); //6
     1427
     1428    TString name = GetFileName("rep/cosy_%s.rep");
     1429    cout << "Open Repfile: " << name << endl;
     1430    fOutRep = new MLog(name, kTRUE);
     1431
    22771432/*
    22781433    lout << "- Program in ";
    … …  
    23001455    fAz->SetDisplay(fWin->GetLabel1());
    23011456
    2302     //
    2303     // open tpoint file
    2304     //
    2305     MTime time;
    2306     TString name;
    2307     while (1)
    2308     {
    2309         time.Now();
    2310         name = Form("tpoint/tpoint_%s.txt", (const char*)time.GetFileName());
    2311         if (gSystem->AccessPathName(name, kFileExists))
    2312             break;
    2313     }
    2314 
    2315     cout << "TPoint File ********* " << name << " ********** " << endl;
    2316 
    2317     tpout = new ofstream(name);
    2318     *tpout << "Magic Model  TPOINT data file" << endl;
    2319     *tpout << ": ALTAZ" << endl;
    2320     *tpout << "49 48 0 ";
    2321     *tpout << time.Year() << " " << time.Month() << " " << time.Day() << " ";
    2322     *tpout << /*"20 1013.25 300 0.5 0.55 0.0065" <<*/ endl;
    2323     // temp(°C) pressure(mB) height(m) humidity(1) wavelength(microm) troplapserate(K/m)
    2324 
    2325     fCom = new MDriveCom(this, out);
     1457    fCom = new MDriveCom(this, *fOutRep);
    23261458    fCom->Start();
    23271459}
    … …  
    23491481MCosy::~MCosy()
    23501482{
    2351     *tpout << "END" << endl;
    2352     //streampos size = tpout.tellp();
    2353     delete tpout;
     1483    if (fOutTp)
     1484    {
     1485        *fOutTp << "END" << endl;
     1486        delete fOutTp;
     1487    }
     1488    delete fOutRep;
    23541489
    23551490    cout << "Deleting GUI timer." << endl;
    … …  
    23591494
    23601495    cout << "Deleting Nodes." << endl;
     1496
     1497    fZd1->SetReport(0);
     1498    fZd2->SetReport(0);
     1499    fAz->SetReport(0);
    23611500
    23621501    delete fAz;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.h

    r3897 r4076  
    88#include "MBending.h"
    99
    10 #ifndef MARS_Mobservatory
     10#ifndef MARS_MObservatory
    1111#include "MObservatory.h"
     12#endif
     13#ifndef ROOT_TMutex
     14#include <TMutex.h>
    1215#endif
    1316
    … …  
    6265{
    6366    friend class MTTalk;
     67    friend class MPointing;
     68    friend class MTracking;
    6469
    6570private:
    … …  
    8388                          // with a generic interface to both...
    8489
     90    TMutex fMutexGui;
     91
    8592    enum BackgroundAction_t
    8693    {
    8794        kBgdNone,
    88         kBgdTracking,
     95        //kBgdTracking,
    8996        kBgdSeTest,
    9097        kBgdSeTestDispl,
    … …  
    96103
    97104    ZdAz  fTrackingError; // [rad] Tracking Offset between SE and calc-pos
    98     ZdAz  fOffset;        // Offset between se and re coordinate system [re]
    99105    ZdAz  fZdAzSoll;      // [rad] Soll position when moving
    100106    RaDec fRaDec;         // Position to track
    … …  
    107113    Bool_t fTriggerDisplay;
    108114
    109     XY kGearRatio;        // describing the gear of the system [re/se]
    110     XY kGearRatio2;       // describing the gear of the system [re/deg]
     115    XY kResSE;   // describing the resolution of the system [se/U_tel]
     116    XY kResRE;   // describing the resolution of the system [re/U_mot]
     117    XY kGear;    // describing the resolution of the system [U_mot/U_tel]
     118    XY kGearTot; // describing the resolution of the system [re/U_tel]
    111119
    112120    MBending fBending;
    … …  
    114122    UInt_t fStatus;
    115123
    116     ofstream *tpout;
    117 
    118     //Bool_t AlignTrackingPos(ZdAz pointing, ZdAz &za) const;
     124    ofstream *fOutTp;
     125    MLog     *fOutRep;
     126
    119127    ZdAz AlignTrackingPos(ZdAz pointing) const;
    120128    Bool_t CheckRange(const ZdAz &d) const;
    121129    Double_t Starguider(Double_t mjd, ZdAz &dest) const;
    122130
    123     double Rad2SE(double rad) const;
    124     double Rad2ZdRE(double rad) const;
    125     double Rad2AzRE(double rad) const;
    126     double Deg2ZdRE(double rad) const;
    127     double Deg2AzRE(double rad) const;
    128 
    129131    void SetStatus(UInt_t stat) { fStatus = stat; }
    130132    UInt_t GetStatus() const { return fStatus; }
    … …  
    133135    ZdAz GetRePosPdo();
    134136    ZdAz GetSePos() const; // [se]
    135 
    136     Bool_t RequestRePos();
    137     Bool_t SetVelocity(const ZdAz &v);
    138 
    139     void SetPosVelocity(const Float_t ratio, Float_t vel);
    140 
    141     void DoRelPos(const ZdAz &rd, const Bool_t axe1, const Bool_t axe2);
     137    // FIXME: Must depend on the Shaftencoder mounted
     138    ZdAz GetSePosRad() const { return GetSePos()*TMath::TwoPi()/16384; } // [rad]
    142139
    143140    void InitSync();
    144     bool InitTracking();
    145     Bool_t LimitSpeed(ZdAz *vt, const ZdAz &vcalc) const;
    146141
    147142    void TalkThread();
    148     void TalkThreadTracking();
    149143    void TalkThreadSeTest();
    150144    void TalkThreadGear();
    … …  
    154148
    155149    int  SetPosition(const ZdAz &dst, Bool_t track=kFALSE);
     150    void TrackPosition(const RaDec &dst); // ra, dec [rad]
    156151
    157152    void TerminateApp();
    158 
    159     void TrackPosition(const RaDec &dst); // ra, dec [rad]
    160153
    161154    int StopWaitingForSDO() const;
    … …  
    163156
    164157    void StopMovement();
    165     void StopTracking();
    166158
    167159    void WaitForEndMovement();
    … …  
    188180    ZdAz GetPointingPos(void) const;
    189181    void SetStarguider(MStarguider *s) { fStarguider = s; }
    190  
     182
     183    static TString GetFileName(const char *name);
     184
     185    MGCosy *GetWin() { return fWin; }
     186
     187    AltAz GetAltAzDeg() const
     188    {
     189        ZdAz sepos = GetSePos()*TMath::TwoPi()/kResSE;
     190        AltAz za1(TMath::Pi()/2-sepos.Zd(), sepos.Az());
     191        za1 *= kRad2Deg;
     192        return za1;
     193    }
     194
    191195    // static ZdAz CorrectTarget(const ZdAz &src, const ZdAz &dst);
    192196    //    static ZdAz RaDec2ZdAz(const double mjd, const RaDec &pos, const RaDec &pm=RaDec(0,0));

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MPointing.cc

    r3935 r4076  
    7474    const int vr = mac->GetVelRes();
    7575    mac->SetAcceleration(acc*vr);
    76     mac->SetAcceleration(dec*vr);
     76    mac->SetDeceleration(dec*vr);
    7777    return !mac->IsZombieNode();
    7878}
    … …  
    9696int MPointing::SetPosition(const ZdAz &dst, Bool_t track) // [rad]
    9797{
    98     /*
    9998    const ZdAz d = dst*kRad2Deg;
    10099
    … …  
    105104    // Calculate new target position (shortest distance to go)
    106105    //
    107     const ZdAz src = fCosy->GetSePos(); // [se]
     106    //const ZdAz src = fCosy->GetSePos(); // [se]
    108107
    109108    //
    … …  
    123122    ZdAz bend = fCosy->fBending(dst); // [rad]
    124123
    125     const ZdAz dest = bend*16384/2/TMath::Pi(); // [se]
     124    const ZdAz dest = bend*fCosy->kResSE/TMath::TwoPi(); // [se]
    126125
    127126    if (!fCosy->CheckRange(bend))
    … …  
    131130    fCosy->fZdAzSoll = dst;
    132131
    133     cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    134     cout << "Destination   Zd: " << dst.Zd()*8192/TMath::Pi() << "se  Az:" << dst.Az()*8192/TMath::Pi()  << "se" << endl;
    135     cout << "Bend'd Dest   Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    136     cout << "Bend'd Dest   Zd: " << bend.Zd() << "deg  Az:" << bend.Az() << "deg" << endl;
     132    //cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
     133    //cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
     134    //cout << "Bend'd Dest   Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
     135    //cout << "Bend'd Dest   Zd: " << bend.Zd() << "deg  Az:" << bend.Az() << "deg" << endl;
     136
     137    //
     138    // Set velocities
     139    //
     140    //const int vr = fCosy->fMac1->GetVelRes();
     141
     142    const Float_t rad2se = fCosy->kResSE.X()/TMath::TwoPi();
    137143
    138144    int i;
    139     for (i=0; i<(track?1:10) && !Break(); i++)
     145    for (i=0; i<(track?1:10) && !Break()/*(fCosy->Break() || fCosy->HasError() || fCosy->HasZombie())*/; i++)
    140146    {
    141147
    142148        lout << "- Step #" << i << endl;
    143         //
     149
    144150        // Get Shaft Encoder Positions
    145         //
    146151        const ZdAz p=fCosy->GetSePos();
    147152
    148         //
    149153        // calculate control deviation and rounded cd
    150         //
    151154        ZdAz rd = dest-p; // [se]
    152 
    153         // ===========================================
    154         const ZdAz ist = dst-rd*TMath::Pi()/8192;
    155 
    156         const double p1 = ist.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    157         const double p2 = dst.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    158 
    159         const double f1 = (-26.0101*sin(p1)+443.761*ist.Zd())*8192/TMath::Pi();
    160         const double f2 = (-26.0101*sin(p2)+443.761*dst.Zd())*8192/TMath::Pi();
    161         // ===========================================
    162 
    163155        ZdAz cd = rd;     // [se]
    164156        cd.Round();
    165157
    166         //
    167158        // Check if there is a control deviation on the axis
    168         //
    169159        const Bool_t cdzd = (int)cd.Zd() ? kTRUE : kFALSE;
    170160        const Bool_t cdaz = (int)cd.Az() ? kTRUE : kFALSE;
    171161
    172         //
    173162        // check if we reached the correct position already
    174         //
    175163        if (!cdzd && !cdaz)
    176164        {
    … …  
    178166            lout << t << " - Positioning done in " << i << (i==1?" step.":" steps.") << endl;
    179167            fCosy->SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    180             fCosy->fCom->Send("POSITION DONE");
     168            fCosy->fCom->SendStatus("Target position reached.");
    181169            return TRUE;
    182170        }
    183171
    184         //
     172        // ==============================================
     173        //   Estimate the noncircularity of the zd axis
     174        const ZdAz ist = dst-rd*TMath::TwoPi()/fCosy->kResSE;
     175
     176        const double p1 = ist.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
     177        const double p2 = dst.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
     178
     179        const double f1 = (-26.0101*sin(p1)+443.761*ist.Zd())*rad2se;
     180        const double f2 = (-26.0101*sin(p2)+443.761*dst.Zd())*rad2se;
     181        // ==++=========================================
     182
    185183        // change units from se to re
    186         //
    187         rd *= fCosy->kGearRatio; // [re]
     184        rd *= fCosy->kGearTot/fCosy->kResSE; // [re]
    188185        rd.Zd(f2-f1);
    189186
    190         //
    191187        // Initialize Velocities so that we reach both positions
    192188        // at the same time
    193         //
    194         if (i)
    195         {
    196             lout << "--- LO-SPEED ---" << endl;
    197             SetAccDec(fCosy->fMac1, 0.1, 0.1);
    198             SetAccDec(fCosy->fMac2, 0.1, 0.1);
    199 
    200             SetPosVelocity(1.0, 0.05);
    201         }
    202         else
    203         {
    204             const Double_t y = 15*fCosy->kGearRatio.Y();
    205             if (rd.Az()>-y && rd.Az()<y)
    206             {
    207                 lout << "--- LO-SPEED Mac1 ---" << endl;
    208                 SetAccDec(fCosy->fMac1, 0.05, 0.05);
    209             }
    210             else
    211                 SetAccDec(fCosy->fMac1, fAcc, fDec);
    212 
    213             SetAccDec(fCosy->fMac2, fAcc, fDec);
    214 
    215             SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), fVel);
    216         }
    217 
    218         rd.Round();
    219 
    220         // FIXME? Check for Error or Zombie?
    221 
    222         // cout << " + " << (int)cdzd << " " << (int)cdaz << endl;
    223         // cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
    224         // cout << " +       dZd=" << setw(6) << cd.Zd() << "se  dAz=" << setw(6) << cd.Az() << "se" << endl;
    225         // cout << " +       dZd=" << setw(6) << rd.Zd() << "re  dAz=" << setw(6) << rd.Az() << "re" << endl;
    226         // cout << " + Ratio: Zd=" << setw(6) << kGearRatio.X()  << "se   Az=" << setw(6) << kGearRatio.Y()  << "se" << endl;
    227 
    228         //
    229         // repositioning (relative)
    230         //
    231 
    232         lout << "- Do Relative Positioning..." << endl;
    233         DoRelPos(rd, cdzd, cdaz);
    234         lout << "- Relative Positioning Done" << endl;
    235     }
    236 
    237 
    238     return FALSE;*/
    239 
    240     const ZdAz d = dst*kRad2Deg;
    241 
    242     MTime t(-1);
    243     lout << t << " - Target Position: " << d.Zd() << "deg, " << d.Az() << "deg (Zd/Az)" << endl;
    244 
    245     //
    246     // Calculate new target position (shortest distance to go)
    247     //
    248     //const ZdAz src = fCosy->GetSePos(); // [se]
    249 
    250     //
    251     // Make sure that the motors are in sync mode (necessary if the
    252     // MACS has been rebooted from a Zombie state.
    253     //
    254     //InitSync();
    255     //if (fMac3->IsZombieNode())
    256     //    return false;
    257 
    258     //
    259     // Because we agreed on I don't search for the shortest move
    260     // anymore
    261     //
    262     // const ZdAz dest = CorrectTarget(src, dst);
    263     //
    264     ZdAz bend = fCosy->fBending(dst); // [rad]
    265 
    266     const ZdAz dest = bend*16384/2/TMath::Pi(); // [se]
    267 
    268     if (!fCosy->CheckRange(bend))
    269         return kFALSE;
    270 
    271     bend *= kRad2Deg;
    272     fCosy->fZdAzSoll = dst;
    273 
    274     //cout << "Source        Zd: " << src.Zd()  << "se  Az:" << src.Az()  << "se" << endl;
    275     //cout << "Destination   Zd: " << Rad2SE(dst.Zd()) << "se  Az:" << Rad2SE(dst.Az())  << "se" << endl;
    276     //cout << "Bend'd Dest   Zd: " << dest.Zd() << "se  Az:" << dest.Az() << "se" << endl;
    277     //cout << "Bend'd Dest   Zd: " << bend.Zd() << "deg  Az:" << bend.Az() << "deg" << endl;
    278 
    279     //
    280     // Set velocities
    281     //
    282     //const int vr = fCosy->fMac1->GetVelRes();
    283 
    284     int i;
    285     for (i=0; i<(track?1:10) && !Break()/*(fCosy->Break() || fCosy->HasError() || fCosy->HasZombie())*/; i++)
    286     {
    287 
    288         lout << "- Step #" << i << endl;
    289         //
    290         // Get Shaft Encoder Positions
    291         //
    292         const ZdAz p=fCosy->GetSePos();
    293 
    294         //
    295         // calculate control deviation and rounded cd
    296         //
    297         ZdAz rd = dest-p; // [se]
    298 
    299         // ===========================================
    300         const ZdAz ist = dst-rd*TMath::Pi()/8192;
    301 
    302         const double p1 = ist.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    303         const double p2 = dst.Zd()-19.0605/kRad2Deg;
    304 
    305         const double f1 = (-26.0101*sin(p1)+443.761*ist.Zd())*8192/TMath::Pi();
    306         const double f2 = (-26.0101*sin(p2)+443.761*dst.Zd())*8192/TMath::Pi();
    307         // ===========================================
    308 
    309         ZdAz cd = rd;     // [se]
    310         cd.Round();
    311 
    312         //
    313         // Check if there is a control deviation on the axis
    314         //
    315         const Bool_t cdzd = (int)cd.Zd() ? kTRUE : kFALSE;
    316         const Bool_t cdaz = (int)cd.Az() ? kTRUE : kFALSE;
    317 
    318         //
    319         // check if we reached the correct position already
    320         //
    321         if (!cdzd && !cdaz)
    322         {
    323             t.Now();
    324             lout << t << " - Positioning done in " << i << (i==1?" step.":" steps.") << endl;
    325             fCosy->SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    326             fCosy->fCom->Send("POSITION DONE");
    327             return TRUE;
    328         }
    329 
    330         //
    331         // change units from se to re
    332         //
    333         rd *= fCosy->kGearRatio; // [re]
    334         rd.Zd(f2-f1);
    335 
    336         //
    337         // Initialize Velocities so that we reach both positions
    338         // at the same time
    339         //
    340 /*        if (i)
    341         {
    342             fCosy->fMac1->SetAcceleration(0.1*vr);
    343             fCosy->fMac2->SetAcceleration(0.1*vr);
    344 
    345             fCosy->fMac1->SetDeceleration(0.1*vr);
    346             fCosy->fMac2->SetDeceleration(0.1*vr);
    347 
    348             fCosy->SetPosVelocity(1.0, 0.05);
    349         }
    350         else
    351         {
    352             if (rd.Az()>-15*fCosy->kGearRatio.Y() && rd.Az()<15*fCosy->kGearRatio.Y())
    353             {
    354 #ifdef EXPERT
    355                 cout << " -------------- LO ---------------- " << endl;
    356 #endif
    357                 fCosy->fMac1->SetAcceleration(0.05*vr);
    358                 fCosy->fMac1->SetDeceleration(0.05*vr);
    359             }
    360             else
    361             {
    362 #ifdef EXPERT
    363                 cout << " -------------- HI ---------------- " << endl;
    364                 fCosy->fMac1->SetAcceleration(0.4*vr);// 0.4
    365                 fCosy->fMac1->SetDeceleration(0.4*vr);// 0.4
    366 #else
    367                 fCosy->fMac1->SetAcceleration(0.2*vr);
    368                 fCosy->fMac1->SetDeceleration(0.1*vr);
    369 #endif
    370             }
    371 
    372 #ifdef EXPERT
    373             fCosy->fMac2->SetAcceleration(0.4*vr);// 0.4
    374             fCosy->fMac2->SetDeceleration(0.4*vr);// 0.4
    375             fCosy->SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.2); // fast: 0.6, slow: 0.2
    376 #else
    377             fCosy->fMac2->SetAcceleration(0.2*vr);
    378             fCosy->fMac2->SetDeceleration(0.1*vr);
    379             fCosy->SetPosVelocity(fabs(rd.Ratio()), 0.1);
    380 #endif
    381         }
    382         */
    383189        if (i)
    384190        {
    … …  
    391197        else
    392198        {
    393             const Double_t y = 15*fCosy->kGearRatio.Y();
     199            const Double_t y = 15*fCosy->kGearTot.Y()*fCosy->kResSE.Y();
    394200            if (rd.Az()>-y && rd.Az()<y)
    395201            {
    … …  
    409215        // FIXME? Check for Error or Zombie?
    410216
    411 
    412217        // cout << " + " << (int)cdzd << " " << (int)cdaz << endl;
    413218        // cout << " + APOS:  Zd=" << setw(6) << p.Zd()  << "se   Az=" << setw(6) << p.Az()  << "se" << endl;
    … …  
    416221        // cout << " + Ratio: Zd=" << setw(6) << kGearRatio.X()  << "se   Az=" << setw(6) << kGearRatio.Y()  << "se" << endl;
    417222
    418 
    419         //
    420223        // repositioning (relative)
    421         //
    422224        lout << "- Do Relative Positioning..." << endl;
    423225        DoRelPos(rd, cdzd, cdaz);
    … …  
    429231        lout << t << " - Positioning done." << endl;
    430232        fCosy->SetStatus(MDriveCom::kStopped);
    431         fCosy->fCom->Send("POSITION DONE");
     233        fCosy->fCom->SendStatus("Tracking preposition reached.");
    432234        return TRUE;
    433235    }
    … …  
    441243    lout << t << " - Warning: Requested position not reached (i=" << dec << i << ")" << endl;
    442244
    443     fCosy->fCom->Send("POSITION FAILED");
     245    fCosy->fCom->SendStatus("Target position missed!");
    444246
    445247    return FALSE;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MTracking.cc

    r3935 r4076  
    1313//#define EXPERT
    1414#undef EXPERT
     15
     16// --------------------------------------------------------------------------
     17//
     18// request the current positions from the rotary encoders.
     19// use GetRePos to get the psotions. If the request fails the function
     20// returns kFALSE, otherwise kTRUE
     21//
     22bool MTracking::RequestRePos()
     23{
     24    //
     25    // Send request
     26    //
     27    fCosy->fMac2->RequestSDO(0x6004);
     28    fCosy->fMac1->RequestSDO(0x6004);
     29
     30    //
     31    // Wait until the objects are received.
     32    //
     33    fCosy->fMac2->WaitForSdo(0x6004);
     34    fCosy->fMac1->WaitForSdo(0x6004);
     35
     36    //
     37    // If waiting was not interrupted everything is ok. return.
     38    //
     39    if (!Break())
     40        return true;
     41
     42    //
     43    // If the waiting was interrupted due to a network error,
     44    // print some logging message.
     45    //
     46    if (fCosy->HasError())
     47        lout << "Error while requesting re pos from Macs (SDO #6004)" << endl;
     48
     49    return false;
     50}
    1551
    1652// --------------------------------------------------------------------------
    … …  
    4985    return true;
    5086}
    51 
     87/*
     88void MTracking::StopTracking()
     89{
     90    //
     91    // Set status to Stopping
     92    //
     93    fCosy->SetStatus(MDriveCom::kStopping);
     94
     95    //
     96    // set deceleration to 50%
     97    //
     98    cout << "Stopping tracking (dec=20%)..." << endl;
     99    fCosy->fMac1->SetDeceleration(0.2*fMac1->GetVelRes());
     100    fCosy->fMac2->SetDeceleration(0.2*fMac2->GetVelRes());
     101
     102    fCosy->fMac2->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)0);  // SetRpmVelocity [re/min]
     103    fCosy->fMac1->SendSDO(0x3006, 1, (LWORD_t)0);  // SetRpmVelocity [re/min]
     104    fCosy->fMac2->WaitForSdo(0x3006, 1);
     105    fCosy->fMac1->WaitForSdo(0x3006, 1);
     106
     107    cout << "Waiting for end of movement..." << endl;
     108    fCosy->WaitForEndMovement();
     109
     110    //
     111    // Wait for the objects to be OKed.
     112    //
     113    fCosy->fMac1->SetRpmMode(FALSE);
     114    fCosy->fMac2->SetRpmMode(FALSE);
     115
     116    //
     117    // Wait for the movement to really be finished.
     118    //
     119    //cout << "Waiting for end of movement..." << endl;
     120    //WaitForEndMovement();
     121
     122    //
     123    // Check whether everything works fine.
     124    //
     125    fCosy->CheckForError();
     126    cout << "Movement stopped." << endl;
     127}
     128*/
    52129// --------------------------------------------------------------------------
    53130//
    … …  
    58135// velocities are limited to the maximum velocity.
    59136//
    60 Bool_t MTracking::LimitSpeed(ZdAz *vt, const ZdAz &vcalc) const
    61 {
     137Bool_t MTracking::LimitSpeed(ZdAz *vt, const SlaStars &sla) const
     138{
     139    // vt[re/min]
     140
     141    // Calculate approximate velocity of both axis
     142    ZdAz vcalc = sla.GetApproxVel(fCosy->fRaDec);  // [rad/rad]
     143
     144    //vcalc *= 1./(24*60);          // [U_tel/min]
     145    //vcalc *= fCosy->kGearTot; // [U_mot/min]
     146    //vcalc *= fCosy->kResRE;   // [re/min]
     147
     148    vcalc *= fCosy->kGearTot*fCosy->kResRE/(24*60); // [re/min]
     149
     150    // Set return code
    62151    Bool_t rc = kFALSE;
    63152
    … …  
    83172    const Float_t maxtrack = 0.1;
    84173
    85     if (fabs(vt->Az()) > maxtrack*vraz)
    86     {
     174    if (fabs(vt->Az()) > maxtrack*vraz*4)
     175    {
     176        vt->Az(maxtrack*vraz*4*sgn(vcalc.Az()));
    87177        lout << "Warning: Azimuth speed limit (" << maxtrack*100 << "%) exceeded (" << fabs(vt->Az()) << " > " << maxtrack*vraz << ")... limited." << endl;
    88         vt->Az(maxtrack*vraz*sgn(vcalc.Az()));
     178        lout << "Vcalc: " << vcalc.Zd() << " " << vcalc.Az() << "re/min" <<endl;
    89179        rc=kTRUE;
    90180    }
    91     if (fabs(vt->Zd()) > maxtrack*vrzd)
    92     {
     181    if (fabs(vt->Zd()) > maxtrack*vrzd*4)
     182    {
     183        vt->Zd(maxtrack*vrzd*4*sgn(vcalc.Zd()));
    93184        lout << "Warning: Altitude speed limit (" << maxtrack*100 << "%) exceeded (" << fabs(vt->Zd()) <<" > " << maxtrack*vrzd << ")... limited." << endl;
    94         vt->Zd(maxtrack*vrzd*sgn(vcalc.Zd()));
     185        lout << "Vcalc: " << vcalc.Zd() << " " << vcalc.Az() << "re/min" <<endl;
    95186        rc=kTRUE;
    96187    }
    … …  
    146237    lout << sla.GetTime() << ": Track Position " << dst.Ra()*kRad2Deg/15 << "h, " << dst.Dec()*kRad2Deg <<"deg" << endl;
    147238
    148     // az between -180 and 180
    149     if (dst.Dec()>sla.GetPhi() && dest.Az()<0)
    150     {
    151         // align az between (roughly) 60 and 320
    152         lout << "Adding 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    153         dest.Az(dest.Az() + TMath::Pi()*2);
    154     }
    155 /*
    156     // FIXME: Determin tracking start point by star culmination
    157     if (dest.Az()<-TMath::Pi()/2)
    158     {
    159         lout << "Adding 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    160         dest.Az(dest.Az() + TMath::Pi()*2);
    161     }
    162 
    163     if (dest.Az()>3*TMath::Pi()/2)
    164     {
    165         lout << "Substracting 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    166         dest.Az(dest.Az() -TMath::Pi()*2);
    167     }
    168  */
     239    // If the star is culminating behind the zenith (South) we want to
     240    // align the azimuth angle between -180 and 180deg. If the star is
     241    // culminating before the zenith (north) we want the star to be
     242    // aligned between -180 and 180deg (which is the default of CalcZdAz)
     243    if (sla.GetPhi()>dst.Dec() && dest.Az()<0)
     244    {
     245        // align az from -180/180 to 0/360
     246        lout << "Star culminating behind zenith: Adding 360deg to Azimuth " << dest.Az()*kRad2Deg << endl;
     247        dest.Az(dest.Az() + TMath::TwoPi());
     248    }
     249
     250    // Position the telescope to the current local position of the
     251    // star. Do not reposition but start the tracking after the
     252    // first positioning step
    169253    if (!SetPosition(dest, kTRUE))
    170     //if (!SetPosition(dest, kFALSE))
    171254    {
    172255        lout << "Error: Cannot start tracking, positioning failed." << endl;
    … …  
    177260    // calculate offset from present se position
    178261    //
    179     const ZdAz sepos = fCosy->GetSePos()*fCosy->kGearRatio;
    180 
    181     if (!fCosy->RequestRePos())
     262    const ZdAz sepos = fCosy->GetSePos()*fCosy->kGearTot/fCosy->kResSE; //[re]
     263    if (!RequestRePos())
    182264        return;
    183265
    … …  
    185267    // Estimate Offset before starting to track
    186268    //
    187     fCosy->fOffset = sepos-fCosy->GetRePos();
     269    fOffset = sepos-fCosy->GetRePos();
    188270
    189271    /*
    … …  
    202284    }
    203285
    204     XY xy(Rad2Deg(dst.Ra())*24/360, Rad2Deg(dst.Dec()));
    205 
    206     sla.Now();
    207 //    lout << sla.GetTime() << " - Start tracking:";
    208 //    lout << " Ra: " << xy.X() << "h  " << "Dec: " << xy.Y() << "\xb0" << endl;
    209 
    210 /*#ifdef EXPERT
    211     ofstream fout("coordinates.txt");
    212     fout << xy;
    213     fout.close();
    214 #endif
    215 */    //
    216286    // Initialize Tracker (slalib or starguider)
    217     //
    218287    fCosy->fRaDec = dst;
    219288
    … …  
    221290    Start();
    222291
     292    // Get current nominal local position
     293    sla.Now();
    223294    ZdAz pos = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec);
    224295
     296    // Some output
     297    XY xy(Rad2Deg(dst.Ra())*24/360, Rad2Deg(dst.Dec()));
    225298    lout << sla.GetTime() << " - Start Tracking: Ra=" <<xy.X() << "h Dec=";
    226299    lout << xy.Y() << "\xb0 @ Zd=" << pos.Zd()*kRad2Deg <<"deg Az=" << pos.Az()*kRad2Deg <<"deg" << endl;
    227 
    228 //---    ofstream fout("log/cosy.pos");
    229 //---    fout << "Tracking:";
    230 //---    fout << " Ra: " << Rad2Deg(dst.Ra())  << "\x9c  ";
    231 //---    fout << "Dec: " << Rad2Deg(dst.Dec()) << "\x9c" << endl << endl;
    232 //---    fout << "     Mjd/10ms    V/re/min/4" << endl;
    233300
    234301    //
    … …  
    240307    {
    241308        //
    242         // Request Target position for this moment
     309        // Request Target position for Now+dt
    243310        //
    244311        sla.Now(dt);
    245312
    246313        //
    247         // Request theoretical Position for a time in the future (To+dt) from CPU
    248         //
    249         const ZdAz pointing = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec); // soll pointing [rad]
    250 
    251         //lout << sla.GetTime() << pointing.Zd()*kRad2Deg << " " << pointing.Az()*kRad2Deg << endl;
    252         /*
    253         ZdAz dest;
    254         if (!AlignTrackingPos(pointing, dest))
    255             break;
    256             */
    257         ZdAz dest = fCosy->AlignTrackingPos(pointing);
    258 
    259         // lout << "DEST: " << dest.Zd()*kRad2Deg << " " <<dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    260 
    261         ZdAz vcalc = sla.GetApproxVel(fCosy->fRaDec) * fCosy->kGearRatio2*4./60.;
    262         //lout << "Vcalc: " << dest.Zd() << " " << dest.Az() << endl;
    263         vcalc *= fCosy->kGearRatio2*4./60.; // [re/min]
     314        // Request nominal position for this time in the future (To+dt)
     315        //
     316        const ZdAz pointing = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec); // [rad]
     317        ZdAz dest = fCosy->AlignTrackingPos(pointing);     // fix ambiguity
     318
     319        //ZdAz vcalc = sla.GetApproxVel(fCosy->fRaDec);
     320        //vcalc *= fCosy->kGearRatio2*4./60.; // [re/min]
    264321
    265322        float dtime = -1;
    … …  
    267324        //    dtime = Starguider(sla.GetMjd(), dest);
    268325
     326        ZdAz repos;
    269327        if (dtime<0)
    270328        {
    271             dest = fCosy->fBending(dest);       // [rad]
    272 
    273             //lout << "DEST-BEND: " << dest.Zd()*kRad2Deg << " " <<dest.Az()*kRad2Deg << endl;
    274              
     329            dest = fCosy->fBending(dest);            // [rad]
    275330            if (!fCosy->CheckRange(dest))
    276331                break;
    277332
    278             dest *= 16384/TMath::Pi()/2; // [se]
    279             dest *= fCosy->kGearRatio;          // [re]
    280 
    281             *fCosy->fOutRep << "> ReqRePos1 " << endl;
     333            dest *= fCosy->kGearTot/TMath::TwoPi();  // [re]
     334
     335            //*fCosy->fOutRep << "> ReqRePos1 " << endl;
    282336
    283337            //
    284338            // Request absolute position of rotary encoder from Macs
    285339            //
    286             if (!fCosy->RequestRePos())
     340            if (!RequestRePos())
    287341                break;
    288342
    289             *fCosy->fOutRep << "> ReqRePos2 " << endl;
     343            //*fCosy->fOutRep << "> ReqRePos2 " << fOffset.Zd() << " " << fOffset.Az() << endl;
    290344
    291345            //
    … …  
    294348            // fOffset does the synchronization between the
    295349            // Shaft- and the rotary encoders
    296             dest -= fCosy->GetRePos() + fCosy->fOffset;
     350            repos = fCosy->GetRePos();
     351            dest -= repos + fOffset; //[re]
    297352
    298353            dtime = dt;
    299 
    300             ZdAz repos = fCosy->GetRePos();
    301     //        lout << "Repos: " << repos.Zd()/kGearRatio.X() << " " << repos.Az()*kGearRatio.Y() << endl;
    302    //         repos /= kGearRatio;
    303             repos /= 16384/TMath::Pi()/2;
    304             repos *= kRad2Deg;
    305354        }
    306355
    … …  
    309358        // correct for the duration of RaDec2AltAz
    310359        //
    311         const ZdAz v = dest*60.0/(dtime/*-(fMac2->GetTime()-sla)*/);
     360        /* --- OLD --- */
     361        ZdAz v = dest*60.0/dtime; //[re/min]
     362        /* --- NEW --- seems to work worse! */
     363        //const Double_t dtaz = sla.GetTime() - fCosy->fMac1->GetPosTime();
     364        //const Double_t dtzd = sla.GetTime() - fCosy->fMac2->GetPosTime();
     365        //
     366        //ZdAz v = dest*60.0;
     367        //v.Zd(v.Zd()/dtzd);
     368        //v.Az(v.Az()/dtaz);
     369        /* --- END --- */
     370
     371        //*fCosy->fOutRep << "> Dt:  " << dtaz << "  " << dtzd << endl;
     372
     373        if (LimitSpeed(&v, sla))
     374        {
     375            lout << "vt: " << v.Zd() << " " << v.Az() << "re/min" << endl;
     376            lout << "Dest: " << dest.Zd() << " " << dest.Az() << endl;
     377        }             
    312378
    313379        //
    … …  
    315381        // believing the Macs manual '/4' shouldn't be necessary, but it is.
    316382        //
    317         ZdAz vt = v/4;
    318         if (LimitSpeed(&vt, vcalc))
    319         {
    320             lout << "Vcalc: " << vcalc.Zd() << " " << vcalc.Az() << "re/min" <<endl;
    321             lout << "vt: " << vt.Zd() << " " << vt.Az() << "re/min" << endl;
    322             lout << "Dest: " << dest.Zd() << " " << dest.Az() << endl;
    323         }             
     383        ZdAz vt = v/4; //[re'/min]
     384        //lout << " " << vt.Zd() << " " << vt.Az() << " ";
    324385        vt.Round();
     386        //lout << " " << vt.Zd() << " " << vt.Az() << endl;
    325387
    326388        //
    … …  
    337399        // Maybe we should attenuate the changes
    338400        //
    339         *fCosy->fOutRep << "> SetVelocity1 " << endl;
     401        //*fCosy->fOutRep << "> SetVelocity1:  " << vt.Zd() << "  " << vt.Az() << endl;
    340402        if (!SetVelocity(vt))
    341403            break;
    342         *fCosy->fOutRep << "> SetVelocity2 " << endl;
    343 
    344         //
    345         // Now do 'unnecessary' things
    346         //
    347         fCosy->fVelocity = vt/fCosy->kGearRatio2*4;
    348 
    349 //---        const double mjd = fMac2->GetMjd();
    350 //---        fout << setprecision(15) << setw(17) << mjd*60.*60.*24. << " ";
    351 //---        fout << setw(4) << vt.Zd() << " ";
    352 //---        fout << setw(4) << vt.Az() << endl;
    353         //
    354         // FIXME? Calculate an accuracy for the tracking system?
    355         // How good do we reach the calculated position in 'real'
    356         // re valus?
    357         //
    358 
     404        //*fCosy->fOutRep << "> SetVelocity2 " << endl;
     405
     406        //
     407        // Now do 'unnecessary' things (timing)
     408        //
     409        fCosy->fVelocity = vt*4/fCosy->kGear; // [U_mot/min]
     410        // *OLD* fVelocity = vt/kGearRatio2*4;
     411
     412        if (fOut)
     413        {
     414            fOut->Lock();
     415            *fOut << "RE-REPORT " << MTime(-1) << " " << repos.Zd() << " " << repos.Az() <<" " << vt.Zd() << " " << vt.Az() << endl;
     416            fOut->UnLock();
     417        }
    359418
    360419        //
    … …  
    363422        // update time
    364423        //
    365         //
    366424        // The loop should not be executed faster than the ramp of
    367425        // a change in the velocity can be followed.
    368426        // (This is important on fast machines >500MHz)
    369427        //
    370         /*
    371         MTimeout t(1000);
    372         while (!t.HasTimedOut())
    373             usleep(1);
    374          */
    375428        usleep(1000000); // 1s
    376         cout << "." << flush;
    377         //usleep(50000); // 0.05s
     429// *****FIXME****        cout << "." << flush;
    378430    }
    379431
    … …  
    385437    fCosy->StopMovement();
    386438
    387     lout << sla.GetTime() << " - Tracking stopped." << endl;
     439    lout << sla.GetTime() << " - Tracking stopped @ Zd=";
     440    lout << fCosy->fZdAzSoll.Zd()*TMath::RadToDeg() <<"deg Az=";
     441    lout << fCosy->fZdAzSoll.Az()*TMath::RadToDeg() <<"deg" << endl;
    388442}
    389443
    … …  
    401455    lout << "- Tracking Thread started..." << endl;
    402456
     457    const XY re2se = fCosy->kGearTot/fCosy->kResSE; //[re/se]
     458
    403459    SlaStars sla(fCosy->fObservatory);
    404460    sla.Now();
    405461
    406     ZdAz old;
    407     ZdAz ist = fCosy->GetSePos();              // [se]
    408 
    409462    ZdAz time;
    410463
    411     ZdAz sollzd = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec); // [rad]
    412     ZdAz sollaz = sollzd;               // [rad]
     464    ZdAz soll = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec); // [rad]
    413465
    414466    //
    … …  
    421473    while (!HasStopFlag())
    422474    {
    423         //
    424475        // Make changes (eg wind) smoother - attenuation of control function
    425         //
    426         const float weight = 1.; //0.3;
    427 
    428         //
    429476        // This is the time constant which defines how fast
    430477        // you correct for external influences (like wind)
    431         //
    432         *fCosy->fOutRep << "> ResetPosHasChanged" << endl;
     478        const float weight = 1.; //0.3;
     479
     480        // Check for changes of the shaftencoder values
     481        //*fCosy->fOutRep << "> ResetPosHasChanged" << endl;
    433482        fCosy->fZd1->ResetPosHasChanged();
    434483        fCosy->fZd2->ResetPosHasChanged();
    435484        fCosy->fAz->ResetPosHasChanged();
    436         *fCosy->fOutRep << "> Check for PosHasChanged" << endl;
     485        //*fCosy->fOutRep << "> Check for PosHasChanged" << endl;
    437486        do
    438487        {
    … …  
    443492        } while (!phca1 && !phca2 && !phcaz && !HasStopFlag());
    444493
    445         //---usleep(100000); // 0.1s
    446 
    447         *fCosy->fOutRep << "> Do Calculation" << endl;
    448 
    449         //
    450         // get position, where we are
    451         //
    452         old = ist;
    453         ist = fCosy->GetSePos(); // [se]
    454 
    455         //
    456         // if the position didn't change continue
    457         //
    458         /*---
    459          if ((int)ist.Zd() == (int)old.Zd() &&
    460          (int)ist.Az() == (int)old.Az())
    461          continue;
    462          */
     494        //*fCosy->fOutRep << "> Do Calculation" << endl;
     495
     496        // Get current position of motors (use last automatically sent
     497        // position (PDO) - requesting the position results in problems
     498        // with thread safty)
    463499        ZdAz istre = fCosy->GetRePosPdo();
    464500
    465         //
     501        // get current position of shaftencoders
     502        ZdAz istse = fCosy->GetSePos(); // [se]
     503
    466504        // Get time from last shaftencoder position change (position: ist)
    467         // FIXME: I cannot take the avarage
    468         //
    469         // FIXME
    470         //time.Zd(fZd1->GetMjd());
    471         /* OLD* */
     505        // FIXME: Is this correct?
    472506        if (fCosy->fZd1->GetMjd()>fCosy->fZd2->GetMjd())
    473507            time.Zd(fCosy->fZd1->GetMjd());
    … …  
    475509            time.Zd(fCosy->fZd2->GetMjd());
    476510
    477         //time.Zd((fZd1->GetMjd()+fZd2->GetMjd())/2.0);
    478511        time.Az(fCosy->fAz->GetMjd());
    479512
    480         //
    481         // if Shaftencoder changed position
    482         // calculate were we should be
    483         //
    484         if (phca1 || phca2 /*(int)ist.Zd() != (int)old.Zd()*/)
    485         {
    486             sollzd = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec, time.Zd()); // [rad]
    487             /*
    488             ZdAz dummy = fBending(sla.CalcZdAz(fRaDec));
    489             sollzd = CorrectTarget(ist, dummy); // [se]
    490             */
    491             fCosy->fOffset.Zd(fCosy->fOffset.Zd()*(1.-weight)+(ist.Zd()*fCosy->kGearRatio.X()-istre.Zd())*weight);
     513        // calculate offset for both axis (only one is needed)
     514        const ZdAz offset = (istse*re2se - istre)*weight + fOffset*(weight-1);
     515
     516        // if Shaftencoder changed position, calculate nominal position
     517        if (phca1 || phca2)
     518        {
     519            const ZdAz dummy = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec, time.Zd());
     520            soll.Zd(dummy.Zd()); // [rad]
     521            fOffset.Zd(offset.Zd());
    492522        }
    493 
    494         if (phcaz /*(int)ist.Az() != (int)old.Az()*/)
    495         {
    496             sollaz = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec, time.Az()); // [rad]
    497             /*
    498             ZdAz dummy = fBending(sla.CalcZdAz(fRaDec));
    499             sollaz = CorrectTarget(ist, dummy); // [se]
    500             */
    501             fCosy->fOffset.Az(fCosy->fOffset.Az()*(1.-weight)+(ist.Az()*fCosy->kGearRatio.Y()-istre.Az())*weight);
     523        if (phcaz)
     524        {
     525            const ZdAz dummy = sla.CalcZdAz(fCosy->fRaDec, time.Az());
     526            soll.Az(dummy.Az()); // [rad]
     527            fOffset.Az(offset.Az());
    502528        }
    503529
    504         ZdAz soll(sollzd.Zd(), sollaz.Az()); // [rad]
    505 
     530        // After calculation of fOffset is done we need 'ist' in rad
     531        istse /= fCosy->kResSE/TMath::TwoPi(); // [rad]
     532
     533        // Calculate the aligned tracking posotion from 'soll'-position
    506534        fCosy->fZdAzSoll = fCosy->AlignTrackingPos(soll);
    507535
    508         ist *= TMath::Pi()*2/16384;
    509         soll = fCosy->fBending(fCosy->fZdAzSoll);
    510         fCosy->fTrackingError.Set(ist.Zd()-soll.Zd(), ist.Az()-soll.Az());
    511 
    512         //---            fout << setprecision(15) << setw(17) << time.Zd()*60.*60.*24. << " ";
    513         //---            fout << setprecision(5)  << setw(7)  << fTrackingError.Zd() << "  ";
    514         //---            fout << setprecision(15) << setw(17) << time.Az()*60.*60.*24. << " ";
    515         //---            fout << setprecision(5)  << setw(7)  << fTrackingError.Az() << endl;
     536        /* --- OLD --- */
     537        //fCosy->fTrackingError = istse-fCosy->fBending(fCosy->fZdAzSoll);
     538        /* --- NEW --- */
     539        fCosy->fTrackingError = fCosy->fBending.CorrectBack(istse)-fCosy->fZdAzSoll;
     540        /* --- END --- */
    516541    }
    517542

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MTracking.h

    r3935 r4076  
    11#ifndef COSY_MTracking
    22#define COSY_MTracking
     3
     4#include "coord.h"
    35
    46#ifndef COSY_MPointing
    … …  
    1012#endif
    1113
     14class SlaStars;
     15
    1216class MTracking : public MPointing, public MThread
    1317{
    … …  
    1620    Float_t fTrackDec;
    1721
     22    ZdAz    fOffset; // Offset between se and re coordinate system [re]
     23
     24    MLog *fOut;
     25
     26    bool RequestRePos();
    1827    bool SetVelocity(const ZdAz &v);
     28    bool LimitSpeed(ZdAz *vt, const SlaStars &sla) const;
    1929    bool InitTracking();
    20     bool LimitSpeed(ZdAz *vt, const ZdAz &vcalc) const;
     30    //void StopTracking();
    2131
    2232    void *Thread();
    2333
    2434public:
    25     MTracking(MCosy *cosy, const Log &log) : MPointing(cosy, log), MThread(kFALSE), fTrackAcc(0.1), fTrackDec(0.1) { }
     35    MTracking(MCosy *cosy, const Log &log) : MPointing(cosy, log), MThread(kFALSE), fTrackAcc(0.1), fTrackDec(0.1), fOut(0) { }
    2636
    2737    void TrackPosition(const RaDec &dst); // ra, dec [rad]
    2838    void SetTrackAccDec(Float_t acc, Float_t dec) { fTrackAcc=0.1; fTrackDec=0.1; }
    2939
     40    void SetOut(MLog *fout) { fOut = fout; }
    3041    //void TalkThreadTracking();
    3142 

  • trunk/MagicSoft/Cosy/starg.cc

    r2278 r4076  
     1#include <iostream.h>
     2
    13#include <TROOT.h>
    24#include <TApplication.h>
    35
    4 #include <iostream.h>
    5 
    6 #include "Camera.h"
    7 #include "PngReader.h"
    86#include "MStarguider.h"
    97
    … …  
    1816    TApplication *app=new TApplication("Starguider", &argc, argv);
    1917
    20     Bool_t dummy = kFALSE;
    21 
     18    Int_t channel = 0;
    2219    for (int i=0; i<argc; i++)
    2320    {
    2421        TString arg(argv[i]);
    2522        if (arg=="-d")
    26             dummy = kTRUE;
     23            channel = -1;
     24        if (arg=="-1")
     25            channel = 1;
     26        if (arg=="-0")
     27            channel = 0;
    2728    }
    2829
    29     PixClient *client=new MStarguider(MObservatory::kMagic1);
    30     PixGetter *get;
    31 
    32     if (dummy)
    33     {
    34         cout << " --> Starting in dummy-mode. <--" << endl;
    35         get=new PngReader(*client);
    36     }
    37     else
    38     {
    39         cout << " --> Starting in real-mode. <--" << endl;
    40         get = new Camera(*client);
    41         ((Camera*)get)->Loop(0);
    42     }
    43 
     30    PixClient *client=new MStarguider(MObservatory::kMagic1, channel);
    4431    app->Run(kTRUE);
    45     get->ExitLoop();
    46 
    47     delete get;
    4832    delete client;
    4933
    50     cout << "Application end...." << endl;
    51 
    52     cout << "Exit." << endl;
    53 
     34    cout << "Application end... Exit." << endl;
    5435    return 0;
    5536}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/stars.txt

    r2614 r4076  
    4412 56 11  -05 47 22  3C279 (17.75)
    5512 54 02   55 57 35  Alioth (1.77)
     600 08 23   29 05 26  Alpha Andromedae (2.1)
     702 07 10   23 27 45  Alpha Aries (2.00)
     800 40 31   56 32 14  Alpha Cassiopeiae (2.2)
     921 18 35   62 35 08  Alpha Cephei (2.44)
     1015 34 56   26 42 53  Alpha CoronaBorealis (2.23)
     1109 27 35  -08 39 31  Alpha Hydrae (2.0)
     1217 34 56   12 33 36  Alpha Ophiuchi (2.08)
     1303 24 19   49 51 40  Alpha Persei (1.79)
     1411 03 44   61 45 03  Alpha UrsaMajoris (1.79)
    61500 08 24   29 05 26  Alpheratz (2.06)
    71619 50 47   08 52 06  Altair (0.77)
    … …  
    91814 15 40   19 10 57  Arcturus (-0.04)
    101913 47 33   49 18 48  Benetnasch (1.86)
     2001 09 44   35 37 14  Beta Andromedae (2.1)
     2101 54 38   20 48 29  Beta Aries (2.6)
     2219 55 19   06 24 24  Beta Aquilae (3.7)
     2305 59 32   44 56 51  Beta Aurigae (1.9)
     2415 01 57   40 23 26  Beta Bootis (3.5)
     2500 09 11   59 08 59  Beta Cassiopeiae (2.3)
     2619 30 43   27 57 35  Beta1 Cygni (3.1)
     2716 30 13   21 29 23  Beta Herculi (2.77)
     2811 49 04   14 34 19  Beta Leonis (2.14)
     2915 17 00  -09 22 59  Beta Librae (2.61)
     3017 43 28   04 34 02  Beta Ophiuchi (2.77)
     3105 26 18   28 36 27  Beta Tauri (1.6)
     3214 50 42   74 09 20  Beta UrsaMinoris (2.1)
     3305 55 10   07 24 25  Betelgeuse (0.5)
    113422 02 43   42 16 40  BL-Lac (14.5)
    123505 15 41   45 59 53  Capella (0.08)
    … …  
    194201 48 19   31 03 18  Dark Patch 4
    204320 41 26   45 16 49  Deneb (1.25)
     4419 25 30   03 06 53  Delta Aquilae (3.4)
     4501 25 49   60 14 07  Delta Cassiopeiae (2.7)
     4619 44 59   45 07 51  Delta Cygni (2.87)
    214711 03 44   61 45 03  Dubhe (1.79)
     4819 05 25   13 51 48  Epsilon Aquilae (2.99)
     4914 44 59   27 04 27  Epsilon Bootis (2.7)
     5020 46 13   33 58 13  Epsilon Cygni (2.46)
     5112 54 02   55 57 35  Epsilon UrsaMajoris (1.77)
     5213 02 11   10 57 33  Epsilon Virginis (2.8)
     5319 52 28   01 00 20  Eta Aquilae (3.9)
     5413 54 41   18 23 52  Eta Bootis (2.7)
     5519 56 19   35 05 00  Eta Cygni (3.89)
     5613 47 32   49 18 48  Eta UrsaMajoris (1.86)
     5722 57 39  -29 37 20  Formalhaut (1.16)
     5802 03 54   42 19 47  Gamma1 Andromedae (2.3)
     5919 46 15   10 36 48  Gamma Aquilae (2.7)
     6014 32 05   38 18 30  Gamma Bootis (3.0)
     6100 56 43   60 43 00  Gamma Cassiopeiae (2.5)
     6220 22 14   40 15 24  Gamma Cygni (2.20)
     6317 56 36   51 29 20  Gamma Draconis (2.2)
     6406 37 43   16 23 57  Gamma Gemini (1.9)
     6500 13 14   15 11 01  Gamma Pegasi (2.8)
     6603 04 48   53 30 23  Gamma Persei (2.9)
     6711 53 50   53 41 41  Gamma UrsaMajoris (2.4)
     6815 20 44   71 50 02  Gamma UrsaMinoris (3.0)
    226906 33 54   17 46 48  Geminga
     7019 30 42   51 43 47  Iota2 Cygni (3.8)
     7119 17 06   53 22 07  Kappa Cygni (3.9)
    237218 24 10  -34 23 05  Kaus Australis (1.85)
     7319 06 15  -04 52 57  Lambda Aquilae (3.4)
    247405 34 32   22 00 52  M1 (8.4)
    257513 23 56   54 55 31  Mizar A (2.23)
    … …  
    277716 53 52   39 45 37  Markarian-501
    287802 31 49   89 15 51  Polaris (2.02)
     7907 45 19   28 01 34  Pollux (1.1)
     8007 39 18   05 13 30  Procyon (0.4)
    298117 34 56   12 33 36  Ras Alhague (2.08)
    308217 56 37   51 29 20  Rastaban (2.23)
     8310 08 22   11 58 02  Regulus (1.35)
    318417 45 12  -28 48 18  Sagittarius-A
    328518 55 16  -26 17 48  Sagittarius Sigma-34 (2.02)
    338600 40 31   56 32 14  Schedar (2.23)
     8706 45 09  -16 42 58  Sirius (-1.5)
    348815 02 22  -41 53 48  SN-1006
    358913 25 13  -11 09 41  Spica (0.98)
     9020 11 18  -00 49 17  Theta Aquilae (3.2)
    369117 37 19  -42 59 52  Theta Scorpionis (1.87)
    379218 36 56   38 47 01  Vega (0.03)
     9319 05 25   13 51 48  Zeta Aquilae (3.0)
     9416 41 17   31 36 11  Zeta Herculi (2.81)
    389505 37 39   21 08 33  Zeta Tauri (3.0)

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MCeCoCom.cc

    r2615 r4076  
    22
    33#include <iostream>
     4
     5#include "MString.h"
    46
    57using namespace std;
    … …  
    5355    }
    5456
    55     cout << "Zd/Az: " << zd << "/" << az << "   ";
    56     cout << "Ra/Dec: " << ra << "/" << dec << "   ";
    57     cout << "Temp: " << temp << "'C   ";
    58     cout << "Hum: " << hum << "%   ";
    59     cout << "SolRad: " << solar << "W/m²   ";
    60     cout << "Wind: " << wind << "km/h" << endl;
    61 
    6257    fHumidity = hum;
    6358    fTemperature = temp;
    6459    fSolarRadiation = solar;
    6560    fWindSpeed = wind;
     61
     62    cout << "Zd/Az: " << zd << "/" << az << "  ";
     63    cout << "Ra/Dec: " << ra/15 << "h/" << dec << "  ";
     64    cout << "SolRad: " << solar << "W/m²" << endl;
    6665
    6766    fComStat = kCmdReceived;
    … …  
    8685}
    8786
    88 bool MCeCoCom::Send(const char *str)
     87bool MCeCoCom::Send(const char *cmd, const char *str)
    8988{
    9089    MTime t;
    … …  
    10099    fT.GetTime(h2, m2, s2, ms2);
    101100
    102     const char *msg =
    103         Form("%s "
     101    MString msg;
     102    msg.Print("%s "
    104103             "%02d %04d %02d %02d %02d %02d %02d %03d "
    105104             "%02d %04d %02d %02d %02d %02d %02d %03d "
    106              "%s\n", (const char*)fCommand,
     105             "%s\n", cmd,
    107106             fStatus,  y1, mon1, d1, h1, m1, s1, ms1,
    108107             fComStat, y2, mon2, d2, h2, m2, s2, ms2,
    … …  
    113112    return rc;
    114113}
     114
     115TString MCeCoCom::GetWeather() const
     116{
     117    if (fSolarRadiation<0 || (double)MTime(-1)-(double)fT>11)
     118        return "";
     119
     120    MString str;
     121    return str.Print("Temp: %.1f'C  Hum: %.1f%%  Wind: %.1fkm/h",
     122                     fTemperature, fHumidity, fWindSpeed);
     123}
     124
     125Int_t MCeCoCom::GetWeatherStatus() const
     126{
     127    if (fSolarRadiation<0 || (double)MTime(-1)-(double)fT>11)
     128        return 0;
     129
     130    Int_t rc = 0;
     131    if (fHumidity>80)
     132        rc++;
     133    if (fWindSpeed>20)
     134        rc++;
     135    if (fWindSpeed>30)
     136        rc++;
     137    if (fWindSpeed>50)
     138        rc++;
     139
     140    return rc;
     141}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MCeCoCom.h

    r2615 r4076  
    2424    };
    2525
    26     TString fCommand;     // report string of the current system
     26    //TString fCommand;     // report string of the current system
    2727    MTime   fT;           // time of last report received
    2828    char    fStatus;      // current status of this system
    … …  
    4343public:
    4444    MCeCoCom::MCeCoCom(const char *cmd, MLog &out=gLog)
    45         : MTcpIpIO(out), fCommand(cmd), fStatus(0), fComStat(kNoCmdReceived)
     45        : MTcpIpIO(out), /*fCommand(cmd),*/ fStatus(0), fComStat(kNoCmdReceived), fSolarRadiation(-1)
    4646    {
    4747    }
    4848
    49     bool Send(const char *str);
     49    bool Send(const char *cmd, const char *str);
    5050    void SetStatus(Byte_t s) { fStatus=s; }
    5151
    5252    Float_t GetHumidity() const { return fHumidity; }
    5353    Float_t GetTemperature() const { return fTemperature; }
     54    Float_t GetWindSpeed() const { return fWindSpeed; }
     55
     56    TString GetWeather() const;
     57    Int_t   GetWeatherStatus() const;
    5458};
    5559

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MDriveCom.cc

    r2618 r4076  
    66#include "MAstro.h"
    77#include "MCosy.h"
     8#include "MString.h"
    89
    910using namespace std;
    … …  
    5354    }
    5455
    55     lout << "CC-COMMAND: Track " << ra << "h " << dec << "deg '" << str
    56 << "'" << endl;
     56    cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " RADEC " << ra << "h " << dec << "d '" << str << "'" << endl;
    5757
    5858    ra *= 15; // h -> deg
    … …  
    6060    RaDec rd[2] = { RaDec(ra, dec), RaDec(ra, dec) };
    6161
    62     cout << "MDriveCom - TRACK... start." << endl;
     62    //cout << "MDriveCom - TRACK... start." << endl;
    6363    fQueue->PostMsg(WM_TRACK, &rd, sizeof(rd));
    64     cout << "MDriveCom - TRACK... done." << endl;
     64    //cout << "MDriveCom - TRACK... done." << endl;
    6565    return true;
    6666}
    … …  
    8181    }
    8282
    83     lout << "CC-COMMAND: Move " << zd << "deg " << az << "deg" << endl;
     83    cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " ZDAZ " << zd << "deg " << az << "deg" << endl;
    8484
    8585    ZdAz za(zd, az);
    8686
    87     cout << "MDriveCom - POSITION... start." << endl;
     87    //cout << "MDriveCom - POSITION... start." << endl;
    8888    fQueue->PostMsg(WM_POSITION, &za, sizeof(za));
    89     cout << "MDriveCom - POSITION... done." << endl;
     89    //cout << "MDriveCom - POSITION... done." << endl;
    9090    return true;
    9191}
    … …  
    9595    if (cmd==(TString)"WAIT" && str.IsNull())
    9696    {
    97         cout << "MDriveCom - WAIT... start." << endl;
     97        //cout << "MDriveCom - WAIT... start." << endl;
     98        cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " WAIT" << endl;
    9899        fQueue->PostMsg(WM_WAIT);
    99         cout << "MDriveCom - WAIT... done." << endl;
     100        //cout << "MDriveCom - WAIT... done." << endl;
    100101        return true;
    101102    }
    … …  
    103104    if (cmd==(TString)"STOP!" && str.IsNull())
    104105    {
    105         cout << "MDriveCom - STOP!... start." << endl;
    106         lout << "CC-COMMAND: STOP!" << endl;       
     106        //cout << "MDriveCom - STOP!... start." << endl;
     107        cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " STOP!" << endl;
    107108        fQueue->PostMsg(WM_STOP);
    108         cout << "MDriveCom - STOP!... done." << endl;
     109        //cout << "MDriveCom - STOP!... done." << endl;
    109110        return true;
    110111    }
    … …  
    124125    if (cmd.IsNull() && str.IsNull())
    125126    {
    126         cout << "Empty command (single '\\n') received." << endl;
     127        cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " Empty command (single '\\n') received." << endl;
    127128        return false;
    128129    }
    129130
    130     cout << "Unknown Command: '" << cmd << "':'" << str << "'" << endl;
     131    cout << "CC-COMMAND " << MTime(-1) << " Syntax error: '" << cmd << "':'" << str << "'" << endl;
    131132    return false;
    132133}
    … …  
    139140    MAstro::Deg2Dms(deg, sgn, d, m, s);
    140141
    141     str += Form("%c %03d %02d %03d ", sgn, d, m, s);
     142    MString txt;
     143    str += txt.Print("%c %03d %02d %03d ", sgn, d, m, s);
    142144}
    143145
    … …  
    148150    // is [deg]
    149151    // er [rad]
     152    const MTime t(-1);
    150153
    151154    rd *= kRad2Deg;
    … …  
    165168        SetStatus(4);
    166169
    167     MTime t;
    168     t.Now();
     170    MString txt;
    169171
    170172    TString str;
    … …  
    172174    Print(str, rd.Dec());   // Dec
    173175    Print(str, 0);          // HA
    174     str += Form("%12.6f ", t.GetMjd()); // mjd
     176    str += txt.Print("%12.6f ", t.GetMjd()); // mjd
    175177    Print(str, so.Zd());
    176178    Print(str, so.Az());
    177179    Print(str, is.Zd());
    178180    Print(str, is.Az());
    179     str += Form("%08.3f ", er.Zd());
    180     str += Form("%08.3f", er.Az());
     181    str += txt.Print("%08.3f ", er.Zd());
     182    str += txt.Print("%08.3f", er.Az());
    181183
    182     return Send(str);
     184    return Send("DRIVE-REPORT", str);
    183185}
     186
     187bool MDriveCom::SendStatus(const char *stat)
     188{
     189    return Send("DRIVE-STATUS", stat);
     190}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MDriveCom.h

    r2517 r4076  
    3737
    3838    bool SendReport(UInt_t stat, RaDec rd, ZdAz so, ZdAz is, ZdAz er);
     39    bool SendStatus(const char *stat);
    3940};
    4041

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MTcpIpIO.cc

    r2517 r4076  
    3333     */
    3434
    35 MTcpIpIO::MTcpIpIO(MLog &out) : MThread(false), Log(out), fRxSocket(NULL), fServSock(NULL)
     35MTcpIpIO::MTcpIpIO(MLog &out)
     36    : MThread(false), Log(out), fRxSocket(NULL), fServSock(NULL), fSendInterval(1000)
    3637{
    3738    fTxSocket = new TSocket("ceco", 7304);
    … …  
    4950    // Now delete all TCP/IP objects
    5051    //
    51     cout << "Delete TxSocket " << fTxSocket << "..." << flush;
     52    //cout << "Delete TxSocket " << fTxSocket << "..." << flush;
    5253    delete fTxSocket;
    53     cout << "Done." << endl;
     54    //cout << "Done." << endl;
    5455    if (fServSock)
    5556    {
    56         cout << "Delete ServSock " << fServSock << "..." << flush;
     57        //cout << "Delete ServSock " << fServSock << "..." << flush;
    5758        delete fServSock;
    58         cout << "Done." << endl;
     59        //cout << "Done." << endl;
    5960    }
    6061    if (fRxSocket)
    6162    {
    62         cout << "Delete RxSocket " << fRxSocket << "..." << flush;
     63        //cout << "Delete RxSocket " << fRxSocket << "..." << flush;
    6364        delete fRxSocket;
    64         cout << "Done." << endl;
     65        //cout << "Done." << endl;
    6566    }
    6667}
    … …  
    6869bool MTcpIpIO::Send(const char *msg)
    6970{
     71    const MTime t(-1);
     72
     73    if ((double)t-(double)fTime<0.001*fSendInterval)
     74        return true;
     75
     76    const Int_t rc = lout.IsOutputDeviceEnabled(MLog::eGui);
     77    lout.DisableOutputDevice(MLog::eGui);
     78    lout.Lock();
     79    lout << msg << flush;
     80    lout.UnLock();
     81    if (rc)
     82        lout.EnableOutputDevice(MLog::eGui);
     83
     84    fTime = t;
     85
    7086    if (!fTxSocket->IsValid())
    7187        return false;
    … …  
    112128            switch (fServSock->GetErrorCode())
    113129            {
    114             case 0: cout << "No error." << endl; break;
     130            case  0: cout << "No error." << endl; break;
    115131            case -1: cout << "low level socket() call failed." << endl; break;
    116132            case -2: cout << "low level bind() call failed." << endl; break;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/tcpip/MTcpIpIO.h

    r2384 r4076  
    77#ifndef COSY_Log
    88#include "log.h"
     9#endif
     10#ifndef MARS_MTime
     11#include "MTime.h"
    912#endif
    1013
    … …  
    1922    TSocket       *fRxSocket;
    2023    TServerSocket *fServSock;
     24
     25    MTime fTime;
     26    Int_t fSendInterval; // [ms]
    2127
    2228    void Clear();

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/Camera.cc

    r2518 r4076  
    1717inline int Camera::Ioctl(int req, void *opt, const char *str)
    1818{
    19     int rc = ioctl(fd, req, opt);
    20 
    21     if (rc==-1)
    22     {
    23         cout << "Error! Ioctl " << req << ": ";
     19    while (1)
     20    {
     21        const int rc = ioctl(fd, req, opt);
     22        if (rc>=0)
     23            return rc;
     24
     25        // errno== 4: Interrupted system call
     26        // errno==16: Device or resource busy
     27        if (errno==4 || errno==16)
     28        {
     29            cout << "Camera: ioctl returned rc=" << rc << " '";
     30            cout << (str?str:strerror(errno)) << "' (errno = " << errno << ")" << endl;
     31            usleep(10);
     32            continue;
     33        }
     34
     35        cout << "Error! Ioctl " << hex << req << ": errno=" << dec << errno << " - ";
    2436        cout << (str?str:strerror(errno)) << " (rc=" << rc << ")" << endl;
    25     }
    26 
    27     return rc;
     37        return rc;
     38    }
     39    return -1;
    2840}
    2941
    3042void Camera::Error(const char *str, int fatal)
    3143{
    32     cout << endl
    33         << (fatal?"Fatal ":"") << "Error! " << str << ": " << strerror(errno)
    34         << endl;
     44    cout << endl;
     45    cout << (fatal?"Fatal ":"") << "Error! " << str << ": " << strerror(errno);
     46    cout << endl;
    3547
    3648    if (fatal)
    … …  
    3951void Camera::SigInit()
    4052{
    41     return;
    42     struct sigaction act, old;
    43 
    44     memset(&act, 0, sizeof(act));
    45 
    46     act.sa_handler = SigAlarm;
    47 
    48     sigemptyset(&act. sa_mask);
    49     sigaction(SIGALRM, &act, &old);
    50 
    51     // signal(SIGINT, ctrlc);
     53    /*
     54     struct sigaction act, old;
     55
     56     memset(&act, 0, sizeof(act));
     57
     58     act.sa_handler = SigAlarm;
     59
     60     sigemptyset(&act. sa_mask);
     61     sigaction(SIGALRM, &act, &old);
     62
     63     // signal(SIGINT, ctrlc);
     64     */
    5265}
    5366
    … …  
    7487int Camera::StartGrab(unsigned int frame)
    7588{
     89    // We could also get RGB555, RGB565 and RGB32. But we want
     90    // RGB24 because we have a 8bit DAC which gives us 8bit per
     91    // color ==> RGB24 which is in the following the most simple
     92    // to process.
    7693    static struct video_mmap gb =
    7794    {
    78         0,                     // frame
    79         rows, cols,            // height, width
    80         VIDEO_PALETTE_RGB24    // palette
     95        0,                  // frame
     96        rows, cols,         // height, width
     97        VIDEO_PALETTE_RGB24 // palette
    8198    };
    8299
    … …  
    95112}
    96113
    97 Camera::Camera(PixClient &client) : fd(-1), iBufferSize(0), fClient(client), fMutex(), fCond(&fMutex)
    98 {
    99     cout << "Starting thread..." << flush;
    100     //pthread_cond_init(&fCond, NULL);
    101     //pthread_mutex_init(&fMux, NULL);
    102     //pthread_mutex_lock(&fMux);
    103     fMutex.Lock();
    104     pthread_create(&fThread, NULL, MapThread, this);
    105     cout << "done." << endl;
    106 
    107     cout << "/dev/video: opening..." << flush;
     114Camera::Camera(PixClient &client, Int_t nch) : fd(-1), iBufferSize(0), fClient(client), fCond(), fMutex(fCond.GetMutex())
     115{
     116    cout << "Camera: " << this << " /dev/video: opening..." << flush;
    108117
    109118    //
    … …  
    126135    // get input channel 0 information
    127136    //
     137
    128138    struct video_channel ch;
    129     ch.channel = 0;
     139    ch.channel = nch;
    130140    Ioctl(VIDIOCGCHAN, &ch);
    131141
    … …  
    160170    cout << "Buffer Size: " << (void*)iBufferSize << endl;
    161171    cout << "grab: use: 768x576 24 bit TrueColor (LE: bgr) = " << (void*)(768*576*3) << "b" << endl;
     172
     173//    if (fMutex->UnLock()==13)
     174//        cout << "Camera::Camera - tried to unlock mutex locked by other thread." << endl;
     175
     176    cout << "Starting thread..." << flush;
     177    //pthread_cond_init(&fCond, NULL);
     178    //pthread_mutex_init(&fMux, NULL);
     179    //pthread_mutex_lock(&fMux);
     180//    if (fMutex->Lock()==13)
     181//        cout << "Camera::Camera - mutex is already locked by this thread" << endl;
     182    pthread_create(&fThread, NULL, MapThread, this);
     183    cout << "done." << endl;
     184
    162185}
    163186
    164187Camera::~Camera()
    165188{
    166     cout << "Stopping thread..." << flush;
    167189    pthread_cancel(fThread);
    168     //pthread_mutex_destroy(&fMux);
    169     //pthread_cond_destroy(&fCond);
     190
     191    cout << "/dev/video: closing... " << flush;
     192    if (fd != -1)
     193    {
     194        close(fd);
     195        fd = -1;
     196    }
    170197    cout << "done." << endl;
    171 
    172     cout << "/dev/video: closing... " << flush;
    173198
    174199    // unmap device memory
    175200    if ((int)pMapBuffer != -1)
    176201        munmap(pMapBuffer, iBufferSize);
    177 
    178     if (fd != -1)
    179     {
    180         close(fd);
    181         fd = -1;
    182     }
    183 
    184     cout << " Done." << endl;
    185 }
    186 
     202}
    187203
    188204void *Camera::MapThread(void *arg)
    … …  
    198214}
    199215
     216void Camera::ExitLoop()
     217{
     218    //    cout << "ExitLoop..." << endl;
     219    fStop = 1;
     220    while (IsRunning())
     221        usleep(1);
     222    //    cout << "Loop exited." << endl;
     223}
     224
     225//
     226// flag if the execution is running or not
     227//
     228int Camera::IsRunning() const
     229{
     230    const Int_t rc = fMutex->TryLock();
     231    if (rc==0)
     232        return false;
     233
     234    if (rc==13)
     235        return false;
     236
     237    fMutex->UnLock();
     238    return true;
     239}
     240
    200241void Camera::LoopStep(const unsigned long n)
    201242{
    … …  
    217258{
    218259#define IsOdd(i) (2*(i/2)!=i)
     260    cout << "Camera::Thread started..." << endl;
    219261    while (1)
    220262    {
    221         //pthread_cond_wait(&fCond, &fMux);
     263        //cout << "Wait..." << flush;
    222264        fCond.Wait();
     265        //cout << "done." << endl;
     266        if (fd==-1)
     267            break;
    223268
    224269        MStopwatch t;
    … …  
    259304        t.Stop();
    260305        t.Print(i);
    261 
    262         fRunning = 0;
    263     }
     306    }
     307
     308    fMutex->UnLock();
     309
     310    cout << "Camera::Thread.. stopped." << endl;
    264311}
    265312
    … …  
    272319    }
    273320
    274     //
    275     // Stop running loop
    276     //
    277     fStop = 1;
    278 
    279     //
    280     // Wait until loop is stopped (pthread_cond_wait is executing)
    281     // set new number of frames to process
    282     //
    283     fMutex.Lock();
    284     //pthread_mutex_lock(&fMux);
    285     fNum     = nof;
    286     fStop    = 0;
    287     fRunning = 1;
    288     fMutex.UnLock();
    289     //pthread_mutex_unlock(&fMux);
     321    cout << "Loop..." << endl;
     322    ExitLoop();
     323
     324    fNum  = nof;
     325    fStop = 0;
    290326
    291327    //
    … …  
    293329    //
    294330    fCond.Broadcast();
    295     //pthread_cond_signal(&fCond);
    296331}
    297332

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/Camera.h

    r2518 r4076  
    4545
    4646    int fStop;
    47     int fRunning;
     47//    int fRunning;
    4848
    4949    char fImg[cols*rows];
    … …  
    5353
    5454    pthread_t  fThread;
    55     TMutex     fMutex;
    5655    TCondition fCond;
     56    TMutex    *fMutex;
    5757    //pthread_mutex_t fMux;
    5858    //pthread_cond_t  fCond;
    … …  
    8181
    8282public:
    83     Camera(PixClient &client);
     83    Camera(PixClient &client, Int_t ch=0);
    8484    virtual ~Camera();
    8585
    … …  
    8888    //
    8989    void Loop(const unsigned long nof=0);
    90     void ExitLoop()
    91     {
    92         fStop = 1;
    93         while (IsRunning())
    94             usleep(1);
    95     }
    96 
    97     //
    98     // flag if the execution is running or not
    99     //
    100     int IsRunning() const { return fRunning; }
     90    void ExitLoop();
     91    int  IsRunning() const;
    10192
    10293    //

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/FilterLed.cc

    r2278 r4076  
    1515        return;
    1616
    17     for (int dx=-(int)(rpix*0.7); dx<(int)(rpix*0.7); dx++)
     17    for (int dx=-(int)(rpix*0.7); dx<(int)(rpix*0.7); dx+=2)
    1818    {
    1919        const int dy = (int)sqrt(rpix*rpix-dx*dx);
    … …  
    6464    DrawBox(x+5, y, x+8, y, m);
    6565    DrawBox(x, y-8, x, y-5, m);
    66     return;
    6766}
    6867
    … …  
    7675
    7776    //
    78     // calculate mean value
     77    // calculate mean value (speed optimized)
    7978    //
    8079    while (s<e0)
    … …  
    104103
    105104int FilterLed::GetMeanPosition(const int x, const int y,
    106                                const int box, float &mx, float &my) const
     105                               const int box, float &mx, float &my, unsigned int &sum) const
    107106{
    108107    unsigned int sumx=0;
    109108    unsigned int sumy=0;
    110     unsigned int sum =0;
    111 
     109
     110    sum=0;
    112111    for (int dx=x-box; dx<x+box+1; dx++)
    113112        for (int dy=y-box; dy<y+box+1; dy++)
    … …  
    129128{
    130129    float mx, my;
    131     return GetMeanPosition(x, y, box, mx, my);
     130    unsigned int sum;
     131    return GetMeanPosition(x, y, box, mx, my, sum);
    132132}
    133133/*
    … …  
    252252void FilterLed::Execute(Leds &leds, int xc, int yc) const
    253253{
    254     int x0 = xc-fBoxW;
    255     int x1 = xc+fBoxW;
    256     int y0 = yc-fBoxH;
    257     int y1 = yc+fBoxH;
     254    int x0 = xc-fBox;
     255    int x1 = xc+fBox;
     256    int y0 = yc-fBox;
     257    int y1 = yc+fBox;
    258258
    259259    if (x0<0) x0=0;
    … …  
    280280    sq  /= wx*hy;
    281281
     282    // 254 because b<=max and not b<max
    282283    const double sdev = sqrt(sq-sum*sum);
    283284    const byte   max  = sum+fCut*sdev>254 ? 254 : (byte)(sum+fCut*sdev);
    … …  
    348349
    349350        Float_t mx, my;
    350         GetMeanPosition(pos[i]%fW, pos[i]/fW, 5, mx, my);
     351        unsigned int sum;
     352        GetMeanPosition(pos[i]%fW, pos[i]/fW, 5, mx, my, sum);
    351353
    352354        leds.Add(mx, my, 0, 0, mag[i]);
    … …  
    354356
    355357    RemoveTwinsInterpol(leds, first, 5);
     358}
     359
     360void FilterLed::FindStar(Leds &leds, int xc, int yc) const
     361{
     362    // fBox: radius of the inner (signal) box
     363    // Radius of the outer box is fBox*sqrt(2)
     364
     365    //
     366    // Define inner box in which to search the signal
     367    //
     368    int x0 = xc-fBox;
     369    int x1 = xc+fBox;
     370    int y0 = yc-fBox;
     371    int y1 = yc+fBox;
     372
     373    if (x0<0) x0=0;
     374    if (y0<0) y0=0;
     375    if (x1>fW) x1=fW;
     376    if (y1>fH) y1=fH;
     377
     378    //
     379    // Define outer box (excluding inner box) having almost
     380    // the same nuymber of pixels in which the background
     381    // is calculated
     382    //
     383    const double sqrt2 = sqrt(2.);
     384
     385    int xa = xc-(int)rint(fBox*sqrt2);
     386    int xb = xc+(int)rint(fBox*sqrt2);
     387    int ya = yc-(int)rint(fBox*sqrt2);
     388    int yb = yc+(int)rint(fBox*sqrt2);
     389
     390    if (xa<0) xa=0;
     391    if (ya<0) ya=0;
     392    if (xb>fW) xb=fW;
     393    if (yb>fH) yb=fH;
     394
     395    //
     396    // Calculate average and sdev for a square
     397    // excluding the inner part were we expect
     398    // the signal to be.
     399    //
     400    double sum = 0;
     401    double sq  = 0;
     402
     403    int n=0;
     404    for (int x=xa; x<xb+1; x++)
     405        for (int y=ya; y<yb+1; y++)
     406        {
     407            if (x>x0 && x<x1 && y>y0 && y<y1)
     408                continue;
     409
     410            byte &b = fImg[y*fW+x];
     411
     412            sum += b;
     413            sq  += b*b;
     414            n++;
     415        }
     416
     417    sum /= n;
     418    sq  /= n;
     419
     420    // 254 because b<=max and not b<max
     421    const double sdev = sqrt(sq-sum*sum);
     422    const byte   max  = sum+fCut*sdev>254 ? 254 : (byte)(sum+fCut*sdev);
     423
     424    //
     425    // clean image from noise
     426    // (FIXME: A lookup table could accelerate things...
     427    //
     428    n=0;
     429    for (int x=x0; x<x1; x++)
     430        for (int y=y0; y<y1; y++)
     431        {
     432            byte &b = fImg[y*fW+x];
     433            if (b<=max)
     434                b = 0;
     435            else
     436                n++;
     437        }
     438
     439    //
     440    // Mark the background region
     441    //
     442    for (int x=xa; x<xb+1; x+=2)
     443    {
     444        fImg[ya*fW+x]=0xf0;
     445        fImg[yb*fW+x]=0xf0;
     446    }
     447    for (int y=ya; y<yb+1; y+=2)
     448    {
     449        fImg[y*fW+xa]=0xf0;
     450        fImg[y*fW+xb]=0xf0;
     451    }
     452
     453    //
     454    // Check if any pixel found...
     455    //
     456    if (n<5)
     457        return;
     458
     459    //
     460    // Get the mean position of the star
     461    //
     462    float mx, my;
     463    unsigned int mag;
     464    int pos = GetMeanPosition(xc, yc, fBox-1, mx, my, mag);
     465
     466    if (pos<0 || pos>=fW*fH && fImg[pos]<sum+fCut*sdev)
     467        return;
     468
     469    cout << "Mean=" << sum << "  SDev=" << sdev << "  :  ";
     470    cout << "Sum/n = " << sum << "/" << n << " = " << (n==0?0:mag/n) << endl;
     471
     472    leds.Add(mx, my, 0, 0, -2.5*log10((float)mag)+13.7);
    356473}
    357474

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/FilterLed.h

    r2278 r4076  
    1717    int fW;
    1818    int fH;
    19     int fBoxW;
    20     int fBoxH;
     19    int fBox;
    2120    float fCut;
    2221
    2322    void GetMinMax(const int offset, byte *min, byte *max) const;
    2423    int  GetMeanPosition(const int x, const int y, const int box) const;
    25     int  GetMeanPosition(const int x, const int y, const int box, float &mx, float &my) const;
     24    int  GetMeanPosition(const int x, const int y, const int box, float &mx, float &my, unsigned int &sum) const;
    2625    void RemoveTwinsInterpol(Leds &leds, Int_t first, Double_t radius) const;
    2726    void DrawBox(const int x1, const int y1,
    … …  
    3130public:
    3231    FilterLed(byte *img, int w, int h, double cut=2.5)
    33         : fImg(img), fW(w), fH(h), fBoxW(w/2), fBoxH(h/2), fCut(cut)
     32        : fImg(img), fW(w), fH(h), fBox(w>h?w:h), fCut(cut)
    3433    {
    3534    }
    3635
    3736    FilterLed(byte *img, int w, int h, int box, double cut=2.5)
    38         : fImg(img), fW(w), fH(h), fBoxW(box), fBoxH(box), fCut(cut)
     37        : fImg(img), fW(w), fH(h), fBox(box), fCut(cut)
    3938    {
    4039    }
    4140
    42     FilterLed(byte *img, int w, int h, int boxw, int boxh, double cut=2.5)
    43         : fImg(img), fW(w), fH(h), fBoxW(boxw), fBoxH(boxh), fCut(cut)
    44     {
    45     }
     41    void SetBox(int box)   { fBox = box; }
     42    void SetCut(float cut) { fCut = cut; }
     43
     44    void FindStar(Leds &leds, int xc, int yc) const;
    4645
    4746    void Execute(Leds &leds, int xc, int yc) const;
    … …  
    5554    void Stretch() const;
    5655    void DrawCircle(float cx, float cy, float r, byte col=0x40) const;
    57     void DrawCircle(float r, byte col=0x40) const { DrawCircle(r, fW/2.+.5, fH/2.+.5, col); }
     56    void DrawCircle(float r, byte col=0x40) const { DrawCircle(fW/2, fH/2, r, col); }
    5857    void DrawCircle(const Ring &c, byte col=0x40) const;
    5958    void DrawCircle(const Ring &c, double r, byte col) const;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/PixGetter.h

    r2278 r4076  
    55{
    66public:
     7    virtual ~PixGetter() { }
    78    virtual void ExitLoop() {}
    89};
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.