Changeset 925 for trunk/MagicSoft/Cosy


Ignore:
Timestamp:
09/07/01 12:44:16 (23 years ago)
Author:
tbretz
Message:
*** empty log message ***
Location:
trunk/MagicSoft/Cosy
Files:
1 deleted
11 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/MagicSoft/Cosy/Changelog

    r924 r925  
    11                                                                  -*-*- END -*-*-
     2 2001/09/07 - Thomas Bretz:
     3 
     4   * aposs/Magic.m:
     5     - implemented timeout if cosy crashes
     6     
     7   * candrv/nodedrv.[h,cc]:
     8     - Changed ms in WaitForSDO to signed
     9     
     10   * devdrv/macs.[h,cc]:
     11     - added 'case 0x4000'
     12     - added SetTimeout
     13     - added ReqTimeout
     14     - added EnableTimeout
     15     - added disabling Timeout to Init
     16     - changed all upper case 'strings' to lower case
     17     - added HandleTimer
     18
     19   * main/MCosy.cc:
     20     - added enableing timeout for Mac1, Mac2
     21
     22
     23     
    224 2001/09/06 - Thomas Bretz:
    325

  • trunk/MagicSoft/Cosy/aposs/Magic.m

    r808 r925  
    1010/*                                                                         */
    1111kVERSION    = 0   /*                                                       */
    12 kSUBVERSION = 62  /*                                                       */
     12kSUBVERSION = 63  /*                                                       */
    1313/*                                                                         */
    1414/*  HISTORY:                                                               */
     15/*                                                                         */
     16/*   * V0.63:                                                              */
     17/*       - added movement handshake timeout (removed 0x400 WAITAX)         */
     18/*       - added brackets around string SDOs                               */
     19/*       - changed SDO 0x3007 to support both sync modes
    1520/*                                                                         */
    1621/*   * V0.62:                                                              */
    … …  
    9297/*   0x3006 0 wo Velocity Mode 'strt', 'stop'                              */
    9398/*          1 wo VelMode Velocity                                          */
    94 /*   0x3007 x wo Syncronisation 'sync'                                     */
     99/*   0x3007 0 wo Velocity Syncronisation 'sync'                            */
     100/*          1 wo Position Syncronisation 'sync'                            */
    95101/*   0x3008 x wo Nowait 'on', 'off'                                        */
     102/*   0x4000 0 wo Reset timeout timer                                       */
     103/*          1 rw Enable timeout timer, 'on' (1), 'off'(0)                  */
     104/*          2 rw Timeout timer time                                        */
    96105/*   0x6000 x rw Rotation Direction                                        */
    97106/*   0x6002 x rw Velocity Resolution                                       */
    … …  
    185194pdo1on  = kFALSE
    186195
    187 /*-------------------------------------------------------------------------*/
    188 /* Can Open Difinitions                                                    */
     196timeout     = 100
     197timeouton   = kFALSE   
     198timeouttime = TIME
     199
     200/*-------------------------------------------------------------------------*/
     201/* Can Open Definitions                                                    */
     202/*-------------------------------------------------------------------------*/
     203/* The CAN Object are static object. This is why they must be deleted.     */
     204/* The program should run in any of our nodes.                             */
     205/* Therefor the standard CAN objects (SDO, PDO1, PDO2) for communication   */
     206/* are defined. The nodenumber is part of the object ID (this is somehow   */
     207/* similar to the TCP/IP ports)                                            */
    189208/*-------------------------------------------------------------------------*/
    190209CANDEL -1
    … …  
    195214sdotx = DEFCANOUT (0x580+nodenr) 8
    196215sdorx = DEFCANIN  (0x600+nodenr) 8
    197 
     216                               
     217/* Close and reopen communication, enable buffering */                               
    198218err = REOPEN 0 0
    199219
    200220/*-------------------------------------------------------------------------*/
    201221/* Init                                                                    */
     222/*-------------------------------------------------------------------------*/
     223/* Before the motor control hardware is enabled (hi on output 1)           */
     224/* the commands make sure, that the motor will not start moving.           */
     225/* As default positioning commands doesn't stop the further execution      */
     226/* of the program.                                                         */
    202227/*-------------------------------------------------------------------------*/
    203228MOTOR  STOP
    … …  
    209234/*-------------------------------------------------------------------------*/
    210235/* ON ... GOSUB ... definitions                                            */
     236/*-------------------------------------------------------------------------*/
     237/* The errorlist one can retreive using the corresponding CAN object       */
     238/* should be emty when the node is initialized (arrays are static objects) */
     239/* therefor it must be deleted.                                            */
     240/* Errors are handled in an interrupt procedure called PROC_ERROR          */
    211241/*-------------------------------------------------------------------------*/
    212242/* ON CANMSG GOSUB PROC_CANMSG */
    … …  
    221251/*-------------------------------------------------------------------------*/
    222252/* Program Main Loop                                                       */
     253/*-------------------------------------------------------------------------*/
     254/* The main loop is the core of the program which handles incoming         */
     255/* objects. In principal CANIN should wait until an object is received,    */
     256/* but it stops waiting when an interrupt occurs. This is the reason why   */
     257/* the validity of the message must be checked.                            */
    223258/*-------------------------------------------------------------------------*/
    224259MAIN:
    … …  
    261296            i = i - 1
    262297         endwhile
    263       elseif (idx == 0x1010 and sdoval == 's'<<24|'a'<<16|'v'<<8|'e') then
     298      elseif (idx == 0x1010 and sdoval == ('s'<<24|'a'<<16|'v'<<8|'e')) then
    264299         SAVEPROM
    265300      elseif (idx == 0x1800 and subidx == 1) then
    … …  
    293328        endif
    294329      elseif (idx == 0x3000) then
    295           if (sdoval == 'o'<<24|'n'<<16) then
     330          if (sdoval == ('o'<<24|'n'<<16)) then
    296331              MOTOR ON
    297           elseif (sdoval == 'o'<<24|'f'<<16|'f'<<8) then
     332          elseif (sdoval == ('o'<<24|'f'<<16|'f'<<8)) then
    298333              MOTOR OFF                                     
    299           elseif (sdoval == 's'<<24|'t'<<16|'o'<<8|'p') then
     334          elseif (sdoval == ('s'<<24|'t'<<16|'o'<<8|'p')) then
    300335              MOTOR STOP
    301336          endif
    302337      elseif (idx == 0x3001) then
    303           if (sdoval == 'h'<<24|'o'<<16|'m'<<8|'e') then
     338          if (sdoval == ('h'<<24|'o'<<16|'m'<<8|'e')) then
    304339            limitsw = GET I_POSLIMITSW     
    305340            set I_POSLIMITSW 0     
    … …  
    313348            SET I_POSLIMITSW limitsw
    314349         endif
    315       elseif (idx == 0x3002 and sdoval == 'o'<<24|'p'<<16|'e'<<8|'n') then
     350      elseif (idx == 0x3002 and sdoval == ('o'<<24|'p'<<16|'e'<<8|'n')) then
    316351         sdoval=REOPEN 2 0
    317352         if (sdoval) then
    318353             PRINT "Error Reopen"
    319354         endif
    320       elseif (idx == 0x3003 and sdoval == 'e'<<24|'x'<<16|'i'<<8|'t') then
     355      elseif (idx == 0x3003 and sdoval == ('e'<<24|'x'<<16|'i'<<8|'t')) then
    321356         CANOUT sdotx (canhi&0xffffff | 0x60000000) 0
    322357         EXIT
    323358      elseif (idx == 0x3006) then
    324359         if (subidx == 0) then
    325             if (sdoval == 's'<<24|'t'<<16|'r'<<8|'t') then
     360            if (sdoval == ('s'<<24|'t'<<16|'r'<<8|'t')) then
    326361               CVEL 0
    327362               CSTART
    328              elseif (sdoval == 's'<<24|'t'<<16|'o'<<8|'p') then
     363             elseif (sdoval == ('s'<<24|'t'<<16|'o'<<8|'p')) then
    329364               CSTOP
    330365             endif
    … …  
    332367            CVEL sdoval
    333368         endif
    334       elseif (idx == 0x3007 and sdoval == 's'<<24|'y'<<16|'n'<<8|'c') then
    335          SYNCP
     369      elseif (idx == 0x3007) then
     370         if (subidx==0 and sdoval == ('s'<<24|'y'<<16|'n'<<8|'c')) then
     371            SYNCV
     372         elseif (subidx==1 and sdoval == ('s'<<24|'y'<<16|'n'<<8|'c')) then
     373            SYNCP
     374         endif   
    336375      elseif (idx == 0x3008) then
    337          if (sdoval == 'o'<<24|'n'<<16) then
     376         if (sdoval == ('o'<<24|'n'<<16)) then
    338377             NOWAIT ON
    339          elseif (sdoval == 'o'<<24|'f'<<16|'f'<<8) then
     378         elseif (sdoval == ('o'<<24|'f'<<16|'f'<<8)) then
    340379             NOWAIT OFF
     380         endif
     381      elseif (idx == 0x4000) then
     382         if (subidx == 0) then         
     383            timeouttime = TIME + timeout                 
     384         elseif (subidx == 1) then
     385            ON PERIOD 0 GOSUB PROC_Timeout
     386            if (sdoval == ('o'<<24|'n'<<16)) then
     387               timeouttime = TIME + timeout
     388               ON PERIOD timeout GOSUB PROC_Timeout
     389               timeouton = kTRUE                               
     390            elseif (sdoval == ('o'<<24|'f'<<16|'f'<<8)) then
     391               timeouton = kFALSE
     392            endif
     393         elseif (subidx == 2) then
     394            timeout = sdoval             
     395            if (timeouton) then
     396               ON PERIOD 0 GOSUB PROC_Timeout
     397               timeouttime = TIME + timeout
     398               ON PERIOD timeout GOSUB PROC_Timeout
     399            endif
    341400         endif
    342401/*    elseif (idx == 0x4000 and
    … …  
    356415         SET VELRES sdoval
    357416      elseif (idx == 0x6003) then
    358          if (subidx == 0 and sdoval == 's'<<24|'e'<<16|'t'<<8) then
     417         if (subidx == 0 and sdoval == ('s'<<24|'e'<<16|'t'<<8)) then
    359418            DEF ORIGIN   
    360419         elseif (subidx == 1) then
    … …  
    384443         SET VELMAX sdoval   
    385444      else
    386          CANOUT sdotx (canhi&0xffffff | 0x80000000) 0
     445         CANOUT sdotx (canhi&0xffffff | (1<<31)/*&0x80000000*/) 0
     446         PRINT "Unknown SDO: idx=", idx, ", subidx=", subidx
    387447         goto ENDSDOSET
    388448      endif
    … …  
    464524         sdoval = STAT
    465525      elseif (idx == 0x4000) then
    466          WAITAX
     526         if (subidx == 1) then
     527            sdoval = timeouton
     528         elseif (subidx == 2) then
     529            sdoval = timeout               
     530         endif
    467531      elseif (idx == 0x6000) then
    468532         if (GET POSDRCT == 1) then
    … …  
    500564   RETURN
    501565
    502    /*----------------------------------*/
     566   /*----------------------------------------------------------------------*/
     567   /*                              PROC_SDORX                              */
     568   /*----------------------------------------------------------------------*/
     569   /* This procedure handles incoming objects, it is called from the main  */
     570   /* loop. If the object ID (COB ID) identifies a SDO object, it is       */
     571   /* whether it is a object to set data (write into the object            */
     572   /* dictionary) or data is requested (read from object dictionary)       */
     573   /* If it isn't a valid SDO a error message is send.                     */
     574   /* Remark: Only objects with the right node number are received by the  */
     575   /*         main loop.                                                   */
     576   /*----------------------------------------------------------------------*/
    503577
    504578   SUBPROG PROC_SDORX
    … …  
    536610      CANOUT pdo1 AXEND APOS
    537611   RETURN
     612
     613/*-------------------------------------------------------------------------*/
     614/* Timeout Interrupt                                                       */
     615/*-------------------------------------------------------------------------*/
     616   SUBPROG PROC_Timeout
     617      if (TIME > timeouttime) then                                 
     618         MOTOR STOP
     619         
     620         /* Tell the bus that an error occured */
     621         CANOUT pdo2 0 0
     622     
     623         i = errlist[1] + 1              /* Fill status of array       */
     624         while (i>2) do                  /* shift errors by one        */
     625            errlist[i] = errlist[i-1]
     626            i = i - 1
     627         endwhile                        /* set new errornumber        */
     628         errlist[2] = 100                /* User Error #100            */
     629         if (errlist[1]<8) then          /* write new size if enhanced */
     630            errlist[1] = errlist[1] + 1
     631         endif     
     632
     633         errinf = 0
     634                         
     635         /*if (firstcall)*/
     636            PRINT "User Timeout at uptime=", (TIME%1000), "s"
     637         /*firstcall = kFALSE  */
     638
     639         /* tell the bus what exactly happened */
     640         CANOUT pdo2 errlist[2] errinf
     641      /*elseif
     642         firstcall = kTRUE*/
     643      endif   
     644   RETURN   
    538645
    539646/*-------------------------------------------------------------------------*/

  • trunk/MagicSoft/Cosy/base/MTimeout.h

    r910 r925  
    66class MTimeout : public TTimer
    77{
    8     Bool_t Notify()
     8    Bool_t Notify(TTimer *t)
    99    {
    1010        TurnOff(); // remove from system list

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/nodedrv.cc

    r920 r925  
    4747void NodeDrv::HandleSDOError(LWORD_t data)
    4848{
    49     lout << "Err: 0x";
    50     lout << hex << setfill('0') << setw(4) << data;
    51     lout << endl;;
     49    lout << "Nodedrv: SDO Error: Entry not found in deictionary (data=0x";
     50    lout << hex << setfill('0') << setw(4) << data << ")";
     51    lout << endl;
    5252}
    5353
    … …  
    125125}
    126126
    127 void NodeDrv::WaitForSdo(WORD_t idx, BYTE_t subidx, WORD_t timeout)
     127void NodeDrv::WaitForSdo(WORD_t idx, BYTE_t subidx, WORDS_t timeout)
    128128{
    129129    fNetwork->WaitForSdo(fId, idx, subidx, timeout);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/candrv/nodedrv.h

    r920 r925  
    6565
    6666    // void WaitForSdos();
    67     void WaitForSdo(WORD_t idx, BYTE_t subidx=0, WORD_t timeout=500);
     67    void WaitForSdo(WORD_t idx, BYTE_t subidx=0, WORDS_t timeout=500);
    6868
    6969    void EnableCanMsg(BYTE_t fcode);

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.cc

    r920 r925  
    1212    fPosActive(0), fRpmActive(0)
    1313{
     14    fTimeout = new TTimer(this, 100, kFALSE); // 100ms
    1415}
    1516
    1617Macs::~Macs()
    1718{
     19    fTimerOn = kFALSE;
     20    delete fTimeout;
    1821}
    1922
    … …  
    3033        fVel = val;
    3134        return;
     35
     36    case 0x4000:
     37        switch (subidx)
     38        {
     39        case 1:
     40            cout << "Timeout timer is " << (val?"en":"dis") << "abled." << endl;
     41            return;
     42        case 2:
     43            cout << "Actual timeout time: " << dec << val << "ms" << endl;
     44            return;
     45        }
     46        break;
    3247
    3348    case 0x6004:
    … …  
    7489
    7590    case 0x6002:
    76         lout << "- Velocity resolution #" << (int)GetId() << ": " << dec << val << " ticks/min" << endl;
     91        lout << "- Velocity resolution Node#" << (int)GetId() << ": " << dec << val << " ticks/min" << endl;
    7792        fVelRes = val;
    7893        return;
    … …  
    8297}
    8398
     99void Macs::SetTimeoutTime(LWORD_t ms)
     100{
     101    fTimeoutTime = ms/2;
     102
     103    SendSDO(0x4000, 2, ms);
     104    WaitForSdo(0x4000, 2);
     105}
     106
     107void Macs::ReqTimeoutTime()
     108{
     109    RequestSDO(0x4000, 2);
     110    WaitForSdo(0x4000, 2);
     111}
     112
     113void Macs::EnableTimeout(bool enable, LWORDS_t ms)
     114{
     115    if (!enable)
     116    {
     117        SendSDO(0x4000, 1, string('o', 'f', 'f'));
     118        WaitForSdo(0x4000, 1);
     119
     120        cout << "--> Turn Off. " << endl;
     121        fTimerOn = kFALSE;
     122    }
     123    else
     124    {
     125        if (ms>0)
     126            SetTimeoutTime(ms);
     127
     128        cout << "--> Turn On." << endl;
     129        fTimerOn = kTRUE;
     130        fTimeout->Start(fTimeoutTime, kTRUE);
     131
     132        SendSDO(0x4000, 1, string('o', 'n'));
     133        WaitForSdo(0x4000, 1);
     134    }
     135}
     136
    84137void Macs::ReqVelRes()
    85138{
    86     lout << "- Requesting velocity resolution (velres, 0x3007) of " << (int)GetId() << endl;
     139    lout << "- Requesting velocity resolution (velres, 0x6002) of " << (int)GetId() << endl;
    87140    RequestSDO(0x6002);
    88141    WaitForSdo(0x6002);
    … …  
    116169    WaitForSdo(0x2004);
    117170    */
     171    EnableTimeout(kFALSE);
    118172
    119173    lout << "- Requesting Mac Software Version of " << (int)GetId() << endl;
    … …  
    126180
    127181    lout << "- Motor on of " << (int)GetId() << endl;
    128     SendSDO(0x3000, string('O', 'N'));
     182    SendSDO(0x3000, string('o', 'n'));
    129183    WaitForSdo(0x3000);
    130184
    … …  
    147201    // Stop the motor and switch off the position control unit
    148202    //
    149     SendSDO(0x3000, string('S','T','O','P'));
     203    SendSDO(0x3000, string('s','t','o','p'));
    150204    WaitForSdo(0x3000);
    151205}
    … …  
    153207void Macs::StopDevice()
    154208{
     209    EnableTimeout(kFALSE);
     210
    155211    SetNoWait(FALSE);
    156212
    … …  
    164220
    165221    lout << "- Motor off of " << (int)GetId() << endl;
    166     SendSDO(0x3000, string('O', 'F', 'F'));
     222    SendSDO(0x3000, string('o', 'f', 'f'));
    167223    WaitForSdo(0x3000);
    168224
    … …  
    227283    // SetRpmMode(FALSE) stop the motor, but lets the position control unit on
    228284    //
    229     SendSDO(0x3006, 0, mode ? string('S','T','R','T') : string('S','T','O','P'));
     285    SendSDO(0x3006, 0, mode ? string('s','t','r','t') : string('s','t','o','p'));
    230286    WaitForSdo(0x3006, 0);
    231287}
    … …  
    250306{
    251307    lout << "- Setting NOWAIT " << (flag?"ON":"OFF") << " #" << (int)GetId() << endl;
    252     SendSDO(0x3008, flag ? string('O', 'N') : string('O', 'F', 'F'));
     308    SendSDO(0x3008, flag ? string('o', 'n') : string('o', 'f', 'f'));
    253309    WaitForSdo(0x3008);
    254310}
    … …  
    261317    //
    262318    lout << "- Setting Vel Sync Mode #" << (int)GetId() << endl;
    263     SendSDO(0x3007, 0, string('S', 'Y', 'N', 'C'));
     319    SendSDO(0x3007, 0, string('s', 'y', 'n', 'c'));
    264320    WaitForSdo(0x3007, 0);
    265321}
    … …  
    272328    //
    273329    lout << "- Setting Pos Sync Mode #" << (int)GetId() << endl;
    274     SendSDO(0x3007, 1, string('S', 'Y', 'N', 'C'));
     330    SendSDO(0x3007, 1, string('s', 'y', 'n', 'c'));
    275331    WaitForSdo(0x3007, 1);
    276332}
    … …  
    403459    switch (GetError())
    404460    {
    405     case  6: // home
    406     case  8: // control dev
    407     case  9: // zero idx
    408     case 84: // ON TIME
     461    case   6: // home
     462    case   8: // control dev
     463    case   9: // zero idx
     464    case  84: // ON TIME
     465    case 100: // timeout
    409466        // Stop program?
    410467        return;
    … …  
    457514    WaitForSdo(0x2000, 3);
    458515}
     516
     517Bool_t Macs::HandleTimer(TTimer *t)
     518{
     519    /*
     520     Fons:
     521     -----
     522
     523     timers never trigger at the same time or when in a TTimer::Notify.
     524     Little explanation:
     525
     526     - there are two types of timers synchronous and a-synchronous.
     527     - synchronous timers are only handled via the ROOT eventloop
     528       (see TUnixSystem::DispatchOneEvent()). If there are no mouse/keyboard
     529       events then the synchronous timer queue is checked. So if the processing
     530       of a mouse/keyboard event takes a long time synchronous timers are not
     531       called for a while. To prevent this from happening one can call in long
     532       procedures gSystem->ProcessEvents(). The system schedules only the
     533       next timer in the queue when the current one's Notify() has finished.
     534     - a-synchronous timers are triggered via SIGALARM, i.e. the program is
     535       interupted and execution jumps to the Notify() function. When the
     536       notify is finished the next a-sync timer is scheduled and the system
     537       resumes from the place where it was initially interrupted. One of the
     538       things to remember when using a-sync timers is don't make any graphics
     539       calls in them. X11 is not re-entrant and it might be that the SIGALARM
     540       signal interrupted the system while being in X11. A-sync timers are best
     541       used to set flags that you can test at a convenient and controlled
     542       time.
     543       */
     544    SendSDO(0x4000);
     545    WaitForSdo(0x4000, 0, kDontWait);
     546    if (fTimerOn)
     547        fTimeout->Start(fTimeoutTime, kTRUE);
     548    return kTRUE;
     549}

  • trunk/MagicSoft/Cosy/devdrv/macs.h

    r920 r925  
    11#ifndef MACS_H
    22#define MACS_H
     3
     4#include <TObject.h>
    35
    46#include "nodedrv.h"
    57#include "base/timer.h"
    68
    7 class Macs : public NodeDrv
     9class Macs : public NodeDrv, public TObject
    810{
    911private:
    … …  
    2224    BYTE_t   fRpmActive;
    2325
     26    TTimer  *fTimeout;
     27    Bool_t   fTimerOn;
     28    LWORD_t  fTimeoutTime;
     29
    2430    LWORD_t string(BYTE_t b0=0, BYTE_t b1=0, BYTE_t b2=0, BYTE_t b3=0)
    2531    {
    2632        return (LWORD_t)(b0<<24 | b1<<16 | b2<<8 | b3);
    2733    }
     34
     35    Bool_t HandleTimer(TTimer *t);
    2836
    2937public:
    … …  
    7078    void StartAbsPos(LWORDS_t pos);
    7179
     80    void SetTimeoutTime(LWORD_t ms);
     81    void ReqTimeoutTime();
     82
     83    void EnableTimeout(bool enable=true, LWORDS_t ms=-1);
     84
    7285    void StopMotor();
    7386

  • trunk/MagicSoft/Cosy/gui/Makefile

    r924 r925  
    2121
    2222INCLUDES = -I. -I.. -I../base -I../slalib -I../candrv -I../incl \
    23            -I../catalog -I../videodev
     23           -I../catalog -I../videodev -I../main
    2424
    2525# @code

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MCosy.cc

    r924 r925  
    676676    fMac2->SetPosEndswitch(Deg2ZdRE(env.GetValue("Zd_Max[Deg]", +1.0)));
    677677    cout << "done." << endl;
     678
     679    fMac1->EnableTimeout(kTRUE, 500);
     680    fMac2->EnableTimeout(kTRUE, 500);
    678681
    679682/*

  • trunk/MagicSoft/Cosy/main/MStarguider.h

    r924 r925  
    33
    44#include "Camera.h"
    5 #include "Starguider.h"
     5#include "MGStarguider.h"
    66
    77class MStarguider : public Camera
    88{
    99private:
    10     Starguider *fDisplay;
     10    MGStarguider *fDisplay;
    1111
    1212public:
    1313    MStarguider()
    1414    {
    15         fDisplay = new Starguider;
     15        fDisplay = new MGStarguider;
    1616    }
    1717
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.