Changeset 910


Ignore:
Timestamp:
08/15/01 12:52:38 (23 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
8 added
12 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r808 r910  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2001/08/15 - Thomas Bretz:
    23
     4   * .cosyrc:
     5     - changed names
     6     - added HomeTime
     7   
     8   * MCosy.[h,cc]:
     9     - added home time
     10     - added MTGui, MTTalk
     11     - added reading environment
     12   
     13   * Makefile, Makefile.conf.linux-gnu, Makefile.rules
     14     - changed to Mars style
     15   
     16   * Starguider.cc:
     17     - changed include timer.g to base/timer.h
     18   
     19   * Starguider.[h,cc]:
     20     - renamed Execute to ProcessFrame
     21 
     22   * cosy.cc:
     23     - removed unnecessary includes
     24   
     25   * base/MGList.h:
     26     - added debug output
     27   
     28   * base/msgqueue.cc:
     29     - added comments
     30   
     31   * base/msgqueue.h:
     32     - made Break const
     33   
     34   * candrv/canopen.[h,cc]:
     35     - made CobId const
     36   
     37   * candrv/network.[h,cc]:
     38     - fixed typo
     39     - StopReceiver -> VmodIcan::Stop
     40     - made HasError const
     41   
     42   * candrv/nodedrv.[h,cc]:
     43     - added timeout to WaitForSdo
     44   
     45   * candrv/sdolist.[h,cc]:
     46     - made IsPending const
     47     
     48   * candrv/vmodican.[h,cc]:
     49     - changed ReceiveThread to new stylish MThread
     50   
     51   * devdrv/macs.[h,cc]:
     52     - changed SetHome to use a maximum positioning time
     53     - added comments
     54     - replaces SetSyncMode by StartPosSync and StartVelSync
     55
     56   * devdrv/shaftencoder.[h,cc]:
     57     - removed gui thread (the update is done by MTGui now)
     58   
     59   * gui/MGCosy.[h,cc]:
     60     - some small changed
     61     - removed fList->Delete()
     62     - added MSkyPosition-Object
     63     - gSystem->ExitLoop() replaced by gSystem->Terminate(0)
     64   
     65   * videodev/Camera.[h,cc]:
     66     - renamed Execute to ProcessFrame
     67
     68
     69   
    370 2001/05/25 - Thomas Bretz:
    471 

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/vmodican.cc

    r909 r910  
    793793    SendCanFrame(cobid, msg);
    794794}
    795 /*
    796 void VmodIcan::StopReceiver()
    797 {
    798     if (!fRxThrd)
    799         return;
    800 
    801     pthread_cancel(*fRxThrd);
    802 
    803     delete fRxThrd;
    804     fRxThrd = NULL;
    805     lout << "- Receiver Thread stopped." << endl;
    806 }
    807 */
    808 
    809 /*
    810 void VmodIcan::StartReceiver()
    811 {
    812     **************************************
    813     * create thread waiting for messages *
    814     **************************************
    815     if (fRxThrd)
    816     {
    817         cout << "Error: rx thread already started." << endl;
    818         return;
    819     }
    820 
    821     lout << "- Starting receiving Thread." << endl;
    822 
    823     fRxThrd = new pthread_t;
    824     pthread_create(fRxThrd, NULL, ReceiveThread, this);
    825 }
    826 */
    827 

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/vmodican.h

    r909 r910  
    1010
    1111#include "MThread.h"
    12 /*
    13 class VmodIcanRX : public MThread
    14 {
    15 private:
    16     VmodIcan *fModule;
    1712
    18     void *Thread();
    19 
    20 public:
    21     MTGui(VmodIcan *mod) : MThread(false), fModule(mod)
    22     {
    23         SetPriority(-10);
    24         Detach();
    25     }
    26 };
    27 */
    2813class VmodIcan : public Log, protected MThread
    2914{
    … …  
    3217private:
    3318    int fd; // file descriptor for can module
    34     //    pthread_t *fRxThrd;
    3519
    3620    int Ioctl(int msg, void *arg);
    … …  
    7155    virtual void TerminateApp() { exit(-1); }
    7256
    73 //protected:
    74 //    void StartReceiver();
    75 //    void StopReceiver();
    76 
    7757public:
    7858    VmodIcan(const char *dev, const int baud, ostream &out=cout);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.cc

    r808 r910  
    188188}
    189189
    190 void Macs::SetHome(LWORDS_t pos)
     190void Macs::SetHome(LWORDS_t pos, WORD_t maxtime)
    191191{
    192192    lout << "- Driving #" << (int)GetId() << " to home position, Offset=" << dec << pos << endl;
    … …  
    195195
    196196    // home also defines the zero point of the system
     197    // maximum time allowd for home drive: 25.000ms
    197198    SendSDO(0x3001, string('h','o','m','e'));       // home
    198     WaitForSdo(0x3001);
     199    WaitForSdo(0x3001, 0, maxtime*1000);
    199200    lout << "- Home position of #" << (int)GetId() << " reached. " << endl;
    200201
    … …  
    253254}
    254255
    255 void Macs::SetSyncMode()
    256 {
    257     lout << "- Setting Sync Mode #" << (int)GetId() << endl;
    258     SendSDO(0x3007, string('S', 'Y', 'N', 'C'));
    259     WaitForSdo(0x3007);
     256void Macs::StartVelSync()
     257{
     258    //
     259    // The syncronization mode is disabled by a 'MOTOR STOP'
     260    // or by a positioning command (POSA, ...)
     261    //
     262    lout << "- Setting Vel Sync Mode #" << (int)GetId() << endl;
     263    SendSDO(0x3007, 0, string('S', 'Y', 'N', 'C'));
     264    WaitForSdo(0x3007, 0);
     265}
     266
     267void Macs::StartPosSync()
     268{
     269    //
     270    // The syncronization mode is disabled by a 'MOTOR STOP'
     271    // or by a positioning command (POSA, ...)
     272    //
     273    lout << "- Setting Pos Sync Mode #" << (int)GetId() << endl;
     274    SendSDO(0x3007, 1, string('S', 'Y', 'N', 'C'));
     275    WaitForSdo(0x3007, 1);
    260276}
    261277/*

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.h

    r808 r910  
    22#define MACS_H
    33
    4 #include "timer.h"
    54#include "nodedrv.h"
     5#include "base/timer.h"
    66
    77class Macs : public NodeDrv
    … …  
    5151    void ReqAxEnd();
    5252    void ReqVelRes();
    53     void SetHome(LWORDS_t pos=0);
     53    void SetHome(LWORDS_t pos=0, WORD_t maxtime=25);
    5454    void SetAcceleration(LWORD_t acc);
    5555    void SetDeceleration(LWORD_t dec);
    5656    void SetVelocity(LWORD_t vel);
    5757    void SetNoWait(BYTE_t flag=TRUE);
    58     void SetSyncMode();
    5958    void SetRpmMode(BYTE_t mode=TRUE);
    6059    void SetRpmVelocity(LWORDS_t cvel);
    … …  
    6463
    6564    void EnableEndswitches(bool neg=true, bool pos=true);
     65
     66    void StartVelSync();
     67    void StartPosSync();
    6668
    6769    void StartRelPos(LWORDS_t pos);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.cc

    r732 r910  
    1818    // Show information
    1919    //
    20     pthread_create(&fThread, NULL, MapUpdateThread, this);
     20    //    pthread_create(&fThread, NULL, MapUpdateThread, this);
    2121
    2222}
    … …  
    2424ShaftEncoder::~ShaftEncoder()
    2525{
    26     pthread_cancel(fThread);
     26    //    pthread_cancel(fThread);
    2727}
    2828
    … …  
    9191    cout << endl;
    9292}
    93 
     93/*
    9494void *ShaftEncoder::MapUpdateThread(void *data)
    9595{
    … …  
    106106    return NULL;
    107107}
    108 
     108*/
     109void ShaftEncoder::DisplayVal()
     110{
     111    static LWORDS_t pos;   // ticks
     112    static WORDS_t  vel;   // ticks per 5ms
     113    static WORDS_t  acc;   // ticks per 25ms^2
     114
     115    char text[21];
     116
     117    if (fPos!=pos)
     118    {
     119        sprintf(text, "%ld", fPos);
     120        fLabel[0]->SetText(new TGString(text));
     121    }
     122
     123    if (fVel!=vel)
     124    {
     125        sprintf(text, "%d", fVel);
     126        fLabel[1]->SetText(new TGString(text));
     127    }
     128
     129    if (fAcc!=acc)
     130    {
     131        sprintf(text, "%d", fAcc);
     132        fLabel[2]->SetText(new TGString(text));
     133    }
     134}
     135/*
    109136void ShaftEncoder::UpdateThread()
    110137{
     138    return;
    111139    //
    112140    // check for a running thread and lock mutex
    113141    //
    114     char text[21];
    115142
    116143    //
    … …  
    122149    while (1)
    123150    {
    124         WaitForNextPdo1();
     151        usleep(40000);
     152        //WaitForNextPdo1();
    125153
    126154        //
    127155        // Update information
    128156        //
    129         sprintf(text, "%ld", fPos);
    130         fLabel[0]->SetText(new TGString(text));
    131 
    132         sprintf(text, "%d", fVel);
    133         fLabel[1]->SetText(new TGString(text));
    134 
    135         sprintf(text, "%d", fAcc);
    136         fLabel[2]->SetText(new TGString(text));
     157
    137158
    138159        //
    139160        // make updated information visible
    140161        //
    141         gSystem->ProcessEvents();
    142     }
    143 }
    144 
     162        //gSystem->ProcessEvents(); ----> MCosy::GuiThread
     163    }
     164}
     165*/
    145166void ShaftEncoder::HandlePDOType0(BYTE_t *data)
    146167{

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/shaftencoder.h

    r732 r910  
    2323    Timer fTime;
    2424
    25     pthread_t fThread;
    26 
    27     static void *MapUpdateThread(void *se);
    28     void UpdateThread();
     25    //    pthread_t fThread;
     26    //    static void *MapUpdateThread(void *se);
     27    //    void UpdateThread();
    2928
    3029    void HandlePDOType0(BYTE_t *data);
    … …  
    5857
    5958    void SetPreset(LWORD_t pre=0);
     59
     60    void DisplayVal();
    6061};
    6162

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.cc

    r808 r910  
    1010#include <TGLabel.h>       // TGLabel
    1111#include <TGSplitter.h>    // TGHorizontal3DLine
     12#include <TApplication.h>  // gApplication
    1213
    1314#include "timer.h"         // Timer
    … …  
    1617#include "MGList.h"
    1718#include "MGCoordinates.h"
     19#include "MGSkyPosition.h"
    1820
    1921#include "Slalib.h"
    … …  
    149151
    150152    fCoord = new MGCoordinates(this, kTRUE,
    151                                 "Coordinate 1 [\xb0]:", "Coordinate 2 [\xb0]:");
     153                               "Coordinate 1 [\xb0]:", "Coordinate 2 [\xb0]:");
    152154    fCoord->Move(10, 160);
    153155    fList->Add(fCoord);
    154156
     157    fSkyPosition = new MGSkyPosition(this);
     158    fSkyPosition->Move(320, 40);
     159    fSkyPosition->Resize(200, 200);
     160    fList->Add(fSkyPosition);
     161
    155162    //
    156163    //   Map the window, set up the layout, etc.
    157164    //
    158     SetWMSizeHints(350, 250, 350, 250, 10, 10 ) ;  // set the smallest and biggest size of the Main frame
     165    SetWMSizeHints(550, 250, 550, 250, 10, 10);  // set the smallest and biggest size of the Main frame
    159166
    160167    MapSubwindows();
    … …  
    173180MGCosy::~MGCosy()
    174181{
     182    cout << "Deleting MGCosy." << endl;
     183
    175184    delete fLayMenuBar;
    176185    delete fLayMenuItem;
    177186
    178     fList->Delete();
     187    cout << "Deleting MGCosy::fList" << endl;
     188
    179189    delete fList;
     190
     191    cout << "MGCosy deleted." << endl;
    180192}
    181193// ======================================================================
    … …  
    188200    // window menu item is selected.
    189201
    190     gSystem->ExitLoop();
     202    //gSystem->ExitLoop();
    191203    //  gSystem->DispatchOneEvent(kTRUE);
    192204
    193205    //    TGMainFrame::CloseWindow();
    194     //  gROOT->GetApplication()->Terminate(0);
     206    gApplication->Terminate(0);
    195207}
    196208
    … …  
    270282            {
    271283            case IDM_EXIT:
     284                cout << "Idm_Exit." << endl;
    272285                CloseWindow();
    273286                return kTRUE;

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/MGCosy.h

    r740 r910  
    2626class MGList;
    2727class MGCoordinates;
     28class MGSkyPosition;
    2829
    2930class MGCosy : public TGMainFrame
    … …  
    4445
    4546    MGCoordinates *fCoord;
     47    MGSkyPosition *fSkyPosition;
    4648
    4749    MsgQueue      *fQueue;
    … …  
    6163    TGLabel **GetLabel3() { return fLabel3; }
    6264
     65    MGSkyPosition *GetSkyDisplay() { return fSkyPosition; }
     66
    6367    Bool_t ProcessMessage(Long_t msg, Long_t mp1, Long_t mp2);
    6468};

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/Camera.cc

    r808 r910  
    187187
    188188
    189 void Camera::Execute(const unsigned long n,
    190                      byte *img,
    191                      struct timeval *tm)
     189void Camera::ProcessFrame(const unsigned long n, byte *img,
     190                          struct timeval *tm)
    192191{
    193192    cout << "Img: " << n << "  " << (void*)img << endl;
    … …  
    247246            if (!StartGrab(i&1))
    248247                break;
    249             Execute(i, (byte*)fImg, &fTime);
     248            ProcessFrame(i, (byte*)fImg, &fTime);
    250249            i++;
    251250        }
    … …  
    254253        {
    255254            LoopStep(i);
    256             Execute(i, (byte*)fImg, &fTime);
     255            ProcessFrame(i, (byte*)fImg, &fTime);
    257256            i++;
    258257        }
    259258
    260259        LoopStep(i);
    261         Execute(i, (byte*)fImg, &fTime);
     260        ProcessFrame(i, (byte*)fImg, &fTime);
    262261        i++;
    263262

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/Camera.h

    r808 r910  
    8686    // Execution of one frame - this function may be overloaded!
    8787    //
    88     virtual void Execute(const unsigned long n,
    89                          byte *img, struct timeval *tm);
     88    virtual void ProcessFrame(const unsigned long n,
     89                              byte *img, struct timeval *tm);
    9090
    9191    //

  • trunk/MagicSoft/Cosy/videodev/Writer.cc

    r808 r910  
    77#include <png.h>
    88
    9 #include "timer.h"
     9#include "base/timer.h"
    1010
    1111void Writer::Png(const char *fname, const byte *buf,
    … …  
    8080        char text[36];
    8181
    82         Timer time(date);
    83         sprintf(text, "*** %s ***", time.GetTimeStr());
     82        Timer timet(date);
     83        sprintf(text, "*** %s ***", timet.GetTimeStr());
    8484        png_write_chunk(fPng, (png_byte*)"UTC", (png_byte*)text, strlen(text));
    8585        sprintf(text,"*** %s %s %.1f %i ***", tzname[0], tzname[1], 1.0/3600*timezone, daylight);
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.